Robot_Arm/docs/travel_detail.json

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     [
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      "P08_腕偏转座",
      2.7,
      [
       5.0,
       61.8,
       126.4
      ]
     ],
     [
      "P01_胸板",
      "P09_工具法兰",
      102.1,
      [
       3.2,
       61.0,
       109.7
      ]
     ]
    ]
   }
  },
  "J2": {
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   "hi": 117.75,
   "jams": {
    "118.0": [
     [
      "P03_肩吊臂",
      "P06_大臂骨架",
      5.1,
      [
       -58.7,
       108.1,
       567.5
      ]
     ]
    ],
    "-114.0": [
     [
      "P04_肩叉",
      "P05_大臂旋转座",
      4.1,
      [
       54.8,
       147.2,
       506.2
      ]
     ]
    ]
   }
  },
  "J3": {
   "lo": -180.0,
   "hi": 180.0,
   "jams": {}
  },
  "J4": {
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   "hi": 55.12,
   "jams": {
    "56.0": [
     [
      "P06_大臂骨架",
      "P07_小臂骨架",
      3.2,
      [
       -15.9,
       153.6,
       346.9
      ]
     ]
    ],
    "-56.0": [
     [
      "P06_大臂骨架",
      "P07_小臂骨架",
      3.2,
      [
       52.9,
       153.6,
       346.9
      ]
     ]
    ]
   }
  },
  "J5": {
   "lo": -102.36,
   "hi": 102.38,
   "jams": {
    "104.0": [
     [
      "P07_小臂骨架",
      "P08_腕偏转座",
      175.7,
      [
       -22.4,
       140.7,
       232.2
      ]
     ]
    ],
    "-104.0": [
     [
      "P07_小臂骨架",
      "P08_腕偏转座",
      175.7,
      [
       59.4,
       140.7,
       232.2
      ]
     ]
    ]
   }
  },
  "J6": {
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  }
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 "combos": [
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  },
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  },
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  },
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  },
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   "jams": {}
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   "jams": {}
  },
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      [
       4.6,
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       278.8
      ]
     ]
    ]
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     ]
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      "P01_胸板",
      "P07_小臂骨架",
      903.5,
      [
       -3.5,
       61.3,
       244.7
      ]
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  },
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   "pass_": 1,
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  },
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   "pass_": 1,
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  },
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   "pass_": 1,
   "hold": "J3",
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   "jams": {}
  },
  {
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  },
  {
   "pass_": 1,
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   "hold_at": 23.0,
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   "old": 107.0,
   "new": 101.0,
   "jams": {}
  },
  {
   "pass_": 1,
   "hold": "J3",
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   "swept": "J2",
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   "old": 53.0,
   "new": 47.0,
   "jams": {}
  },
  {
   "pass_": 1,
   "hold": "J3",
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   "swept": "J4",
   "direction": "hi",
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   "new": 0.0,
   "jams": {}
  },
  {
   "pass_": 1,
   "hold": "J3",
   "hold_at": 23.0,
   "swept": "J5",
   "direction": "hi",
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   "new": 23.0,
   "jams": {}
  },
  {
   "pass_": 1,
   "hold": "J3",
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   "jams": {}
  },
  {
   "pass_": 1,
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   "hold_at": -55.0,
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   "new": 95.0,
   "jams": {}
  },
  {
   "pass_": 1,
