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- 添加新的CANFD消息ID处理，支持OTA请求响应 - 实现OTA状态检查和ACK发送功能 - 优化CAN_transmiter类方法声明格式 refactor(flash): 重构OTA设置和应用数据移动功能 - 修改OTA_SET函数参数类型从bool到u32 - 优化move_app_data函数实现，添加CRC校验和错误处理 - 添加调试输出信息和看门狗喂狗机制 - 修复数据移动过程中的地址计算错误 refactor(config): 优化Flash分区配置和常量定义 - 重新组织Flash分区地址常量定义 - 添加OTA相关CANFD消息ID定义 - 移动CANFD相关常量到合适位置 docs(flash): 更新函数注释和文档说明 - 更新move_app_data函数的注释说明 - 添加代码注释以提高可读性 fix(initial): 修复OTA初始化和看门狗配置 - 将看门狗初始化移到main函数中合适位置 - 修正OTA初始化逻辑 - 添加CAN模块外部引用
132 lines
4.4 KiB
C++
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4.4 KiB
C++
#include "main.h"
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#include "Can.h"
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#include "FOC.h"
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#include "Filter.h"
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#include "Timer.h"
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#include "adc.h"
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#include "ang_sensor.h"
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#include "flash.h"
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#include "health.h"
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#include "initial.h"
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#include "motor.h"
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#include "sys/config.h"
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#include "sys/flash.h"
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#include "sys/initial.h"
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#include "systick.h"
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#include <cstdio>
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#include <stdint.h>
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extern CAN_transmiter CAN0_transmiter; // CAN初始化
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extern sampler sampler; // 采样器
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extern angle_sensor KTH7823; // 角度传感器
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extern EncoderVelocityKalman Vel_kalman; // 速度滤波
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extern EncoderAngleKalman Angle_kalman; // 角度滤波
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extern ThermalController thermalController; // 热量控制器
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extern FOC_Controlroller FOC; // FOC控制
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extern FlashEEPROM flashEEP; // EEPROM类
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TaskScheduler scheduler = {0};
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volatile u32 system_runtime_us = 0; // 电机驱动计算轮次
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volatile u32 cnt_test = 0; // 负载检测
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int main(void) {
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u8 init_status = hardware_init();
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while (init_status) { // 初始化检测
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std::printf("初始化失败\r\n");
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}
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OTA_initial(); // OTA初始化,A/B分区处理
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watchdog_init(50); // 看门狗初始化
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angsens_MG_check(); // 角度传感器磁感应强度测试
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while (1) {
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__disable_irq();
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u32 currentTasks =
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scheduler.taskFlags; // 保存当前任务标志快照以提高效率并确保一致性
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scheduler.taskFlags &= ~currentTasks; // 一次性清除所有已处理的任务标志
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__enable_irq();
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do_task(currentTasks);
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}
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return 0;
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}
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u8 hardware_init(void) {
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__enable_irq();
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systick_config(); // 系统时钟初始化
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unused_pin_init(); // 未使用引脚初始化
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USART0_init(); // 调试串口初始化
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motor_init(); // 电机驱动初始化
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if (get_reset_cause() ==
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RCU_FLAG_FWDGTRST) { // 如果是看门狗复位，本次看门狗时间延长并休眠
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printf("continue sleep\r\n");
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watchdog_init(5000); // 看门狗初始化
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delay_1ms(3000);
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prepare_deep_sleep(false);
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}
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User_timer_init(); // 任务Timer初始化
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u8 init_status = 0;
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init_status += KTH7823.init(); // 角度传感器初始化
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init_status += sampler.init(); // 采样器初始化
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flashEEP.init(); // EEPROM初始化，必须放在角度卡尔曼之前，角度传感器之后
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init_status += Angle_kalman.init(KTH7823.getAngle()); // 角度滤波初始化
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init_status += Vel_kalman.init(0.0f); // 速度滤波初始化
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init_status += CAN0_transmiter.init(); // CAN初始化
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return init_status;
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}
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void do_task(u32 currentTasks) {
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// 按照优先级和重要性处理任务
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if (currentTasks & (1 << TASK_CURRENT_UPDATE)) { // 更新电流采样值
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sampler.update_current();
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}
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if (currentTasks & (1 << TASK_ANGLE_UPDATE)) { // 更新角度传感器值
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KTH7823.update();
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FOC.rt_angle = Angle_kalman.update(KTH7823.getAngle());
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}
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if (currentTasks & (1 << TASK_VELOCITY_UPDATE)) { // 更新速度传感器值
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FOC.rt_velocity = Vel_kalman.update(Angle_kalman.getVelocity());
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}
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if (currentTasks & (1 << TASK_MOTOR_CONTROL)) { // 电机控制任务(最高优先级)
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system_runtime_us++;
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// 函数指针数组，包含各种控制模式对应的函数
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static FOCFunctionPtr control_functions[] = {
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&FOC_Controlroller::drv_hold, // 0: 占空比置
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&FOC_Controlroller::
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angle_control_with_velocity_limit, // 1:
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// 角度闭环控制，带速度限制
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&FOC_Controlroller::velocity_control, // 2: 速度闭环控制
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&FOC_Controlroller::current_control, // 3: 电流闭环控制
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&FOC_Controlroller::velocity_open_loop // 4: 速度开环控制
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};
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// 边界检查，防止数组越界
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if (FOC.control_mode >= 0 && FOC.control_mode < 5) {
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// 调用对应的控制函数
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(FOC.*control_functions[FOC.control_mode])();
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}
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}
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if (currentTasks & (1 << TASK_MCU_TEMP_UPDATE)) { // 更新mcu温度传感器值
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sampler.update_mcu_temp();
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}
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if (currentTasks & (1 << TASK_DRV_TEMP_UPDATE)) { // 更新电机温度传感器值
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sampler.update_drv_temp();
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}
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if (currentTasks & (1 << TASK_THERMAL_CONTROL)) { // 热量控制
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thermalController.update();
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}
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if (currentTasks & (1 << TASK_MAGNETIC_CHECK)) { // 磁感应强度检测
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angsens_MG_check();
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}
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if (currentTasks & (1 << TASK_VBUS_UPDATE)) { // 更新vbus电压值
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power_manage();
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}
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if (currentTasks & (1 << TASK_CAN_TRANSMIT)) { // CAN通信
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// CAN0_transmiter.testfloat_union.f = cnt_test; // 负载检测
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cnt_test = 0;
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CAN0_transmiter.can0_send_flag = SET;
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CAN0_transmiter.communication_check();
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fwdgt_counter_reload(); // 看门狗复位
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}
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} |