Motor_v2/static_test_automotive_business_20260523/supplement_findings.csv at e646544f7f7d58dc4a49ba9aaba0fbb8d0d57d63

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cbb 4c4e47e9e3 refactor(FOC): 添加Doxygen文档注释并优化SVPWM算法性能

添加了完整的Doxygen文档注释到FOC算法模块的所有函数、类和变量，提升了代码可读性和维护性。同时优化了SVPWM算法实现，将atan2f替换为符号法扇区判断，显著提升计算效率（约15周期vs atan2f 300周期），并改进了arm_sin_cos_f32替代sqrtf提高性能。

feat(FOC): 统一电气角度计算避免重复运算

重构代码以统一电气角度计算，在各个控制循环中只计算一次电气角度并传递给需要的函数，避免了多次重复的fmodf运算和角度归一化操作，提升了实时控制性能。

refactor(Filter): 改进α-β观测器角度处理精度

修改角度卡尔曼滤波器在归一化角度空间[0,360)内工作，避免大累积角度的浮点精度损失问题，确保静止状态下不会产生虚假速度，同时保持与下游代码的兼容性。

refactor: 为算法模块添加完整文档注释

为所有算法模块(FOC、Filter、pid、thermal)添加了详细的Doxygen文档注释，包括函数说明、参数描述、返回值说明等，便于代码理解和API文档生成。

2026-05-23 22:46:32 +08:00

161 KiB

Raw Blame History

1	severity	rule_id	file	line	description	evidence	recommendation
2	warning	SUP-CMP-001	Algorithm/FOC.cpp	53	浮点变量比较需确认容差或离散状态含义	if (rt_velocity < -0.5f) last_table = cogging_table_rev;	建议确认是否应使用阈值/容差比较。
3	warning	SUP-CMP-001	Algorithm/FOC.cpp	54	浮点变量比较需确认容差或离散状态含义	else if (rt_velocity > 0.5f) last_table = cogging_table;	建议确认是否应使用阈值/容差比较。
4	warning	SUP-CMP-001	Algorithm/FOC.cpp	404	浮点变量比较需确认容差或离散状态含义	u8 sector_code = (X > 0.0f ? 1u : 0u)	建议确认是否应使用阈值/容差比较。
5	warning	SUP-CMP-001	Algorithm/FOC.cpp	405	浮点变量比较需确认容差或离散状态含义	+ (Y > 0.0f ? 2u : 0u)	建议确认是否应使用阈值/容差比较。
6	warning	SUP-CMP-001	Algorithm/FOC.cpp	406	浮点变量比较需确认容差或离散状态含义	+ (Z > 0.0f ? 4u : 0u);	建议确认是否应使用阈值/容差比较。
7	warning	SUP-CMP-001	Algorithm/FOC.cpp	534	浮点变量比较需确认容差或离散状态含义	if (HOLD_PWM_DUTY > 0.95f) {	建议确认是否应使用阈值/容差比较。
8	warning	SUP-CMP-001	Algorithm/FOC.cpp	536	浮点变量比较需确认容差或离散状态含义	} else if (HOLD_PWM_DUTY < 0.0f) {	建议确认是否应使用阈值/容差比较。
9	warning	SUP-CMP-001	Algorithm/FOC.cpp	569	浮点变量比较需确认容差或离散状态含义	if (voltage < 36.0f and voltage > 8.0f) {	建议确认是否应使用阈值/容差比较。
10	warning	SUP-CMP-001	Algorithm/FOC.cpp	763	浮点变量比较需确认容差或离散状态含义	if (target_velocity < -120.0f) {	建议确认是否应使用阈值/容差比较。
11	warning	SUP-CMP-001	Algorithm/FOC.cpp	765	浮点变量比较需确认容差或离散状态含义	} else if (target_velocity < -30.0f) {	建议确认是否应使用阈值/容差比较。
12	warning	SUP-CMP-001	Algorithm/Filter.cpp	190	浮点变量比较需确认容差或离散状态含义	if (error > 180.0f) error -= 360.0f;	建议确认是否应使用阈值/容差比较。
13	warning	SUP-CMP-001	Algorithm/Filter.cpp	191	浮点变量比较需确认容差或离散状态含义	else if (error < -180.0f) error += 360.0f;	建议确认是否应使用阈值/容差比较。
14	warning	SUP-CMP-001	sys/config.h	427	浮点变量比较需确认容差或离散状态含义	while (angle >= 360.0f) angle -= 360.0f;	建议确认是否应使用阈值/容差比较。
15	warning	SUP-CMP-001	sys/config.h	428	浮点变量比较需确认容差或离散状态含义	while (angle < 0.0f) angle += 360.0f;	建议确认是否应使用阈值/容差比较。
16	warning	SUP-GLB-001	Algorithm/FOC.cpp	23	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	FOC_Controller FOC;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
17	warning	SUP-GLB-001	device/ADC.cpp	20	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr float ADC_SCALE = 3.3f / 4096.0f;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
18	warning	SUP-GLB-001	device/ADC.cpp	22	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr float TEMP_FACTOR = 1000.0f / 4.3f;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
19	warning	SUP-GLB-001	device/ADC.cpp	24	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr float VCC_FACTOR = 11.0f;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
20	warning	SUP-GLB-001	device/ADC.cpp	26	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr float CURRENT_FACTOR =	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
21	warning	SUP-GLB-001	device/ADC.cpp	30	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	sampler sampler;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
22	warning	SUP-GLB-001	device/ADC.cpp	33	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	static volatile u8 adc_current_frame_ready = 0;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
23	warning	SUP-GLB-001	device/Can.cpp	37	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr u16 CANX = CAN0;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
24	warning	SUP-GLB-001	device/Can.cpp	48	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	dma_parameter_struct dma_rx_parameter;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
25	warning	SUP-GLB-001	device/Can.cpp	51	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	static volatile bool can_rx_dma_busy = false;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
26	warning	SUP-GLB-001	device/Can.cpp	52	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	static can_receive_message_struct can_rx_dma_message;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
27	warning	SUP-GLB-001	device/Can.cpp	72	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	static volatile u8 rx_queue_head = 0;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
28	warning	SUP-GLB-001	device/Can.cpp	73	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	static volatile u8 rx_queue_tail = 0;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
29	warning	SUP-GLB-001	device/Can.cpp	74	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	static volatile u8 rx_queue_count = 0;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
30	warning	SUP-GLB-001	device/Can.cpp	77	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	static volatile u8 tx_queue_head = 0;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
31	warning	SUP-GLB-001	device/Can.cpp	78	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	static volatile u8 tx_queue_tail = 0;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
32	warning	SUP-GLB-001	device/Can.cpp	79	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	static volatile u8 tx_queue_count = 0;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
33	warning	SUP-GLB-001	device/Can.cpp	84	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	CAN_transmiter CAN0_transmiter;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
34	warning	SUP-GLB-001	device/Timer.cpp	18	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	volatile u32 total_us100_counter = 0;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
35	warning	SUP-GLB-001	device/ang_sensor.cpp	38	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	volatile bool spi_dma_tx_complete = false;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
36	warning	SUP-GLB-001	device/ang_sensor.cpp	39	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	volatile bool spi_dma_rx_complete = false;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
37	warning	SUP-GLB-001	device/ang_sensor.cpp	41	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	angle_sensor KTH7823;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
38	warning	SUP-GLB-001	main.cpp	39	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	TaskScheduler scheduler = {0};	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
39	warning	SUP-GLB-001	main.cpp	40	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	u32 motor_runtime_50us = 0;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
40	warning	SUP-GLB-001	main.cpp	41	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	u32 cnt_test = 0;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
41	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	32	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_MAJOR = 26;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
42	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	34	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_MINOR = 5;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
43	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	36	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_PATCH = 19;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
44	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	38	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_BUILD = 2;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
45	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	41	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr u16 HARDWARE_VERSION_MAJOR = 25;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
46	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	43	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr u16 HARDWARE_VERSION_MINOR = 12;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
47	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	45	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr u16 HARDWARE_VERSION_PATCH = 01;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
48	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	47	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr u16 HARDWARE_VERSION_BUILD = 0;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
49	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	50	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr u16 BOOT_VERSION_MAJOR = 26;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
50	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	52	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr u16 BOOT_VERSION_MINOR = 1;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
51	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	54	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr u16 BOOT_VERSION_PATCH = 12;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
52	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	56	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr u16 BOOT_VERSION_BUILD = 0;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
53	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	60	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr u32 BOOTLOADER_SIZE = 0x6000;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
54	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	62	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr u32 BOOTLOADER_START_ADDR = 0x08000000;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
55	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	64	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr u32 APPLATEST_START_ADDR = 0x08012000;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
56	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	66	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr u32 APPBACK_START_ADDR = 0x08006000;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
57	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	68	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr u32 APP_MAX_SIZE = 0xC000;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
58	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	70	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr u32 FMC_PAGE_SIZE = 0x400;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
59	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	72	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr u32 SLEEP_CONFIG_START = 0x0801E400;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
60	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	74	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr u32 SLEEP_CONFIG_END = 0x0801E800;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
61	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	76	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr u32 FLASH_EMPTY = 0xFFFFFFFF;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
62	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	78	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr u32 SLEEP_ENABLE = 0x11111111;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
63	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	80	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr u32 SLEEP_DISABLE = 0x00000000;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
64	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	92	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr u32 NODE_ID_PAGE_ADDR = 0x0801E800;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
65	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	94	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr u32 NODE_ID_PRIMARY_ADDR = 0x0801E800;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
66	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	96	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr u32 NODE_ID_BACKUP_ADDR = 0x0801E840;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
67	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	98	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr u32 NODE_ID_MAGIC = 0x4E4F4445;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
68	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	100	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr u16 DEFAULT_NODE_ID = 1;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
69	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	102	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr u16 BROADCAST_NODE_ID = 0x1FFF;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
70	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	104	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr u16 MAX_NODE_ID = 0x1FFE;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
71	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	113	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr u8 NODE_ID_STRUCT_SIZE = 0x10;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
72	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	115	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr u8 NODE_ID_MAGIC_OFFSET = 0x00;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
73	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	117	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr u8 NODE_ID_VALUE_OFFSET = 0x04;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
74	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	119	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr u8 NODE_ID_COUNTER_OFFSET = 0x08;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
75	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	121	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr u8 NODE_ID_CRC_OFFSET = 0x0C;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
76	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	125	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr u32 OTA_CONFIG_NUM = 6;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
77	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	127	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr u32 n_APP_LATEST_AVAL_ADDR = 0x0801E000;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
78	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	129	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr u32 n_APP_BACKUP_AVAL_ADDR = 0x0801E004;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
79	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	131	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr u32 n_APP_LATEST_EN_ADDR = 0x0801E008;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
80	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	133	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr u32 n_APP_BACKUP_EN_ADDR = 0x0801E00C;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
81	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	135	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr u32 n_APP_LATEST_CHECK_ADDR = 0x0801E010;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
82	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	137	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr u32 n_APP_BACKUP_CHECK_ADDR = 0x0801E014;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
83	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	139	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr u32 OTA_NOT_AVAL = 0xFFFFFFFF;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
84	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	141	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr u32 OTA_AVAL = 0x00000000;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
85	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	145	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr u8 PP = 11;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
86	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	147	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr float DIR = 1.0f;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
87	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	149	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr u16 REDUCTION_RATIO = 25;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
88	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	151	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr float CURRENT_OFFSET = -3.31f / 2.0f;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
89	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	153	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr float HOLD_PWM_DUTY = 0.1f;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
90	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	155	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr u16 ANGLESENS_OFFSET = 0;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
91	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	157	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr float ANGLESENS_CALIBRATION_ANGLE = 83.0f;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
92	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	159	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr float KE_FACTOR = 0.0f;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
93	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	163	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr float ANGLE_KALMAN_INITIAL_STATE = 0.0f;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