   "hold": "J4",
   "hold_at": -55.0,
   "swept": "J2",
   "direction": "hi",
   "old": 47.0,
   "new": 41.0,
   "jams": {}
  },
  {
   "pass_": 1,
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   "jams": {}
  },
  {
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   "direction": "hi",
   "old": 23.0,
   "new": 17.0,
   "jams": {}
  },
  {
   "pass_": 1,
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   "hold_at": -55.0,
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   "jams": {}
  },
  {
   "pass_": 1,
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   "jams": {}
  },
  {
   "pass_": 1,
   "hold": "J5",
   "hold_at": -102.359375,
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   "old": 41.0,
   "new": 35.0,
   "jams": {}
  },
  {
   "pass_": 1,
   "hold": "J5",
   "hold_at": -102.359375,
   "swept": "J3",
   "direction": "hi",
   "old": 17.0,
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   "jams": {}
  },
  {
   "pass_": 1,
   "hold": "J5",
   "hold_at": -102.359375,
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  },
  {
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  },
  {
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   "jams": {}
  },
  {
   "pass_": 1,
   "hold": "J5",
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   "old": 35.0,
   "new": 29.0,
   "jams": {}
  },
  {
   "pass_": 1,
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   "jams": {}
  },
  {
   "pass_": 1,
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   "jams": {}
  },
  {
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   "jams": {}
  },
  {
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   "jams": {}
  },
  {
   "pass_": 1,
   "hold": "J6",
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   "direction": "hi",
   "old": 29.0,
   "new": 23.0,
   "jams": {}
  },
  {
   "pass_": 1,
   "hold": "J6",
   "hold_at": -180.0,
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   "direction": "hi",
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   "new": 0.0,
   "jams": {}
  },
  {
   "pass_": 1,
   "hold": "J6",
   "hold_at": -180.0,
   "swept": "J4",
   "direction": "hi",
   "old": 0.0,
   "new": 0.0,
   "jams": {}
  },
  {
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   "direction": "hi",
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   "new": 11.0,
   "jams": {}
  },
  {
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   "swept": "J1",
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   "new": 71.0,
   "jams": {}
  },
  {
   "pass_": 1,
   "hold": "J6",
   "hold_at": 83.0,
   "swept": "J2",
   "direction": "hi",
   "old": 23.0,
   "new": 17.0,
   "jams": {}
  },
  {
   "pass_": 1,
   "hold": "J6",
   "hold_at": 83.0,
   "swept": "J3",
   "direction": "hi",
   "old": 0.0,
   "new": 0.0,
   "jams": {}
  },
  {
   "pass_": 1,
   "hold": "J6",
   "hold_at": 83.0,
   "swept": "J4",
   "direction": "hi",
   "old": 0.0,
   "new": 0.0,
   "jams": {}
  },
  {
   "pass_": 1,
   "hold": "J6",
   "hold_at": 83.0,
   "swept": "J5",
   "direction": "hi",
   "old": 11.0,
   "new": 5.0,
   "jams": {}
  }
 ],
 "final": [
  {
   "axis": "J1",
   "lo": -2.0,
   "hi": 179.0,
   "continuous": false,
   "zero": 0.0,
   "note": "正向 +179° / 反向 -2°，总行程 181°（全对全动态扫描验证，含相邻件与电机）"
  },
  {
   "axis": "J2",
   "lo": -112.0,
   "hi": 116.0,
   "continuous": false,
   "zero": 0.0,
   "note": "正向 +116° / 反向 -112°，总行程 228°（全对全动态扫描验证，含相邻件与电机）"
  },
  {
   "axis": "J3",
   "lo": -180.0,
   "hi": 180.0,
   "continuous": true,
   "zero": 0.0,
   "note": "整周无干涉，可 360° 连续旋转（全对全动态扫描验证）"
  },
  {
   "axis": "J4",
   "lo": -54.0,
   "hi": 54.0,
   "continuous": false,
   "zero": 0.0,
   "note": "正向 +54° / 反向 -54°，总行程 108°（全对全动态扫描验证，含相邻件与电机）"
  },
  {
   "axis": "J5",
   "lo": -101.0,
   "hi": 101.0,
   "continuous": false,
   "zero": 0.0,
   "note": "正向 +101° / 反向 -101°，总行程 202°（全对全动态扫描验证，含相邻件与电机）"
  },
  {
   "axis": "J6",
   "lo": -180.0,
   "hi": 180.0,
   "continuous": true,
   "zero": 0.0,
   "note": "整周无干涉，可 360° 连续旋转（全对全动态扫描验证）"
  }
 ]
}