Robot_Arm/docs/bom.json

[
 {
  "件�": "P01_A_立柱下段_三角形30%_墙4底5_竖打",
  "�称": "立柱下段",
  "类型": "3D打�",
  "数�": 1,
  "体积cm3": 402.8,
  "质�g_PLA": 499.4,
  "包络": "[-148.0 95.0 10.0 .. -82.0 161.0 188.0] (66.0x66.0x178.0)",
  "说明": "200mm适�分段A：高166mm+16mm阶梯公榫+顶端 2x Ø3.9 对�孔(M4x16 自攻)+底部50x50x12榫头+P01-A 竖排TOP刻字"
 },
 {
  "件�": "P01_B_立柱中段_三角形30%_墙4底5_竖打",
  "�称": "立柱中段",
  "类型": "3D打�",
  "数�": 1,
  "体积cm3": 354.3,
  "质�g_PLA": 439.3,
  "包络": "[-148.0 95.0 172.0 .. -82.0 161.0 337.0] (66.0x66.0x165.0)",
  "说明": "200mm适�分段B：高165mm+�端公�榫+两端� 2x Ø3.9 对�孔(M4x16 自攻，�对称孔�防�装)+P01-B 竖排TOP刻字"
 },
 {
  "件�": "P01_C_立柱上段_三角形30%_墙4底5_竖打",
  "�称": "立柱上段",
  "类型": "3D打�",
  "数�": 1,
  "体积cm3": 305.4,
  "质�g_PLA": 378.7,
  "包络": "[-148.0 95.0 321.0 .. -82.0 161.0 470.0] (66.0x66.0x149.0)",
  "说明": "200mm适�分段C：高149mm+底端�榫+底端 2x Ø3.9 对�孔(�对称孔�防�装)+顶�P03安装�(4x Ø3.9 安装孔 + 1x Ø3.9 横��紧孔)+P01-C 竖排TOP刻字"
 },
 {
  "件�": "P02_Center_底座中核心_螺旋体30%_墙5底6_平打",
  "�称": "底座核心承力座",
  "类型": "3D打�",
  "数�": 1,
  "体积cm3": 888.4,
  "质�g_PLA": 1101.6,
  "包络": "[-195.7 32.3 -0.0 .. 0.7 223.7 70.0] (196.3x191.3x70.0)",
  "说明": "200mm适�中座：195x190mm核心承力座+48mm套筒+12mm阶梯榫座(轴��承载)+��三角加强筋+���对称防呆�榫槽+刻字"
 },
 {
  "件�": "P02_Front_��防翻力臂_螺旋体30%_墙4底5_平打",
  "�称": "��防翻力臂",
  "类型": "3D打�",
  "数�": 1,
  "体积cm3": 613.5,
  "质�g_PLA": 760.8,
  "包络": "[-19.5 31.7 -0.0 .. 146.3 224.3 22.0] (165.8x192.6x22.0)",
  "说明": "200mm适��臂：145x190mm扩展力臂+104mm宽跨��公榫+底部M5预埋螺�沉槽+P02-FRONT刻字"
 },
 {
  "件�": "P02_Rear_��防翻力臂_螺旋体30%_墙4底5_平打",
  "�称": "��防翻力臂",
  "类型": "3D打�",
  "数�": 1,
  "体积cm3": 190.4,
  "质�g_PLA": 236.1,
  "包络": "[-241.3 31.7 -0.0 .. -175.5 224.3 22.0] (65.8x192.6x22.0)",
  "说明": "200mm适��臂：45x190mm扩展力臂+80mm窄跨��公榫+底部M5预埋螺�沉槽+P02-REAR刻字"
 },
 {
  "件�": "P03_肩�臂_螺旋体35%_墙5底5_竖打",
  "�称": "肩关节安装悬臂",
  "类型": "3D打�",
  "数�": 1,
  "体积cm3": 274.4,
  "质�g_PLA": 340.2,
  "包络": "[-148.0 91.0 455.0 .. 11.5 165.0 647.0] (159.5x74.0x192.0)",