94	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	165	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr float ANGLE_KALMAN_INITIAL_COVARIANCE = 0.0f;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
95	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	167	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr float ANGLE_KALMAN_PROCESS_NOISE_Q = 0.0f;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
96	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	169	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr float ANGLE_KALMAN_MEASUREMENT_NOISE_R = 0.0f;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
97	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	171	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr float ANGLE_OBSERVER_ALPHA = 0.75f;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
98	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	173	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr float ANGLE_OBSERVER_BETA = 0.002f;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
99	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	177	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr float VELOCITY_KALMAN_INITIAL_STATE = 0.0f;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
100	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	179	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr float VELOCITY_KALMAN_INITIAL_COVARIANCE = 1e-3f;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
101	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	181	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr float VELOCITY_KALMAN_PROCESS_NOISE_Q =	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
102	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	184	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr float VELOCITY_KALMAN_MEASUREMENT_NOISE_R =	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
103	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	189	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr float CURRENT_KALMAN_INITIAL_STATE = 0.0f;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
104	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	191	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr float CURRENT_KALMAN_INITIAL_COVARIANCE = 100.0f;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
105	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	193	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr float CURRENT_KALMAN_PROCESS_NOISE_Q = 10.0f;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
106	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	195	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr float CURRENT_KALMAN_MEASUREMENT_NOISE_R = 5e-5f;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
107	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	199	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr float DEFAULT_current_loop_p = 0.1f / 100 * 12;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
108	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	201	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr float current_loop_Ki = 0.55f;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
109	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	203	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr float current_loop_Kd = 3e-4f;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
110	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	206	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr float DEFAULT_vel_loop_p = 0.018f / 100 * 12;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
111	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	208	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr float vel_loop_Ku = 3.600000e-03 * 0.7 * 100 / 12;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
112	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	210	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr float vel_loop_Tu = 17.0f * 1e-3f;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
113	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	212	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr float vel_loop_Ki = 1.2 * vel_loop_Ku / vel_loop_Tu;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
114	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	214	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr float vel_loop_Kd = 0.075 * vel_loop_Ku * vel_loop_Tu * 2;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
115	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	217	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr float DEFAULT_vel_angloop_p = 0.4f / 100;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
116	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	219	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr float vel_angloop_Ki = 5.0f;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
117	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	221	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr float vel_angloop_Kd = 5e-05f;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
118	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	224	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr float DEFAULT_angle_angloop_p =	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
119	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	227	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr float ang_angloop_Ki = 0.00f;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
120	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	229	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr float ang_angloop_Kd = 8e-04f;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
121	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	232	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr float DEFAULT_angle_loop_p = 60.0f / 100 * 12;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
122	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	235	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr float DEFAULT_angle_MIT_p = 100.0f / 100 * 12;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
123	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	237	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr float angle_MIT_Ki = 0.0f;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
124	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	239	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr float angle_MIT_Kd = 8e-04f;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
125	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	242	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr float DEFAULT_vel_MIT_p = 5.0f / 100;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
126	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	244	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr float vel_MIT_Ki = 15.0f;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
127	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	246	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr float vel_MIT_Kd = 1e-04f;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
128	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	249	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr float DEFAULT_current_MIT_p = 0.2f / 100 * 12;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
129	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	251	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr float current_MIT_Ki = 0.1f;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
130	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	253	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr float current_MIT_Kd = 3e-4f;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
131	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	260	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr float ADC_MAX = 65536.0f;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
132	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	262	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr float PI = 3.14159265358979323846f;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
133	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	264	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr float INV_PI_3 = 3.0f / PI;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
134	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	266	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr float PI_3 = PI / 3.0f;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
135	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	268	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr float _1_SQRT3 = 0.57735026919f;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
136	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	270	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr float _3PI_2 = 4.71238898038f;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
137	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	272	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr float SQRT3 = 1.7320508075688772f;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
138	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	274	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr float SQRT3DV2 = 0.8660254037844386f;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
139	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	276	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr float COS_PI_3 = 0.5f;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
140	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	278	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr float ANGLE_FACTOR = 25.0f / 180.0f * PI;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
141	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	280	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr float DEG2RAD = 1.0f / 180.0f * PI;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
142	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	282	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr float RAD2DEG = 180.0f / PI;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
143	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	284	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr u8 DEFAULT_VALUE = 0;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
144	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	286	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr u8 CONFIG_SAVED_NUM = 6;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
145	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	290	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr u16 LUT_SIZE = 1024;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
146	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	301	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr u16 DEV_CAN0_ID = 0x0000;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
147	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	303	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr u16 DEV_CAN0_MASK = 0x0000;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
148	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	305	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr u16 DEV_CAN_LOOPBACK_ID = 0x0000;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
149	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	308	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr u16 CANFD_STATUS_ID = 0x0100;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
150	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	310	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr u16 CANFD_CONFIG_ID = 0x0101;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
151	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	312	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr u16 CANFD_VERSION_ID = 0x00FF;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
152	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	315	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr u16 CANFD_CMD_ID = 0x0200;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
153	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	317	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr u16 CANFD_RESET_ID = 0x0301;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
154	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	320	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr u16 CANFD_SET_NODE_ID = 0x0400;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
155	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	322	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr u16 CANFD_GET_NODE_ID = 0x0401;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
156	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	326	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr u16 CANFD_BOOT_ID = 0x0000;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
157	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	328	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr u16 CANFD_OTA_REQ_ID = 0x0100;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
158	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	330	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr u16 CANFD_OTA_DATA_ID = 0x0101;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
159	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	332	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr u16 CANFD_OTA_ACK_ID = 0x0102;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
160	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	334	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr u16 CANFD_OTA_WAIT_ID = 0x0103;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
161	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	338	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr u8 ADC_FILTER_SIZE = 6;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
162	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	340	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr u8 BLOCK_SIZE = ADC_FILTER_SIZE * SIZE_FLOAT;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
163	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	342	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr float ERROR_ADC_VAL = 255.0f;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
164	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	344	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr float MAX_TEMP = 150.0f;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
165	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	346	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr float MIN_TEMP = -40.0f;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
166	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	348	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr float MAX_CURRENT = 40.0f;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
167	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	350	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr float MIN_CURRENT = -40.0f;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
168	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	352	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr float MAX_VCC = 65.0f;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
169	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	354	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr float MIN_VCC = -0.1f;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
170	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	358	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr u16 VEL_FILTER_SIZE = 4;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
171	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	360	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr u16 DEFAULT_COMMAND = 0x0000;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
172	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	362	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr u16 FAULT_RECEIVE = 0xFFFF;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
173	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	364	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr float ANGLE_WRAP_THRESHOLD = 300.0f;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
174	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	366	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr float ANGLE_WRAP_VALUE = 360.0f;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
175	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	368	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr float RAD_FACTOR = 1.0f / ADC_MAX * 2.0f * PI;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
176	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	370	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr float ANGLESENS_FACTOR = 1.0f / ADC_MAX * 360.0f;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
177	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	374	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr int TIMER2_PRESCALER = 119;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
178	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	376	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr int TIMER2_PERIOD = 49;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
179	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	378	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr int MOTOR_PERIOD = 1;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
180	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	380	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr float TIME_SLICE =	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
