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- 添加新的CANFD消息ID处理，支持OTA请求响应 - 实现OTA状态检查和ACK发送功能 - 优化CAN_transmiter类方法声明格式 refactor(flash): 重构OTA设置和应用数据移动功能 - 修改OTA_SET函数参数类型从bool到u32 - 优化move_app_data函数实现，添加CRC校验和错误处理 - 添加调试输出信息和看门狗喂狗机制 - 修复数据移动过程中的地址计算错误 refactor(config): 优化Flash分区配置和常量定义 - 重新组织Flash分区地址常量定义 - 添加OTA相关CANFD消息ID定义 - 移动CANFD相关常量到合适位置 docs(flash): 更新函数注释和文档说明 - 更新move_app_data函数的注释说明 - 添加代码注释以提高可读性 fix(initial): 修复OTA初始化和看门狗配置 - 将看门狗初始化移到main函数中合适位置 - 修正OTA初始化逻辑 - 添加CAN模块外部引用
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3.6 KiB
C++
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C++
#ifndef __CONFIG_H
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#define __CONFIG_H
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#include <stdint.h>
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// 如果使用CMSIS DSP库，需要定义ARM_MATH_CM4
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// #define ARM_MATH_CM4
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#define EEP_DEBUG 1
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#define OTA_DEBUG 1
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// Flash分区配置
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constexpr u32 BOOTLOADER_SIZE = 0x4000; // 16KB
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constexpr u32 BOOTLOADER_START_ADDR = 0x08000000; // BOOT起始地址
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constexpr u32 APPLATEST_START_ADDR = 0x08011000; // APP起始地址
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constexpr u32 APPBACK_START_ADDR = 0x08005000; // APPBACK起始地址
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constexpr u32 APP_MAX_SIZE = 0xC000; // 48KB
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constexpr u32 FMC_PAGE_SIZE = 0x400; // 1KB
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// BOOT 相关
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constexpr u32 OTA_CONFIG_NUM = 6;
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constexpr u32 n_APP_LATEST_AVAL_ADDR = 0x0801D000; // 最新APP可用地址
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constexpr u32 n_APP_BACKUP_AVAL_ADDR = 0x0801D004; // 备份APP可用地址
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constexpr u32 n_APP_LATEST_EN_ADDR = 0x0801D008; // 最新APP激活
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constexpr u32 n_APP_BACKUP_EN_ADDR = 0x0801D00C; // 备份APP激活
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constexpr u32 n_APP_LATEST_CHECK_ADDR = 0x0801D010; // 最新APP校验
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constexpr u32 n_APP_BACKUP_CHECK_ADDR = 0x0801D014; // 备份APP校验
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constexpr u32 OTA_NOT_AVAL = 0xFFFFFFFF;
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constexpr u32 OTA_AVAL = 0x00000000; // 全零表示可用
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// 参数配置
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constexpr u8 PP = 11;
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constexpr float DIR = 1.0;
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constexpr u16 REDUCTION_RATIO = 25;
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constexpr float CURRENT_OFFSET = -1.615f; // 当前电流传感器的零点偏移
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constexpr float HOLD_PWM_DUTY = 0.95f;
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// 常量定义
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constexpr u8 SIZE_FLOAT = sizeof(float);
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constexpr u8 SIZE_U32 = sizeof(uint32_t);
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constexpr float ADC_MAX = 65536.0f;
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constexpr float PI = 3.14159265358979323846f;
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constexpr float ANGLE_FACTOR = 25.0f / 360.0f * 2.0f * PI;
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constexpr float DEG2RAD = 1.0f / 360.0f * 2 * PI;
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constexpr float RAD2DEG = 360.0f / 2 * PI;
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constexpr float _1_SQRT3 = 0.57735026919f; // 1/sqrt(3)
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constexpr float sqrt3dv2 = 0.86602540378f; // sqrt(3)/2的预计算值
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constexpr u8 DEFAULT_VALUE = 0;
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constexpr u8 CONFIG_SAVED_NUM = 6;
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// 三角函数快速计算LUT
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constexpr u16 LUT_SIZE = 1024;
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constexpr u16 LUT_MASK = (LUT_SIZE - 1);
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constexpr u16 LUT_SCALE = (LUT_SIZE / (2.0f * PI));
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// CAN相关
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constexpr u16 DEV_CAN0_ID = 0x0000;
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constexpr u16 DEV_CAN0_MASK = 0x0000;
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constexpr u16 DEV_CAN_LOOPBACK_ID = 0x0000;
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constexpr u32 CANFD_BOOT_ID = 0x00000000;
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constexpr u32 CANFD_STATUS_ID = 0x00010100;
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constexpr u32 CANFD_CONFIG_ID = 0x00010101;
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constexpr u32 CANFD_CMD_ID = 0x00010200;
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constexpr u32 CANFD_RESET_ID = 0x00010301;
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constexpr u32 CANFD_OTA_REQ_ID = 0x00000100;
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constexpr u32 CANFD_OTA_DATA_ID = 0x00000101;
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constexpr u32 CANFD_OTA_ACK_ID = 0x00000102;
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constexpr u32 CANFD_OTA_WAIT_ID = 0x00000103;
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// ADC
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constexpr u8 ADC_FILTER_SIZE = 6;
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constexpr u8 BLOCK_SIZE = ADC_FILTER_SIZE * SIZE_FLOAT;
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constexpr float ERROR_ADC_VAL = 255.0f;
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constexpr float MAX_TEMP = 150.0f;
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constexpr float MIN_TEMP = -40.0f;
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constexpr float MAX_CURRENT = 40.0f;
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constexpr float MIN_CURRENT = -40.0f;
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constexpr float MAX_VCC = 65.0f;
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constexpr float MIN_VCC = -0.1f;
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// ang_sensor
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constexpr u16 VEL_FILTER_SIZE = 4;
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constexpr u16 DEFAULT_COMMAND = 0x0000;
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constexpr u16 FAULT_RECEIVE = 0xFFFF;
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constexpr float ANGLE_WRAP_THRESHOLD = 300.0f;
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constexpr float ANGLE_WRAP_VALUE = 360.0f;
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constexpr float RAD_FACTOR = 1.0f / ADC_MAX * 2.0f * PI;
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constexpr float ANGLESENS_FACTOR = 1.0f / ADC_MAX * 360.0f;
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// TIMER2-任务调度
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constexpr int TIMER2_PRESCALER = 119; // 120MHz / 120 = 1MHz
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constexpr int TIMER2_PERIOD = 99; // 1MHz / 100 = 100us
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// TIMER1-PWM
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constexpr int TIMER1_PRESCALER = 0; // 不分频，计数器时钟为120MHz
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constexpr int TIMER1_PERIOD = 5999; // 120MHz / (0+1) / (5999+1) = 20kHz
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constexpr int TIMER1_DEFAULT_PULSE = 0;
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constexpr int TIMER1_CH3_COMPARE_VALUE =
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(TIMER1_PERIOD + 1) * 0.5 - 1; // PWM周期50%位置触发中断
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#endif |