181	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	383	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr float TIMER2_FREQUENCY = 1 / TIME_SLICE;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
182	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	385	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr float MOTOR_FREQUENCY = 1 / TIME_SLICE / MOTOR_PERIOD;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
183	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	389	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr int TIMER1_PRESCALER = 0;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
184	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	391	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr int TIMER1_PERIOD = 2999;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
185	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	393	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr int TIMER1_DEFAULT_PULSE = 0;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
186	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	395	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr int TIMER1_CH3_COMPARE_VALUE =	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
187	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	400	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr u16 COGGING_TABLE_SIZE = 128;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
188	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	402	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr float COGGING_COMP_SCALE = 0.005f;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
189	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	413	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr float VBUS_DROP_THRESHOLD = 5.0f;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
190	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	415	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr float VBUS_ABSOLUTE_MIN = 12.0f;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
191	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	417	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr u32 VBUS_DEBOUNCE_COUNT = 5;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
192	warning	SUP-GLB-001	sys/config.h	419	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr float VBUS_RECOVERY_RATIO = 0.9f;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
193	warning	SUP-GLB-001	sys/health.cpp	19	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	ThermalController thermalController;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
194	warning	SUP-GLB-001	sys/health.cpp	25	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	constexpr u16 PROTECT_TIME = 6000;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
195	warning	SUP-GLB-001	sys/health.cpp	28	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	static VoltageState voltage_state = VoltageState::NORMAL;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
196	warning	SUP-GLB-001	sys/health.cpp	29	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	static float last_vbus_slow = 0.0f;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
197	warning	SUP-GLB-001	sys/initial.cpp	39	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	VersionManager Version;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
198	warning	SUP-GLB-001	sys/systick.cpp	53	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	volatile static uint32_t delay;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
199	warning	SUP-GLB-001	sys/systick.cpp	54	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	volatile static uint32_t systick_ms = 0;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
200	warning	SUP-GLB-001	sys/systick.cpp	70	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	volatile static uint32_t task_enter_cyccnt = 0;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
201	warning	SUP-GLB-001	sys/systick.cpp	71	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	volatile static uint32_t busy_cycles_accum = 0;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
202	warning	SUP-GLB-001	sys/systick.cpp	72	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	volatile static uint16_t sample_seconds = 0;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
203	warning	SUP-GLB-001	sys/systick.cpp	73	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	volatile static uint8_t cpu_usage = 0;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
204	warning	SUP-GLB-001	sys/systick.cpp	74	文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序	volatile static uint8_t dwt_initialized = 0;	建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
205	warning	SUP-IRQ-001	device/Can.cpp	709	关中断后未在短窗口内看到开中断，需人工确认成对性	__disable_irq();	确认所有路径均恢复中断；避免临界区过长。
206	warning	SUP-IRQ-001	sys/flash.cpp	888	关中断后未在短窗口内看到开中断，需人工确认成对性	__disable_irq();	确认所有路径均恢复中断；避免临界区过长。
207	warning	SUP-IRQ-001	sys/systick.cpp	256	关中断后未在短窗口内看到开中断，需人工确认成对性	__disable_irq();	确认所有路径均恢复中断；避免临界区过长。
208	warning	SUP-SW-001	Algorithm/FOC.cpp	89	switch 语句疑似缺少 default 分支	switch (cog_calib_state) {	MISRA 通常要求 default；如枚举已全覆盖也建议显式说明。
209	info	SUP-DOC-001	Algorithm/FOC.h	260	接口/函数缺少紧邻 Doxygen 注释	typedef float (FOC_Controller::*FOCFunctionPtr)(void);	建议补充 @brief/@param/@return；内部小函数可按项目规范豁免。
210	info	SUP-DOC-001	Algorithm/Filter.h	187	接口/函数缺少紧邻 Doxygen 注释	u8 init(float init_velocity, float initial_error_covariance = 1.0f) {	建议补充 @brief/@param/@return；内部小函数可按项目规范豁免。
211	info	SUP-DOC-001	Algorithm/Filter.h	247	接口/函数缺少紧邻 Doxygen 注释	u8 init(float init_angle, float initial_error_covariance = 1.0f) {	建议补充 @brief/@param/@return；内部小函数可按项目规范豁免。
212	info	SUP-DOC-001	Algorithm/Filter.h	296	接口/函数缺少紧邻 Doxygen 注释	u8 init(float init_current, float initial_error_covariance = 1.0f) {	建议补充 @brief/@param/@return；内部小函数可按项目规范豁免。
213	info	SUP-DOC-001	Algorithm/pid.cpp	23	接口/函数缺少紧邻 Doxygen 注释	float PIDController::operator()(float error) {	建议补充 @brief/@param/@return；内部小函数可按项目规范豁免。
214	info	SUP-DOC-001	Algorithm/pid.h	18	接口/函数缺少紧邻 Doxygen 注释	float operator()(float error);	建议补充 @brief/@param/@return；内部小函数可按项目规范豁免。
215	info	SUP-DOC-001	device/Can.cpp	775	接口/函数缺少紧邻 Doxygen 注释	static void CAN_RX_ReleaseFifo0(void) { CAN_RFIFO0(CAN0) \|= CAN_RFIFO0_RFD0; }	建议补充 @brief/@param/@return；内部小函数可按项目规范豁免。
216	info	SUP-DOC-001	device/Can.cpp	1130	接口/函数缺少紧邻 Doxygen 注释	else if (base_id == CANFD_SET_NODE_ID) {	建议补充 @brief/@param/@return；内部小函数可按项目规范豁免。
217	info	SUP-DOC-001	device/Can.cpp	1292	接口/函数缺少紧邻 Doxygen 注释	else if (base_id == CANFD_GET_NODE_ID) {	建议补充 @brief/@param/@return；内部小函数可按项目规范豁免。
218	info	SUP-DOC-001	sys/flash.cpp	913	接口/函数缺少紧邻 Doxygen 注释	typedef void (*AppEntryFunc)(void);	建议补充 @brief/@param/@return；内部小函数可按项目规范豁免。
219	info	SUP-DOC-001	sys/flash.h	165	接口/函数缺少紧邻 Doxygen 注释	u8 OTA_SET(u32 addr, u32 data);	建议补充 @brief/@param/@return；内部小函数可按项目规范豁免。
220	info	SUP-DOC-001	sys/initial.cpp	224	接口/函数缺少紧邻 Doxygen 注释	int fputc(int ch, FILE *f) throw() {	建议补充 @brief/@param/@return；内部小函数可按项目规范豁免。
221	info	SUP-GLB-002	Algorithm/FOC.cpp	24	extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护	extern sampler sampler;	确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
222	info	SUP-GLB-002	Algorithm/FOC.cpp	25	extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护	extern angle_sensor KTH7823;	确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
223	info	SUP-GLB-002	Algorithm/FOC.cpp	26	extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护	extern CAN_transmiter CAN0_transmiter;	确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
224	info	SUP-GLB-002	Algorithm/FOC.cpp	27	extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护	extern EncoderVelocityKalman Vel_kalman;	确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
225	info	SUP-GLB-002	Algorithm/FOC.cpp	28	extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护	extern CurrentKalman Current_kalman;	确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
226	info	SUP-GLB-002	Algorithm/Filter.cpp	14	extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护	extern angle_sensor KTH7823;	确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
227	info	SUP-GLB-002	Algorithm/Filter.cpp	15	extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护	extern CAN_transmiter CAN0_transmiter;	确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
228	info	SUP-GLB-002	Algorithm/Filter.cpp	16	extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护	extern u32 motor_runtime_50us;	确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
229	info	SUP-GLB-002	Algorithm/Filter.h	24	extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护	extern CAN_transmiter CAN0_transmiter;	确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
230	info	SUP-GLB-002	Algorithm/pid.cpp	14	extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护	extern CAN_transmiter CAN0_transmiter;	确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
231	info	SUP-GLB-002	device/ADC.cpp	28	extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护	extern CAN_transmiter CAN0_transmiter;	确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
232	info	SUP-GLB-002	device/ADC.cpp	29	extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护	extern FOC_Controller FOC;	确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
233	info	SUP-GLB-002	device/Can.cpp	38	extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护	extern FOC_Controller FOC;	确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
234	info	SUP-GLB-002	device/Can.cpp	39	extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护	extern sampler sampler;	确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
235	info	SUP-GLB-002	device/Can.cpp	40	extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护	extern angle_sensor KTH7823;	确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
236	info	SUP-GLB-002	device/Can.cpp	41	extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护	extern EncoderAngleKalman Angle_kalman;	确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
237	info	SUP-GLB-002	device/Can.cpp	42	extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护	extern EncoderVelocityKalman Vel_kalman;	确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
238	info	SUP-GLB-002	device/Can.cpp	43	extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护	extern FlashEEPROM flashEEP;	确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
239	info	SUP-GLB-002	device/Can.cpp	44	extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护	extern VersionManager Version;	确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
240	info	SUP-GLB-002	device/Can.cpp	45	extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护	extern u32 motor_runtime_50us;	确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
241	info	SUP-GLB-002	device/Timer.cpp	20	extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护	extern FOC_Controller FOC;	确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
242	info	SUP-GLB-002	device/Timer.cpp	21	extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护	extern TaskScheduler scheduler;	确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
243	info	SUP-GLB-002	device/Timer.cpp	22	extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护	extern CAN_transmiter CAN0_transmiter;	确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
244	info	SUP-GLB-002	device/Timer.cpp	24	extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护	extern u32 cnt_test;	确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
245	info	SUP-GLB-002	device/ang_sensor.cpp	42	extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护	extern FlashEEPROM flashEEP;	确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
246	info	SUP-GLB-002	device/ang_sensor.cpp	43	extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护	extern EncoderAngleKalman Angle_kalman;	确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
247	info	SUP-GLB-002	device/ang_sensor.cpp	44	extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护	extern EncoderVelocityKalman Vel_kalman;	确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
248	info	SUP-GLB-002	device/ang_sensor.cpp	45	extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护	extern CAN_transmiter CAN0_transmiter;	确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
249	info	SUP-GLB-002	main.cpp	28	extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护	extern CAN_transmiter CAN0_transmiter;	确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
250	info	SUP-GLB-002	main.cpp	29	extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护	extern sampler sampler;	确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
251	info	SUP-GLB-002	main.cpp	30	extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护	extern angle_sensor KTH7823;	确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
252	info	SUP-GLB-002	main.cpp	31	extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护	extern EncoderVelocityKalman Vel_kalman;	确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
253	info	SUP-GLB-002	main.cpp	32	extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护	extern EncoderAngleKalman Angle_kalman;	确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
254	info	SUP-GLB-002	main.cpp	33	extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护	extern ThermalController thermalController;	确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
255	info	SUP-GLB-002	main.cpp	34	extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护	extern FOC_Controller FOC;	确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
256	info	SUP-GLB-002	main.cpp	35	extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护	extern FlashEEPROM flashEEP;	确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
257	info	SUP-GLB-002	main.cpp	36	extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护	extern VersionManager Version;	确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
258	info	SUP-GLB-002	sys/flash.cpp	38	extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护	extern angle_sensor KTH7823;	确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
259	info	SUP-GLB-002	sys/flash.cpp	39	extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护	extern CAN_transmiter CAN0_transmiter;	确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
260	info	SUP-GLB-002	sys/flash.cpp	40	extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护	extern FOC_Controller FOC;	确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
261	info	SUP-GLB-002	sys/health.cpp	15	extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护	extern sampler sampler;	确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
262	info	SUP-GLB-002	sys/health.cpp	16	extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护	extern CAN_transmiter CAN0_transmiter;	确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
263	info	SUP-GLB-002	sys/health.cpp	17	extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护	extern FOC_Controller FOC;	确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
264	info	SUP-GLB-002	sys/health.cpp	18	extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护	extern FlashEEPROM flashEEP;	确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
265	info	SUP-GLB-002	sys/initial.cpp	38	extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护	extern CAN_transmiter CAN0_transmiter;	确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
266	info	SUP-GLB-002	sys/systick.cpp	75	extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护	extern CAN_transmiter CAN0_transmiter;	确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
267	info	SUP-GLB-002	sys/systick.cpp	76	extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护	extern FlashEEPROM flashEEP;	确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
268	info	SUP-ISR-001	device/ADC.cpp	317	中断处理函数需确认执行时间、共享数据保护和禁止阻塞调用	extern "" void ADC0_1_IRQHandler(void) {	人工确认 ISR 内无阻塞、无长耗时，并检查共享变量 volatile/临界区。
269	info	SUP-ISR-001	device/Can.cpp	1330	中断处理函数需确认执行时间、共享数据保护和禁止阻塞调用	void CAN0_RX0_IRQHandler(void) {	人工确认 ISR 内无阻塞、无长耗时，并检查共享变量 volatile/临界区。
270	info	SUP-ISR-001	device/Can.cpp	1355	中断处理函数需确认执行时间、共享数据保护和禁止阻塞调用	void DMA0_Channel4_IRQHandler(void) {	人工确认 ISR 内无阻塞、无长耗时，并检查共享变量 volatile/临界区。
271	info	SUP-ISR-001	device/Can.cpp	1389	中断处理函数需确认执行时间、共享数据保护和禁止阻塞调用	void DMA0_Channel5_IRQHandler(void) {	人工确认 ISR 内无阻塞、无长耗时，并检查共享变量 volatile/临界区。
272	info	SUP-ISR-001	device/Can.cpp	1509	中断处理函数需确认执行时间、共享数据保护和禁止阻塞调用	void CAN0_TX_IRQHandler(void) {	人工确认 ISR 内无阻塞、无长耗时，并检查共享变量 volatile/临界区。
273	info	SUP-ISR-001	device/Can.h	121	中断处理函数需确认执行时间、共享数据保护和禁止阻塞调用	void CAN0_TX_IRQHandler(void);	人工确认 ISR 内无阻塞、无长耗时，并检查共享变量 volatile/临界区。
274	info	SUP-ISR-001	device/Can.h	126	中断处理函数需确认执行时间、共享数据保护和禁止阻塞调用	void CAN0_RX0_IRQHandler(void);	人工确认 ISR 内无阻塞、无长耗时，并检查共享变量 volatile/临界区。
275	info	SUP-ISR-001	device/Can.h	131	中断处理函数需确认执行时间、共享数据保护和禁止阻塞调用	void DMA0_Channel4_IRQHandler(void);	人工确认 ISR 内无阻塞、无长耗时，并检查共享变量 volatile/临界区。
276	info	SUP-ISR-001	device/Can.h	136	中断处理函数需确认执行时间、共享数据保护和禁止阻塞调用	void DMA0_Channel5_IRQHandler(void);	人工确认 ISR 内无阻塞、无长耗时，并检查共享变量 volatile/临界区。
277	info	SUP-ISR-001	device/Timer.cpp	134	中断处理函数需确认执行时间、共享数据保护和禁止阻塞调用	void TIMER2_IRQHandler(void) {	人工确认 ISR 内无阻塞、无长耗时，并检查共享变量 volatile/临界区。
278	info	SUP-ISR-001	device/Timer.cpp	281	中断处理函数需确认执行时间、共享数据保护和禁止阻塞调用	void TIMER1_IRQHandler(void) {	人工确认 ISR 内无阻塞、无长耗时，并检查共享变量 volatile/临界区。
279	info	SUP-ISR-001	device/Timer.h	40	中断处理函数需确认执行时间、共享数据保护和禁止阻塞调用	void TIMER2_IRQHandler(void);	人工确认 ISR 内无阻塞、无长耗时，并检查共享变量 volatile/临界区。
280	info	SUP-ISR-001	device/Timer.h	56	中断处理函数需确认执行时间、共享数据保护和禁止阻塞调用	void TIMER1_IRQHandler(void);	人工确认 ISR 内无阻塞、无长耗时，并检查共享变量 volatile/临界区。
281	info	SUP-ISR-001	device/adc.h	91	中断处理函数需确认执行时间、共享数据保护和禁止阻塞调用	void ADC0_1_IRQHandler(void);	人工确认 ISR 内无阻塞、无长耗时，并检查共享变量 volatile/临界区。
282	info	SUP-ISR-001	device/ang_sensor.cpp	145	中断处理函数需确认执行时间、共享数据保护和禁止阻塞调用	extern "" void DMA0_Channel2_IRQHandler(void) {	人工确认 ISR 内无阻塞、无长耗时，并检查共享变量 volatile/临界区。
283	info	SUP-ISR-001	device/ang_sensor.cpp	156	中断处理函数需确认执行时间、共享数据保护和禁止阻塞调用	extern "" void DMA0_Channel1_IRQHandler(void) {	人工确认 ISR 内无阻塞、无长耗时，并检查共享变量 volatile/临界区。
284	info	SUP-ISR-001	sys/systick.cpp	128	中断处理函数需确认执行时间、共享数据保护和禁止阻塞调用	extern "" void SysTick_Handler(void) {	人工确认 ISR 内无阻塞、无长耗时，并检查共享变量 volatile/临界区。
285	info	SUP-ISR-001	sys/systick.h	117	中断处理函数需确认执行时间、共享数据保护和禁止阻塞调用	void EXTI5_9_IRQHandler(void);	人工确认 ISR 内无阻塞、无长耗时，并检查共享变量 volatile/临界区。
286	info	SUP-LOOP-001	device/Can.cpp	366	无限循环需确认退出策略、看门狗喂狗和低功耗策略	while (1)	确认循环内任务调度、异常退出/复位策略和看门狗策略。
287	info	SUP-LOOP-001	main.cpp	71	无限循环需确认退出策略、看门狗喂狗和低功耗策略	while (1) {	确认循环内任务调度、异常退出/复位策略和看门狗策略。
288	info	SUP-LOOP-001	sys/systick.cpp	115	无限循环需确认退出策略、看门狗喂狗和低功耗策略	while (1) {	确认循环内任务调度、异常退出/复位策略和看门狗策略。
289	info	SUP-LOOP-001	sys/systick.cpp	233	无限循环需确认退出策略、看门狗喂狗和低功耗策略	while (1) {	确认循环内任务调度、异常退出/复位策略和看门狗策略。
290	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	29	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	extern u16 adc_value[3];	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
291	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	46	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	float index_f = angle / 360.0f * (float)COGGING_TABLE_SIZE;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
292	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	53	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	if (rt_velocity < -0.5f) last_table = cogging_table_rev;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
293	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	54	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	else if (rt_velocity > 0.5f) last_table = cogging_table;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
294	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	66	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	float FOC_Controller::cog_calib_run_data[6][COGGING_TABLE_SIZE] = {};	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
295	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	77	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	constexpr u32 SETTLE_TICKS = 16000;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
296	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	79	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	constexpr u32 STOP_TICKS = 10000;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
297	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	81	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	constexpr u32 TARGET_SAMPLES = 3 * COGGING_TABLE_SIZE * 8;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
298	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	85	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	constexpr u32 SAMPLE_DIV = 20;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
299	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	87	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	constexpr u8 TOTAL_RUNS = 6;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
300	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	102	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	control_mode = 6;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
301	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	131	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	if (fabsf(iq) < 5000.0f) {	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
302	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	132	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	u16 idx = (u16)(angle_el / 360.0f * (float)COGGING_TABLE_SIZE);	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
303	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	167	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	control_mode = 6;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
304	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	168	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	target_velocity = (cog_calib_run < 3) ? SLOW_VEL : -SLOW_VEL;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
305	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	182	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	cog_calib_run_data[2][i]) / 3.0f;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
306	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	186	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	cogging_table_rev[i] = (cog_calib_run_data[3][i] +	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
307	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	187	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	cog_calib_run_data[4][i] +	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
308	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	188	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	cog_calib_run_data[5][i]) / 3.0f;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
309	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	197	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	float angle_deg = (float)i / (float)COGGING_TABLE_SIZE * 360.0f;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
310	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	205	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	float angle_deg = (float)i / (float)COGGING_TABLE_SIZE * 360.0f;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
311	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	214	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	if (i % 8 == 0) printf("");	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
312	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	217	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	if (i % 8 == 7 \|\| i == COGGING_TABLE_SIZE - 1) printf("");	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
313	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	226	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	if (i % 8 == 0) printf("");	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
314	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	229	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	if (i % 8 == 7 \|\| i == COGGING_TABLE_SIZE - 1) printf("");	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
315	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	293	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	const float current_avg = (current_a + current_b + current_c) / 3.0f;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
316	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	301	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	I_alpha = (2.0f / 3.0f) * current_a - (1.0f / 3.0f) * current_b -	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
317	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	302	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	(1.0f / 3.0f) * current_c;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
318	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	313	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	return Current_kalman.update(I_q * 1000 - KE_FACTOR * rt_velocity);	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
319	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	327	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	29.28f, 28.84f, 28.26f, 28.83f, 29.79f, 30.26f, 29.52f, 28.77f,	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
320	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	328	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	28.23f, 27.68f, 26.65f, 25.19f, 23.92f, 22.59f, 19.61f, 16.77f,	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
321	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	329	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	13.32f, 10.40f, 7.64f, 3.51f, -0.83f, -4.96f, -8.19f, -11.11f,	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
322	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	330	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	-13.40f, -14.39f, -15.69f, -15.99f, -16.39f, -15.50f, -14.76f, -14.21f,	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
323	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	331	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	-13.76f, -13.88f, -13.22f, -11.18f, -10.65f, -10.54f, -10.62f, -10.23f,	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
324	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	332	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	-9.52f, -8.19f, -6.31f, -4.14f, -1.94f, -0.25f, 2.06f, 4.08f,	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
325	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	333	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	6.05f, 8.30f, 9.74f, 11.38f, 13.32f, 15.65f, 17.55f, 20.22f,	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
326	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	334	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	21.72f, 22.28f, 23.30f, 24.78f, 23.53f, 23.35f, 23.00f, 21.42f,	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
327	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	335	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	20.35f, 20.57f, 20.07f, 18.18f, 17.04f, 16.03f, 14.81f, 13.71f,	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
328	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	336	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	12.47f, 10.93f, 9.38f, 6.53f, 4.63f, 3.37f, 1.29f, -1.28f,	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
329	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	337	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	-5.08f, -11.11f, -16.35f, -21.00f, -24.61f, -28.30f, -31.11f, -33.48f,	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
330	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	338	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	-35.25f, -36.54f, -38.01f, -38.69f, -39.27f, -39.52f, -38.18f, -36.55f,	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
331	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	339	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	-34.96f, -33.14f, -31.92f, -31.45f, -31.32f, -30.25f, -29.60f, -28.72f,	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
332	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	340	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	-27.51f, -25.30f, -22.66f, -20.87f, -18.19f, -16.10f, -13.25f, -10.81f,	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
333	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	341	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	-8.00f, -4.67f, -2.28f, 0.87f, 3.83f, 7.25f, 10.56f, 13.70f,	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
334	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	342	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	17.70f, 19.90f, 22.14f, 23.62f, 24.53f, 26.03f, 26.96f, 27.95f,	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
335	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	345	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	22.45f, 24.95f, 26.05f, 26.01f, 26.11f, 25.87f, 26.20f, 26.23f,	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
336	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	346	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	26.19f, 25.87f, 25.97f, 26.09f, 24.77f, 24.22f, 23.71f, 22.10f,	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
337	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	347	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	19.84f, 17.60f, 15.36f, 12.99f, 9.54f, 5.35f, 1.71f, -1.94f,	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
338	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	348	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	-4.15f, -6.16f, -7.93f, -9.10f, -10.01f, -10.25f, -10.85f, -11.74f,	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
339	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	349	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	-11.98f, -10.78f, -9.65f, -8.89f, -8.14f, -6.85f, -5.94f, -5.37f,	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
340	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	350	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	-4.28f, -3.38f, -3.36f, -3.40f, -2.81f, -2.36f, -1.04f, -0.18f,	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
341	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	351	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	1.08f, 2.15f, 4.19f, 5.51f, 7.33f, 8.64f, 10.46f, 11.89f,	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
342	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	352	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	13.42f, 14.83f, 17.11f, 19.12f, 20.76f, 21.88f, 22.35f, 22.86f,	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
343	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	353	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	22.73f, 22.13f, 21.10f, 20.53f, 18.65f, 17.09f, 15.47f, 14.76f,	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
344	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	354	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	14.02f, 12.94f, 11.98f, 10.29f, 8.11f, 5.83f, 4.23f, 2.42f,	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
345	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	355	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	1.03f, -1.80f, -4.01f, -7.93f, -11.79f, -15.90f, -20.22f, -23.04f,	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
346	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	356	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	-25.66f, -28.80f, -30.45f, -32.11f, -33.17f, -33.97f, -34.68f, -34.26f,	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
347	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	357	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	-34.18f, -33.78f, -32.47f, -31.11f, -29.40f, -27.89f, -27.05f, -26.72f,	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
348	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	358	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	-25.59f, -24.86f, -23.61f, -22.97f, -22.89f, -21.81f, -20.78f, -19.23f,	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
349	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	359	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	-17.74f, -15.09f, -13.18f, -10.51f, -8.18f, -5.89f, -3.35f, -0.02f,	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
350	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	360	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	2.02f, 3.87f, 6.37f, 9.11f, 12.33f, 14.63f, 17.12f, 19.12f,	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
351	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	366	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	FOC.cur_loop_p = DEFAULT_current_loop_p * 100 / limit_voltage;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
352	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	367	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	FOC.cur_MIT_p = DEFAULT_current_MIT_p * 100 / limit_voltage;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
353	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	368	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	FOC.vel_loop_p = DEFAULT_vel_loop_p * 100 / limit_voltage;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
354	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	369	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	FOC.vel_angloop_p = DEFAULT_vel_angloop_p * 100;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
355	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	370	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	FOC.vel_MIT_p = DEFAULT_vel_MIT_p * 100;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
356	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	371	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	FOC.ang_loop_p = DEFAULT_angle_loop_p * 100 / limit_voltage;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
357	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	372	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	FOC.ang_angloop_p = DEFAULT_angle_angloop_p * 100 / limit_voltage;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
358	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	373	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	FOC.ang_MIT_p = DEFAULT_angle_MIT_p * 100 / limit_voltage;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
359	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	401	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	float Y = SQRT3DV2 * Ualpha - 0.5f * Ubeta;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
360	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	402	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	float Z = -SQRT3DV2 * Ualpha - 0.5f * Ubeta;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
361	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	409	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	static const u8 sector_lut[8] = {0, 2, 6, 1, 4, 3, 5, 0};	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
362	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	413	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	Set_3Pwm(0.5f, 0.5f, 0.5f);	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
363	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	431	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	static const float svpwm_coeff[6][4] = {	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
364	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	432	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	{ SQRT3DV2, -0.5f, 0.0f, 1.0f},	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
365	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	433	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	{ SQRT3DV2, 0.5f, -SQRT3DV2, 0.5f},	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
366	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	434	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	{ 0.0f, 1.0f, -SQRT3DV2, -0.5f},	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
367	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	435	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	{ -SQRT3DV2, 0.5f, 0.0f, -1.0f},	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
368	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	436	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	{ -SQRT3DV2, -0.5f, SQRT3DV2, -0.5f},	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
369	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	437	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	{ 0.0f, -1.0f, SQRT3DV2, 0.5f},	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
370	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	441	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	float T2 = (svpwm_coeff[sector-1][2] * Ualpha + svpwm_coeff[sector-1][3] * Ubeta) * inv_Udc;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
371	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	454	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	duty_a = 0.5f * T0 + T1 + T2;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
372	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	455	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	duty_b = 0.5f * T0 + T2;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
373	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	456	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	duty_c = 0.5f * T0;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
374	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	458	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	case 2:	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
375	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	459	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	duty_a = 0.5f * T0 + T1;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
376	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	460	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	duty_b = 0.5f * T0 + T1 + T2;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
377	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	461	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	duty_c = 0.5f * T0;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
378	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	463	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	case 3:	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
379	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	464	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	duty_a = 0.5f * T0;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
380	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	465	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	duty_b = 0.5f * T0 + T1 + T2;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
381	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	466	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	duty_c = 0.5f * T0 + T2;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
382	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	468	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	case 4:	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
383	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	469	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	duty_a = 0.5f * T0;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
384	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	470	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	duty_b = 0.5f * T0 + T1;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
385	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	471	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	duty_c = 0.5f * T0 + T1 + T2;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
386	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	473	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	case 5:	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
387	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	474	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	duty_a = 0.5f * T0 + T2;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
388	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	475	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	duty_b = 0.5f * T0;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
389	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	476	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	duty_c = 0.5f * T0 + T1 + T2;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
390	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	478	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	case 6:	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
391	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	479	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	duty_a = 0.5f * T0 + T1 + T2;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
392	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	480	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	duty_b = 0.5f * T0;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
393	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	481	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	duty_c = 0.5f * T0 + T1;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
394	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	484	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	duty_a = 0.5f;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
395	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	485	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	duty_b = 0.5f;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
396	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	486	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	duty_c = 0.5f;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
397	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	534	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	if (HOLD_PWM_DUTY > 0.95f) {	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
398	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	535	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	hold_pwm_duty = 0.95f;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
399	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	548	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	float hold_pwm_duty = target_velocity/100;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
400	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	569	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	if (voltage < 36.0f and voltage > 8.0f) {	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
401	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	572	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	v_half = voltage * 0.5f;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
402	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	605	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	float current_vbus = adc_value[2] * (3.3f / 4096.0f) * 11.0f;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
403	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	661	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	2.0f, voltage_power_supply * 0.5f);	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
404	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	700	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	if (fabsf(target_delta) > 5.0f) {	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
405	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	763	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	if (target_velocity < -120.0f) {	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
406	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	764	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	vel_inVelAngloop.set_P(vel_angloop_p * 2.0f);	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
407	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	765	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	} else if (target_velocity < -30.0f) {	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
408	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	766	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	vel_inVelAngloop.set_P(vel_angloop_p * 1.5f);	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
409	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	774	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	if (fabsf(target_velocity - last_vang_target_vel) > 5.0f) {	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
410	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.cpp	817	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	if (fabsf(target_velocity - last_mit_target_vel) > 5.0f) {	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
411	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.h	48	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	float voltage_power_supply = 24.0f;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
412	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.h	191	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	static float cog_calib_run_data[6][COGGING_TABLE_SIZE];	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
413	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.h	198	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	PIDController{DEFAULT_vel_loop_p * 100 / limit_voltage, vel_loop_Ki,	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
414	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.h	199	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	vel_loop_Kd, 10000, voltage_power_supply};	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
415	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.h	201	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	PIDController{DEFAULT_angle_loop_p * 100 / limit_voltage, 100.0f, 0.2f,	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
416	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.h	202	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	10000000, voltage_power_supply};	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
417	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.h	204	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	DEFAULT_current_loop_p * 100 / limit_voltage, current_loop_Ki,	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
418	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.h	205	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	current_loop_Kd, 1500, voltage_power_supply};	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
419	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.h	207	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	PIDController{DEFAULT_vel_angloop_p * 100, vel_angloop_Ki,	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
420	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.h	210	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	PIDController{DEFAULT_angle_angloop_p * 100 / voltage_power_supply,	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
421	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.h	211	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	ang_angloop_Ki, ang_angloop_Kd, 1e4, 100};	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
422	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.h	214	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	PIDController{DEFAULT_angle_MIT_p * 100 / limit_voltage, angle_MIT_Ki,	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
423	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.h	215	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	angle_MIT_Kd, 1e5, 100};	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
424	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.h	217	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	DEFAULT_vel_MIT_p * 100, vel_MIT_Ki, vel_MIT_Kd, 1e9, 1000};	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
425	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.h	219	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	DEFAULT_current_loop_p * 100 / limit_voltage, current_loop_Ki,	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
426	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.h	220	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	current_loop_Kd, 1500, voltage_power_supply};	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
427	info	SUP-MAG-001	Algorithm/FOC.h	237	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	float v_half = voltage_power_supply * 0.5f;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
428	info	SUP-MAG-001	Algorithm/Filter.cpp	69	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	std::nth_element(sorted, sorted + size / 2, sorted + size);	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
429	info	SUP-MAG-001	Algorithm/Filter.cpp	71	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	return sorted[size / 2];	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
430	info	SUP-MAG-001	Algorithm/Filter.cpp	190	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	if (error > 180.0f) error -= 360.0f;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
431	info	SUP-MAG-001	Algorithm/Filter.cpp	191	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	else if (error < -180.0f) error += 360.0f;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
432	info	SUP-MAG-001	Algorithm/Filter.h	99	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	const T MIN_COVARIANCE = static_cast<T>(1e-6);	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
433	info	SUP-MAG-001	Algorithm/pid.cpp	30	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	integral_prev + I * TIME_SLICE * 0.5f * (error + error_prev);	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
434	info	SUP-MAG-001	device/ADC.cpp	20	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	constexpr float ADC_SCALE = 3.3f / 4096.0f;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
435	info	SUP-MAG-001	device/ADC.cpp	22	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	constexpr float TEMP_FACTOR = 1000.0f / 4.3f;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
436	info	SUP-MAG-001	device/ADC.cpp	24	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	constexpr float VCC_FACTOR = 11.0f;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
437	info	SUP-MAG-001	device/ADC.cpp	27	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	1.0f / 50.0f * 100.0f;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
438	info	SUP-MAG-001	device/ADC.cpp	31	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	u16 adc_value[3] = {0};	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
439	info	SUP-MAG-001	device/ADC.cpp	32	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	static volatile u16 adc_current_value[3] = {0};	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
440	info	SUP-MAG-001	device/ADC.cpp	67	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	dma_data_parameter.number = 3;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
441	info	SUP-MAG-001	device/ADC.cpp	104	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	adc_channel_length_config(ADC0, ADC_REGULAR_CHANNEL, 3);	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
442	info	SUP-MAG-001	device/ADC.cpp	109	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	adc_regular_channel_config(ADC0, 2, ADC_CHANNEL_6, ADC_SAMPLETIME_28POINT5);	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
443	info	SUP-MAG-001	device/ADC.cpp	117	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	adc_channel_length_config(ADC0, ADC_INSERTED_CHANNEL, 4);	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
444	info	SUP-MAG-001	device/ADC.cpp	120	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	adc_inserted_channel_config(ADC0, 2, ADC_CHANNEL_4, ADC_SAMPLETIME_55POINT5);	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
445	info	SUP-MAG-001	device/ADC.cpp	121	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	adc_inserted_channel_config(ADC0, 3, ADC_CHANNEL_5, ADC_SAMPLETIME_55POINT5);	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
446	info	SUP-MAG-001	device/ADC.cpp	148	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	static_cast<u16>((-CURRENT_OFFSET / ADC_SCALE) + 0.5f));	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
447	info	SUP-MAG-001	device/ADC.cpp	152	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	(1.43f - adc_value[0] * ADC_SCALE) * TEMP_FACTOR + 35.0f;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
448	info	SUP-MAG-001	device/ADC.cpp	158	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	vbus_samples[i] = adc_value[2] * ADC_SCALE * VCC_FACTOR;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
449	info	SUP-MAG-001	device/ADC.cpp	160	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	float R_now = (float)adc_value[1] / (4096 - (float)adc_value[1]) * 4700;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
450	info	SUP-MAG-001	device/ADC.cpp	162	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	1.0f / (0.00335f + 0.00025f * log(R_now / 10000.0f)) - 273.15f;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
451	info	SUP-MAG-001	device/ADC.cpp	241	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	(1.43f - adc_value[0] * ADC_SCALE) * TEMP_FACTOR + 35.0f;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
452	info	SUP-MAG-001	device/ADC.cpp	259	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	float R_now = (float)adc_value[1] / (4096 - (float)adc_value[1]) * 4700;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
453	info	SUP-MAG-001	device/ADC.cpp	261	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	1.0f / (0.00335f + 0.00025f * log(R_now / 10000.0f)) - 273.15f;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
454	info	SUP-MAG-001	device/ADC.cpp	285	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	currW_samples[idx] = current_adc_to_ma(adc_current_value[2]);	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
455	info	SUP-MAG-001	device/ADC.cpp	299	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	vbus_samples[temp_vbus_head] = adc_value[2] * ADC_SCALE * VCC_FACTOR;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
456	info	SUP-MAG-001	device/ADC.cpp	305	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	const u8 mid = ADC_FILTER_SIZE / 2;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
457	info	SUP-MAG-001	device/ADC.cpp	323	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	adc_current_value[2] = adc_inserted_data_read(ADC0, ADC_INSERTED_CHANNEL_3);	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
458	info	SUP-MAG-001	device/Can.cpp	49	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	uint8_t can_rx_buffer[64];	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
459	info	SUP-MAG-001	device/Can.cpp	50	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	static uint32_t can_rx_dma_words[16];	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
460	info	SUP-MAG-001	device/Can.cpp	63	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	u8 data[64];	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
461	info	SUP-MAG-001	device/Can.cpp	82	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	static constexpr u8 CANFD_DLC_LENGTH_TABLE[7] = {12, 16, 20, 24, 32, 48, 64};	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
462	info	SUP-MAG-001	device/Can.cpp	103	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	return ((u32)node_id << 16) \| (base_id & 0xFFFF);	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
463	info	SUP-MAG-001	device/Can.cpp	116	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	u16 rx_node_id = (u16)((received_id >> 16) & 0xFFFF);	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
464	info	SUP-MAG-001	device/Can.cpp	323	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	dma_rx_parameter.number = 16;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
465	info	SUP-MAG-001	device/Can.cpp	363	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	can_parameter.prescaler = 6;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
466	info	SUP-MAG-001	device/Can.cpp	426	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	can_parameter.prescaler = 6;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
467	info	SUP-MAG-001	device/Can.cpp	445	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	can_fd_parameter.data_prescaler = 6;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
468	info	SUP-MAG-001	device/Can.cpp	499	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	can_parameter.prescaler = 6;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
469	info	SUP-MAG-001	device/Can.cpp	501	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	u16 i = 200;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
470	info	SUP-MAG-001	device/Can.cpp	503	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	delay_1ms(10);	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
471	info	SUP-MAG-001	device/Can.cpp	516	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	((uint16_t)(DEV_CAN_LOOPBACK_ID)) << 3U \| (1U << 2);	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
472	info	SUP-MAG-001	device/Can.cpp	545	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	std::uniform_int_distribution<int> dis(0, 255);	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
473	info	SUP-MAG-001	device/Can.cpp	552	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	transmit_message.tx_dlen = 7;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
474	info	SUP-MAG-001	device/Can.cpp	621	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	transmit_message.tx_dlen = 7;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
475	info	SUP-MAG-001	device/Can.cpp	762	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	if (rx_queue[rx_queue_tail].length > 64) {	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
476	info	SUP-MAG-001	device/Can.cpp	763	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	rx_queue[rx_queue_tail].length = 64;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
477	info	SUP-MAG-001	device/Can.cpp	815	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	message->fd_flag = (uint8_t)((CAN_RFIFOMP_FDF & rfifomp) >> 7);	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
478	info	SUP-MAG-001	device/Can.cpp	819	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	message->fd_brs = (uint8_t)((rfifomp & CAN_RFIFOMP_BRS) >> 5);	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
479	info	SUP-MAG-001	device/Can.cpp	820	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	message->fd_esi = (uint8_t)((rfifomp & CAN_RFIFOMP_ESI) >> 4);	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
480	info	SUP-MAG-001	device/Can.cpp	833	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	if (can_rx_dma_message.rx_dlen > 64) {	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
481	info	SUP-MAG-001	device/Can.cpp	834	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	can_rx_dma_message.rx_dlen = 64;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
482	info	SUP-MAG-001	device/Can.cpp	1004	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	limit_voltage = FOC.limit_voltage * 1000;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
483	info	SUP-MAG-001	device/Can.cpp	1005	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	mcu_temp = sampler.get_mcu_temp() * 100;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
484	info	SUP-MAG-001	device/Can.cpp	1006	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	motor_temp = sampler.get_drv_temp() * 100;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
485	info	SUP-MAG-001	device/Can.cpp	1007	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	Power_Voltage = sampler.get_vbus_voltage() * 1000;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
486	info	SUP-MAG-001	device/Can.cpp	1015	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	u_current_union.f = sampler.get_current('') * 1000;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
487	info	SUP-MAG-001	device/Can.cpp	1016	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	w_current_union.f = sampler.get_current('') * 1000;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
488	info	SUP-MAG-001	device/Can.cpp	1017	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	v_current_union.f = sampler.get_current('') * 1000;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
489	info	SUP-MAG-001	device/Can.cpp	1035	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	memset(transmit_data, 0, 32);	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
490	info	SUP-MAG-001	device/Can.cpp	1037	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	pack_u16_to_bytes(transmit_data, 2, motor_temp);	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
491	info	SUP-MAG-001	device/Can.cpp	1038	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	pack_u16_to_bytes(transmit_data, 4, u16(u_current_union.f));	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
492	info	SUP-MAG-001	device/Can.cpp	1039	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	pack_u16_to_bytes(transmit_data, 6, u16(v_current_union.f));	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
493	info	SUP-MAG-001	device/Can.cpp	1040	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	pack_u16_to_bytes(transmit_data, 8, u16(w_current_union.f));	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
494	info	SUP-MAG-001	device/Can.cpp	1041	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	transmit_data[10] =	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
495	info	SUP-MAG-001	device/Can.cpp	1042	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	(transmit_data[10] & ~0x07) \|	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
496	info	SUP-MAG-001	device/Can.cpp	1044	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	((ThermalStatus & 0x01) << 2) \| ((EEPROMStatus & 0x07) << 3));	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
497	info	SUP-MAG-001	device/Can.cpp	1045	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	pack_u16_to_bytes(transmit_data, 11, Power_Voltage);	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
498	info	SUP-MAG-001	device/Can.cpp	1046	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	pack_float_to_bytes(transmit_data, 13, rt_angle_union);	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
499	info	SUP-MAG-001	device/Can.cpp	1047	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	pack_float_to_bytes(transmit_data, 17, rt_velocity_union);	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
500	info	SUP-MAG-001	device/Can.cpp	1048	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	pack_float_to_bytes(transmit_data, 21, rt_current_union);	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
501	info	SUP-MAG-001	device/Can.cpp	1049	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	pack_float_to_bytes(transmit_data, 25, testfloat_union);	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
502	info	SUP-MAG-001	device/Can.cpp	1050	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	transmit_data[29] = test_u16 & 0xFF;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
503	info	SUP-MAG-001	device/Can.cpp	1051	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	transmit_data[30] = (test_u16 >> 8) & 0xFF;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
504	info	SUP-MAG-001	device/Can.cpp	1052	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	transmit_data[31] = cpu_usage;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
505	info	SUP-MAG-001	device/Can.cpp	1055	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	CANFD_AsyncSend(build_can_id(CANFD_STATUS_ID), 32, transmit_data);	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
506	info	SUP-MAG-001	device/Can.cpp	1058	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	memset(transmit_data, 0, 24);	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
507	info	SUP-MAG-001	device/Can.cpp	1061	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	pack_float_to_bytes(transmit_data, 3, target_current_union);	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
508	info	SUP-MAG-001	device/Can.cpp	1062	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	pack_float_to_bytes(transmit_data, 7, target_velocity_union);	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
509	info	SUP-MAG-001	device/Can.cpp	1063	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	pack_float_to_bytes(transmit_data, 11, target_angle_union);	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
510	info	SUP-MAG-001	device/Can.cpp	1066	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	CANFD_AsyncSend(build_can_id(CANFD_CONFIG_ID), 24, transmit_data);	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
511	info	SUP-MAG-001	device/Can.cpp	1102	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	u16 sender_node_id = (u16)((current_message.rx_efid >> 16) & 0xFFFF);	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
512	info	SUP-MAG-001	device/Can.cpp	1138	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	if (current_message.rx_dlen >= 2) {	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
513	info	SUP-MAG-001	device/Can.cpp	1153	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	transmit_data[2] =	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
514	info	SUP-MAG-001	device/Can.cpp	1154	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	(u8)((new_node_id >> 8) & 0xFF);	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
515	info	SUP-MAG-001	device/Can.cpp	1158	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	u8 send_result = CANFD_AsyncSend(build_can_id(CANFD_SET_NODE_ID), 3,	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
516	info	SUP-MAG-001	device/Can.cpp	1179	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	CANFD_AsyncSend(build_can_id(CANFD_SET_NODE_ID), 3,	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
517	info	SUP-MAG-001	device/Can.cpp	1188	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	transmit_data[2] = (u8)((new_node_id >> 8) & 0xFF);	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
518	info	SUP-MAG-001	device/Can.cpp	1190	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	CANFD_AsyncSend(build_can_id(CANFD_SET_NODE_ID), 3,	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
519	info	SUP-MAG-001	device/Can.cpp	1207	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	float(unpack_bytes_to_u16(current_message.rx_data, 1)) / 1000;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
520	info	SUP-MAG-001	device/Can.cpp	1210	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	unpack_bytes_to_float(current_message.rx_data, 3).f;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
521	info	SUP-MAG-001	device/Can.cpp	1215	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	unpack_bytes_to_float(current_message.rx_data, 7).f;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
522	info	SUP-MAG-001	device/Can.cpp	1220	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	unpack_bytes_to_float(current_message.rx_data, 11).f;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
523	info	SUP-MAG-001	device/Can.cpp	1229	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	u16 P_config = unpack_bytes_to_u16(current_message.rx_data, 15);	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
524	info	SUP-MAG-001	device/Can.cpp	1233	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	P_config = unpack_bytes_to_u16(current_message.rx_data, 17);	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
525	info	SUP-MAG-001	device/Can.cpp	1238	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	P_config = unpack_bytes_to_u16(current_message.rx_data, 19);	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
526	info	SUP-MAG-001	device/Can.cpp	1244	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	u8 eigth_byte = current_message.rx_data[7];	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
527	info	SUP-MAG-001	device/Can.cpp	1255	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	if (first_byte >> 2 & 0x01) {	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
528	info	SUP-MAG-001	device/Can.cpp	1259	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	if (first_byte >> 3 & 0x01) {	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
529	info	SUP-MAG-001	device/Can.cpp	1266	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	if (first_byte >> 4 & 0x01) {	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
530	info	SUP-MAG-001	device/Can.cpp	1271	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	if (eigth_byte & 0x80 >> 7) {	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
531	info	SUP-MAG-001	device/Can.cpp	1287	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	CANFD_AsyncSend(build_can_id(CANFD_OTA_ACK_ID), 2,	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
532	info	SUP-MAG-001	device/Can.cpp	1294	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	CANFD_AsyncSend(build_can_id(CANFD_GET_NODE_ID), 2, transmit_data);	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
533	info	SUP-MAG-001	device/Can.cpp	1401	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	if (length > 8) {	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
534	info	SUP-MAG-001	device/Can.cpp	1419	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	for (int i = 0; i < length && i < 8; i++) {	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
535	info	SUP-MAG-001	device/Can.h	25	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	u8 b[4];	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
536	info	SUP-MAG-001	device/Can.h	38	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	buffer[offset + 1] = (u8)((value >> 8) & 0xFF);	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
537	info	SUP-MAG-001	device/Can.h	53	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	buffer[offset + 2] = float_union.b[2];	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
538	info	SUP-MAG-001	device/Can.h	54	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	buffer[offset + 3] = float_union.b[3];	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
539	info	SUP-MAG-001	device/Can.h	65	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	short value = (short)(buffer[offset] \| (buffer[offset + 1] << 8));	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
540	info	SUP-MAG-001	device/Can.h	77	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	u16 value = (u16)(buffer[offset] \| (buffer[offset + 1] << 8));	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
541	info	SUP-MAG-001	device/Can.h	92	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	float_union.b[2] = buffer[offset + 2];	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
542	info	SUP-MAG-001	device/Can.h	93	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	float_union.b[3] = buffer[offset + 3];	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
543	info	SUP-MAG-001	device/Can.h	161	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	static const uint8_t CAN_RX_BUFFER_SIZE = 8;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
544	info	SUP-MAG-001	device/Can.h	162	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	static const u32 CAN_SILENT_DURATION_MS = 10000;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
545	info	SUP-MAG-001	device/Can.h	195	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	u8 transmit_data[64];	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
546	info	SUP-MAG-001	device/Timer.cpp	19	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	extern u16 adc_value[3];	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
547	info	SUP-MAG-001	device/Timer.cpp	27	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	static const u32 task_schedule_100us[10] = {	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
548	info	SUP-MAG-001	device/Timer.cpp	41	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	static const u32 task_schedule_1ms[10] = {	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
549	info	SUP-MAG-001	device/Timer.cpp	48	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	static const u32 task_schedule_10ms[10] = {	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
550	info	SUP-MAG-001	device/Timer.cpp	53	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	static const u32 task_schedule_100ms[10] = {	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
551	info	SUP-MAG-001	device/Timer.cpp	69	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	nvic_irq_enable(TIMER1_IRQn, 0, 2);	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
552	info	SUP-MAG-001	device/Timer.cpp	299	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	if (channel <= 3) {	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
553	info	SUP-MAG-001	device/ang_sensor.cpp	124	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	uint32_t timeout = 100;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
554	info	SUP-MAG-001	device/ang_sensor.cpp	203	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	spi_init_str.prescale = 24;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
555	info	SUP-MAG-001	main.cpp	69	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	watchdog_init(50);	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
556	info	SUP-MAG-001	main.cpp	150	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	FOC.control_mode < 8) {	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
557	info	SUP-MAG-001	sys/config.h	32	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_MAJOR = 26;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
558	info	SUP-MAG-001	sys/config.h	34	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_MINOR = 5;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
559	info	SUP-MAG-001	sys/config.h	36	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_PATCH = 19;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
560	info	SUP-MAG-001	sys/config.h	38	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_BUILD = 2;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
561	info	SUP-MAG-001	sys/config.h	41	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	constexpr u16 HARDWARE_VERSION_MAJOR = 25;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
562	info	SUP-MAG-001	sys/config.h	43	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	constexpr u16 HARDWARE_VERSION_MINOR = 12;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
563	info	SUP-MAG-001	sys/config.h	50	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	constexpr u16 BOOT_VERSION_MAJOR = 26;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
564	info	SUP-MAG-001	sys/config.h	54	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	constexpr u16 BOOT_VERSION_PATCH = 12;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
565	info	SUP-MAG-001	sys/config.h	125	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	constexpr u32 OTA_CONFIG_NUM = 6;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
566	info	SUP-MAG-001	sys/config.h	145	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	constexpr u8 PP = 11;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
567	info	SUP-MAG-001	sys/config.h	149	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	constexpr u16 REDUCTION_RATIO = 25;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
568	info	SUP-MAG-001	sys/config.h	151	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	constexpr float CURRENT_OFFSET = -3.31f / 2.0f;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
569	info	SUP-MAG-001	sys/config.h	157	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	constexpr float ANGLESENS_CALIBRATION_ANGLE = 83.0f;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
570	info	SUP-MAG-001	sys/config.h	171	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	constexpr float ANGLE_OBSERVER_ALPHA = 0.75f;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
571	info	SUP-MAG-001	sys/config.h	179	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	constexpr float VELOCITY_KALMAN_INITIAL_COVARIANCE = 1e-3f;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
572	info	SUP-MAG-001	sys/config.h	182	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	5e-4f;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
573	info	SUP-MAG-001	sys/config.h	191	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	constexpr float CURRENT_KALMAN_INITIAL_COVARIANCE = 100.0f;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
574	info	SUP-MAG-001	sys/config.h	193	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	constexpr float CURRENT_KALMAN_PROCESS_NOISE_Q = 10.0f;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
575	info	SUP-MAG-001	sys/config.h	195	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	constexpr float CURRENT_KALMAN_MEASUREMENT_NOISE_R = 5e-5f;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
576	info	SUP-MAG-001	sys/config.h	199	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	constexpr float DEFAULT_current_loop_p = 0.1f / 100 * 12;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
577	info	SUP-MAG-001	sys/config.h	201	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	constexpr float current_loop_Ki = 0.55f;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
578	info	SUP-MAG-001	sys/config.h	203	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	constexpr float current_loop_Kd = 3e-4f;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
579	info	SUP-MAG-001	sys/config.h	206	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	constexpr float DEFAULT_vel_loop_p = 0.018f / 100 * 12;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
580	info	SUP-MAG-001	sys/config.h	208	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	constexpr float vel_loop_Ku = 3.600000e-03 * 0.7 * 100 / 12;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
581	info	SUP-MAG-001	sys/config.h	210	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	constexpr float vel_loop_Tu = 17.0f * 1e-3f;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
582	info	SUP-MAG-001	sys/config.h	212	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	constexpr float vel_loop_Ki = 1.2 * vel_loop_Ku / vel_loop_Tu;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
583	info	SUP-MAG-001	sys/config.h	214	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	constexpr float vel_loop_Kd = 0.075 * vel_loop_Ku * vel_loop_Tu * 2;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
584	info	SUP-MAG-001	sys/config.h	217	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	constexpr float DEFAULT_vel_angloop_p = 0.4f / 100;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
585	info	SUP-MAG-001	sys/config.h	219	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	constexpr float vel_angloop_Ki = 5.0f;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
586	info	SUP-MAG-001	sys/config.h	225	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	150.0f / 100 * 12;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
587	info	SUP-MAG-001	sys/config.h	232	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	constexpr float DEFAULT_angle_loop_p = 60.0f / 100 * 12;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
588	info	SUP-MAG-001	sys/config.h	235	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	constexpr float DEFAULT_angle_MIT_p = 100.0f / 100 * 12;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
589	info	SUP-MAG-001	sys/config.h	242	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	constexpr float DEFAULT_vel_MIT_p = 5.0f / 100;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
590	info	SUP-MAG-001	sys/config.h	244	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	constexpr float vel_MIT_Ki = 15.0f;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
591	info	SUP-MAG-001	sys/config.h	249	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	constexpr float DEFAULT_current_MIT_p = 0.2f / 100 * 12;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
592	info	SUP-MAG-001	sys/config.h	253	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	constexpr float current_MIT_Kd = 3e-4f;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
593	info	SUP-MAG-001	sys/config.h	260	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	constexpr float ADC_MAX = 65536.0f;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
594	info	SUP-MAG-001	sys/config.h	262	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	constexpr float PI = 3.14159265358979323846f;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
595	info	SUP-MAG-001	sys/config.h	264	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	constexpr float INV_PI_3 = 3.0f / PI;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
596	info	SUP-MAG-001	sys/config.h	266	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	constexpr float PI_3 = PI / 3.0f;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
597	info	SUP-MAG-001	sys/config.h	268	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	constexpr float _1_SQRT3 = 0.57735026919f;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
598	info	SUP-MAG-001	sys/config.h	270	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	constexpr float _3PI_2 = 4.71238898038f;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
599	info	SUP-MAG-001	sys/config.h	272	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	constexpr float SQRT3 = 1.7320508075688772f;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
600	info	SUP-MAG-001	sys/config.h	274	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	constexpr float SQRT3DV2 = 0.8660254037844386f;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
601	info	SUP-MAG-001	sys/config.h	276	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	constexpr float COS_PI_3 = 0.5f;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
602	info	SUP-MAG-001	sys/config.h	278	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	constexpr float ANGLE_FACTOR = 25.0f / 180.0f * PI;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
603	info	SUP-MAG-001	sys/config.h	280	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	constexpr float DEG2RAD = 1.0f / 180.0f * PI;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
604	info	SUP-MAG-001	sys/config.h	282	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	constexpr float RAD2DEG = 180.0f / PI;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
605	info	SUP-MAG-001	sys/config.h	286	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	constexpr u8 CONFIG_SAVED_NUM = 6;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
606	info	SUP-MAG-001	sys/config.h	290	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	constexpr u16 LUT_SIZE = 1024;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
607	info	SUP-MAG-001	sys/config.h	294	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	constexpr u16 LUT_SCALE = (LUT_SIZE / (2.0f * PI));	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
608	info	SUP-MAG-001	sys/config.h	338	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	constexpr u8 ADC_FILTER_SIZE = 6;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
609	info	SUP-MAG-001	sys/config.h	342	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	constexpr float ERROR_ADC_VAL = 255.0f;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
610	info	SUP-MAG-001	sys/config.h	344	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	constexpr float MAX_TEMP = 150.0f;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
611	info	SUP-MAG-001	sys/config.h	346	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	constexpr float MIN_TEMP = -40.0f;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
612	info	SUP-MAG-001	sys/config.h	348	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	constexpr float MAX_CURRENT = 40.0f;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
613	info	SUP-MAG-001	sys/config.h	350	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	constexpr float MIN_CURRENT = -40.0f;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
614	info	SUP-MAG-001	sys/config.h	352	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	constexpr float MAX_VCC = 65.0f;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
615	info	SUP-MAG-001	sys/config.h	358	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	constexpr u16 VEL_FILTER_SIZE = 4;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
616	info	SUP-MAG-001	sys/config.h	364	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	constexpr float ANGLE_WRAP_THRESHOLD = 300.0f;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
617	info	SUP-MAG-001	sys/config.h	366	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	constexpr float ANGLE_WRAP_VALUE = 360.0f;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
618	info	SUP-MAG-001	sys/config.h	368	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	constexpr float RAD_FACTOR = 1.0f / ADC_MAX * 2.0f * PI;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
619	info	SUP-MAG-001	sys/config.h	370	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	constexpr float ANGLESENS_FACTOR = 1.0f / ADC_MAX * 360.0f;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
620	info	SUP-MAG-001	sys/config.h	374	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	constexpr int TIMER2_PRESCALER = 119;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
621	info	SUP-MAG-001	sys/config.h	376	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	constexpr int TIMER2_PERIOD = 49;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
622	info	SUP-MAG-001	sys/config.h	381	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	(TIMER2_PERIOD + 1) * (TIMER2_PRESCALER + 1) / 120000000.0f;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
623	info	SUP-MAG-001	sys/config.h	391	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	constexpr int TIMER1_PERIOD = 2999;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
624	info	SUP-MAG-001	sys/config.h	396	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	(TIMER1_PERIOD + 1) * 0.41 - 1;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
625	info	SUP-MAG-001	sys/config.h	400	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	constexpr u16 COGGING_TABLE_SIZE = 128;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
626	info	SUP-MAG-001	sys/config.h	413	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	constexpr float VBUS_DROP_THRESHOLD = 5.0f;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
627	info	SUP-MAG-001	sys/config.h	415	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	constexpr float VBUS_ABSOLUTE_MIN = 12.0f;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
628	info	SUP-MAG-001	sys/config.h	417	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	constexpr u32 VBUS_DEBOUNCE_COUNT = 5;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
629	info	SUP-MAG-001	sys/config.h	419	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	constexpr float VBUS_RECOVERY_RATIO = 0.9f;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
630	info	SUP-MAG-001	sys/config.h	427	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	while (angle >= 360.0f) angle -= 360.0f;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
631	info	SUP-MAG-001	sys/config.h	428	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	while (angle < 0.0f) angle += 360.0f;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
632	info	SUP-MAG-001	sys/flash.cpp	97	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	status_read[2] = readFloat(ADDR_VOLTAGE_LIMIT, &data[1]);	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
633	info	SUP-MAG-001	sys/flash.cpp	98	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	status_read[3] = readFloat(ADDR_VEL_LIMIT, &data[2]);	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
634	info	SUP-MAG-001	sys/flash.cpp	99	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	status_read[4] = readFloat(ADDR_ANGLE, &data[3]);	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
635	info	SUP-MAG-001	sys/flash.cpp	100	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	status_read[5] = readFloat(ADDR_TARGET_ANGLE, &data[4]);	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
636	info	SUP-MAG-001	sys/flash.cpp	101	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	status_read[6] = readFloat(ADDR_TARGET_VEL, &data[5]);	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
637	info	SUP-MAG-001	sys/flash.cpp	156	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	FOC.target_current = data[2];	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
638	info	SUP-MAG-001	sys/flash.cpp	157	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	KTH7823.angle_set(data[3]);	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
639	info	SUP-MAG-001	sys/flash.cpp	158	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	FOC.target_angle = data[4];	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
640	info	SUP-MAG-001	sys/flash.cpp	159	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	FOC.target_velocity = data[5];	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
641	info	SUP-MAG-001	sys/flash.cpp	185	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	*data = (u16)((data_word & DATA_U16_MASK) >> 16);	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
642	info	SUP-MAG-001	sys/flash.cpp	242	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	u32 data_word_to_write = ((u32)data << 16) \| (u32)virtualAddr;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
643	info	SUP-MAG-001	sys/flash.cpp	441	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	status = writeFloat(ADDR_VEL_LIMIT, data[2]);	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
644	info	SUP-MAG-001	sys/flash.cpp	447	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	status = writeFloat(ADDR_ANGLE, data[3]);	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
645	info	SUP-MAG-001	sys/flash.cpp	453	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	status = writeFloat(ADDR_TARGET_ANGLE, data[4]);	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
646	info	SUP-MAG-001	sys/flash.cpp	459	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	status = writeFloat(ADDR_TARGET_VEL, data[5]);	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
647	info	SUP-MAG-001	sys/flash.cpp	507	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	u32 crc_data[2];	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
648	info	SUP-MAG-001	sys/flash.cpp	511	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	return crc_block_data_calculate(crc_data, 2);	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
649	info	SUP-MAG-001	sys/flash.cpp	577	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	u32 write_data[4];	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
650	info	SUP-MAG-001	sys/flash.cpp	580	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	write_data[2] = counter;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
651	info	SUP-MAG-001	sys/flash.cpp	581	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	write_data[3] = crc;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
652	info	SUP-MAG-001	sys/flash.cpp	588	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	for (u8 i = 0; i < 4; i++) {	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
653	info	SUP-MAG-001	sys/flash.cpp	820	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	temp_val[2] = *flash_ptr;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
654	info	SUP-MAG-001	sys/flash.cpp	822	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	temp_val[3] = *flash_ptr;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
655	info	SUP-MAG-001	sys/flash.cpp	824	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	temp_val[4] = *flash_ptr;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
656	info	SUP-MAG-001	sys/flash.cpp	826	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	temp_val[5] = *flash_ptr;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
657	info	SUP-MAG-001	sys/flash.cpp	832	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	temp_val[0], temp_val[1], temp_val[2], temp_val[3],	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
658	info	SUP-MAG-001	sys/flash.cpp	833	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	temp_val[4], temp_val[5]);	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
659	info	SUP-MAG-001	sys/flash.cpp	845	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	u32 current_addr = n_APP_LATEST_AVAL_ADDR + 4 * i;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
660	info	SUP-MAG-001	sys/flash.cpp	864	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	temp_val[2] = *flash_ptr;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
661	info	SUP-MAG-001	sys/flash.cpp	866	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	temp_val[3] = *flash_ptr;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
662	info	SUP-MAG-001	sys/flash.cpp	868	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	temp_val[4] = *flash_ptr;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
663	info	SUP-MAG-001	sys/flash.cpp	870	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	temp_val[5] = *flash_ptr;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
664	info	SUP-MAG-001	sys/flash.cpp	874	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	temp_val[0], temp_val[1], temp_val[2], temp_val[3],	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
665	info	SUP-MAG-001	sys/flash.cpp	875	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	temp_val[4], temp_val[5]);	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
666	info	SUP-MAG-001	sys/flash.cpp	889	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	for (int i = 0; i < 8; i++) {	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
667	info	SUP-MAG-001	sys/flash.cpp	912	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	uint32_t reset_handler = (__IO uint32_t )(BOOTLOADER_START_ADDR + 4);	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
668	info	SUP-MAG-001	sys/flash.cpp	952	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	delay_1ms(1000);	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
669	info	SUP-MAG-001	sys/flash.cpp	969	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	(uint32_t *)APPLATEST_START_ADDR, APP_MAX_SIZE / 4);	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
670	info	SUP-MAG-001	sys/flash.cpp	972	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	uint32_t src_data = src_ptr[offset / 4];	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
671	info	SUP-MAG-001	sys/flash.cpp	989	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	delay_1ms(1000);	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
672	info	SUP-MAG-001	sys/flash.cpp	997	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	offset += 4;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
673	info	SUP-MAG-001	sys/flash.cpp	1000	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	if ((offset % 4096) == 0) {	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
674	info	SUP-MAG-001	sys/flash.cpp	1013	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	APP_MAX_SIZE / 4);	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
675	info	SUP-MAG-001	sys/health.cpp	25	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	constexpr u16 PROTECT_TIME = 6000;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
676	info	SUP-MAG-001	sys/health.cpp	40	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	if (drv_temp == 255)	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
677	info	SUP-MAG-001	sys/health.cpp	42	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	if (mcu_temp == 255)	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
678	info	SUP-MAG-001	sys/health.cpp	63	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	u32 currents[3] = {(u32)(sampler.get_current('') * 1000),	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
679	info	SUP-MAG-001	sys/health.cpp	64	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	(u32)(sampler.get_current('') * 1000),	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
680	info	SUP-MAG-001	sys/health.cpp	65	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	(u32)(sampler.get_current('') * 1000)};	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
681	info	SUP-MAG-001	sys/health.cpp	68	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	current_max = max(currents[0], currents[1], currents[2]);	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
682	info	SUP-MAG-001	sys/health.cpp	69	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	if (current_max < 2000) {	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
683	info	SUP-MAG-001	sys/health.cpp	72	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	} else if (current_max > 3800) {	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
684	info	SUP-MAG-001	sys/health.cpp	75	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	} else if (current_max > 3400) {	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
685	info	SUP-MAG-001	sys/health.cpp	78	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	} else if (current_max > 3000) {	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
686	info	SUP-MAG-001	sys/health.cpp	81	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	} else if (current_max > 2000) {	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
687	info	SUP-MAG-001	sys/health.h	46	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	u32 thermal_capacity = 3600000;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
688	info	SUP-MAG-001	sys/health.h	48	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	u16 gapTimeMs = 10;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
689	info	SUP-MAG-001	sys/health.h	52	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	: thermalRate(FLOAT_TO_Q16_16(0.995f)),	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
690	info	SUP-MAG-001	sys/health.h	53	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	recoveryRate(FLOAT_TO_Q16_16(0.33f)) {}	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
691	info	SUP-MAG-001	sys/initial.cpp	142	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	u8 versionData[24] = {0};	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
692	info	SUP-MAG-001	sys/initial.cpp	147	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	versionData[1] = (softwareVersion.major >> 8) & 0xFF;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
693	info	SUP-MAG-001	sys/initial.cpp	148	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	versionData[2] = softwareVersion.minor & 0xFF;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
694	info	SUP-MAG-001	sys/initial.cpp	149	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	versionData[3] = (softwareVersion.minor >> 8) & 0xFF;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
695	info	SUP-MAG-001	sys/initial.cpp	150	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	versionData[4] = softwareVersion.patch & 0xFF;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
696	info	SUP-MAG-001	sys/initial.cpp	151	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	versionData[5] = (softwareVersion.patch >> 8) & 0xFF;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
697	info	SUP-MAG-001	sys/initial.cpp	152	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	versionData[6] = softwareVersion.build & 0xFF;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
698	info	SUP-MAG-001	sys/initial.cpp	153	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	versionData[7] = (softwareVersion.build >> 8) & 0xFF;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
699	info	SUP-MAG-001	sys/initial.cpp	156	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	versionData[8] = hardwareVersion.major & 0xFF;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
700	info	SUP-MAG-001	sys/initial.cpp	157	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	versionData[9] = (hardwareVersion.major >> 8) & 0xFF;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
701	info	SUP-MAG-001	sys/initial.cpp	158	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	versionData[10] = hardwareVersion.minor & 0xFF;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
702	info	SUP-MAG-001	sys/initial.cpp	159	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	versionData[11] = (hardwareVersion.minor >> 8) & 0xFF;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
703	info	SUP-MAG-001	sys/initial.cpp	160	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	versionData[12] = hardwareVersion.patch & 0xFF;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
704	info	SUP-MAG-001	sys/initial.cpp	161	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	versionData[13] = (hardwareVersion.patch >> 8) & 0xFF;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
705	info	SUP-MAG-001	sys/initial.cpp	162	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	versionData[14] = hardwareVersion.build & 0xFF;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
706	info	SUP-MAG-001	sys/initial.cpp	163	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	versionData[15] = (hardwareVersion.build >> 8) & 0xFF;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
707	info	SUP-MAG-001	sys/initial.cpp	166	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	versionData[16] = bootVersion.major & 0xFF;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
708	info	SUP-MAG-001	sys/initial.cpp	167	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	versionData[17] = (bootVersion.major >> 8) & 0xFF;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
709	info	SUP-MAG-001	sys/initial.cpp	168	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	versionData[18] = bootVersion.minor & 0xFF;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
710	info	SUP-MAG-001	sys/initial.cpp	169	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	versionData[19] = (bootVersion.minor >> 8) & 0xFF;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
711	info	SUP-MAG-001	sys/initial.cpp	170	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	versionData[20] = bootVersion.patch & 0xFF;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
712	info	SUP-MAG-001	sys/initial.cpp	171	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	versionData[21] = (bootVersion.patch >> 8) & 0xFF;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
713	info	SUP-MAG-001	sys/initial.cpp	172	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	versionData[22] = bootVersion.build & 0xFF;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
714	info	SUP-MAG-001	sys/initial.cpp	173	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	versionData[23] = (bootVersion.build >> 8) & 0xFF;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
715	info	SUP-MAG-001	sys/initial.cpp	178	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	CAN0_transmiter.build_can_id(CANFD_VERSION_ID), 24, versionData);	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
716	info	SUP-MAG-001	sys/initial.cpp	186	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	char versionStr[32];	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
717	info	SUP-MAG-001	sys/initial.cpp	219	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	status = fwdgt_config(time * 0.625, FWDGT_PSC_DIV64);	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
718	info	SUP-MAG-001	sys/initial.cpp	298	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	u32 temp_val[6];	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
719	info	SUP-MAG-001	sys/initial.cpp	305	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	temp_val[2] = *flash_ptr1;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
720	info	SUP-MAG-001	sys/initial.cpp	307	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	temp_val[3] = *flash_ptr1;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
721	info	SUP-MAG-001	sys/initial.cpp	309	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	temp_val[4] = *flash_ptr1;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
722	info	SUP-MAG-001	sys/initial.cpp	311	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	temp_val[5] = *flash_ptr1;	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
723	info	SUP-MAG-001	sys/initial.cpp	316	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	temp_val[0], temp_val[1], temp_val[2], temp_val[3], temp_val[4],	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
724	info	SUP-MAG-001	sys/initial.cpp	317	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	temp_val[5]);	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
725	info	SUP-MAG-001	sys/initial.cpp	332	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	u8 transmit_data[2] = {0x0A, 0xAC};	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
726	info	SUP-MAG-001	sys/initial.cpp	334	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	CAN0_transmiter.CANFD_AsyncSend(CANFD_OTA_ACK_ID, 2, transmit_data);	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
727	info	SUP-MAG-001	sys/systick.cpp	159	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	delay_1ms(1000);	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
728	info	SUP-MAG-001	sys/systick.cpp	227	业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化	SCB->AIRCR = (0x05FA0000U \| (SCB->AIRCR & (0x700U)) \| (1U << 2));	安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。

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