  "说明": "轻�化���架版：主干由 66mm 实心�改为�侧 6mm �架竖�+�篷��窗(斜�≥52°自支撑)+R4内角，外轮廓与旧版并集完全一致，实心 728->286cm³；底部 9mm 承力�座(Ø3.9 安装孔)+12mm 中�龙骨筋(自�座斜拉至法兰下缘)+40~45°外扩斜撑；�留 10mm �置法兰�侧开�电机托架�Ø60.7 直通电机舱(平孔无�阶)(M1 从+Y滑入,�端 4xM3x16 �死)�大散热窗与对�槽；无�闭空腔��支撑"
 },
 {
  "件�": "P04_肩�_螺旋体30%_墙5底5_竖打",
  "�称": "肩�",
  "类型": "3D打�",
  "数�": 1,
  "体积cm3": 268.8,
  "质�g_PLA": 333.4,
  "包络": "[-15.5 91.5 455.0 .. 54.5 164.5 646.5] (70.0x73.0x191.5)",
  "说明": "é½�å¹³æ�’槽+ M2 å‰�端压盖+ 立柱å‡�é‡�槽版：å�‰æ�¿èƒŒé�¢ä¸ŽP03托架端é�¢(11.5)0.0硬贴平（用户è¦�求外观é½�平），P03侧æ�’槽独立加长3mm，M1电机å�¯å€¾æ–œå�¡å…¥ï¼ŒJ1输出凸å�°è´¯é€šç›´è¿žç”µæœºï¼ŒJ1从动法兰圆盘鼓楞已删（接ç¼�区与P03止脱环é½�径é½�高R36.5/顶646.5），å�•å®žä½“全角度零干涉；ã€�2026-10-02】M2 å‰�端压盖(R35, Y155.5..161.0)：电机å‰�端盖外端é�¢åŠ  4xM3x8 沉孔(BCD55)夹紧，与å�Žç«¯å®‰è£…æ�¿ 4xM3x10 å½¢æˆ�å‰�å�Žå�Œå�‘é�¢åŽ‹ï¼Œæ¶ˆé™¤å¤§æ‰­çŸ©ä¸‹ç”µæœºåœ¨åº§å­”里的倾斜；ã€�2026-10-02】立柱å‡�é‡�槽(X23~35 / Y102~154 / 自Z525å�‘上敞开)：立柱Z525~635整段å£�厚峰值17.5mm，J2在z=560/600的安全系数有19，改æˆ�U形槽钢å�Ž361->289cm3(-20%)，抗弯的两片Xå�‘è…¹æ�¿æ­£å¥½è�½åœ¨å¼¯çŸ©æ‹‰åŽ‹åŒº(z=560截é�¢X13~45ã€�中性é�¢X29，腹æ�¿å� X13~23/X35~45)，æŽ�掉的正是中性层附近几乎ä¸�å�‚与抗弯的料；槽底Z525以下ä¿�留整å�—实心过渡到电机座，槽底水平æœ�上ã€�侧å£�ç«–ç›´ã€�顶部敞开故零支撑且é�žå°�闭腔；开度按「å‡�é‡�区最差安全系数 >= 无槽基线 95%ã€�选定（X23~35 比最åˆ�çš„ X21~37 收窄 2mm，强度从 88% 回到 95%）；ã€�2026-10-04 视觉整改】电机上方那å�— 4048mm2 的大平é�¢æ”¹æˆ� Hermite 弧é�¢ï¼ˆå…¨è¡Œç¨‹é‡�扫 907s 确认 J1~J6 行程é€�项ä¸�å�˜ï¼‰ï¼šåŽŸæ�¥ yz_pts 里(164.5,646.5)->(155.5,526) 是一æ�¡ç›´çº¿ï¼Œæ²¿ X 拉æˆ� 4048mm2 å¹³æ�¿ï¼ˆæ³•å�‘ (0,1,-0.07)ã€�带 4° 斜度），正对电机上方，两侧被 xz_wire çš„ R18 圆弧挤出去，形æˆ�「中间一å�—å¹³ã€�两边鼓ã€�的观感。改æˆ�三次 Hermite（两端切线分别沿 Y/Z，与上下水平段 G1 连续），中部å�‘ +Y 外凸约 3mm，弧度与两侧 R18 一致；å�•æ®µåœ†å¼§æ— æ³•å�Œæ—¶æ»¡è¶³ä¸¤ç«¯åˆ‡çº¿ï¼ˆè§£å‡º R=9 与 R=120.5 矛盾）故用 Hermite。P04 体积 282.1->274.3cm³（弧é�¢æ›¿ä»£å¹³é�¢å‰ŠæŽ‰çš„料）；ã€�2026-10-05 承压é�¢è®©ä½�腔改为 R35 圆腔ã€�凸å�°ä¸Žå›´æŒ¡ä¸€å¹¶æ¶ˆé™¤ã€‘电机尾端垫片ä½�(REAR_SEAT=2.6)用圆腔æŽ�出承压é�¢ã€‚**刀å�Šå¾„必须等于外å£� R35**（arm_build.SEAT_R）：å�–å°�于 R35（曾试 32.2 = 64.4 方腔内切圆）时，刀å�Šå¾„与外å£�之间那圈 2.8mm 环墙完整ä¿�留，而承压é�¢å�ªæŒ–到刀å�Šå¾„，于是该环墙相对承压é�¢ã€�凸起】并把电机尾端é�¢å›´ä½� —— 这就是用户截图里的一圈围挡（P08 实测 1536.9mm3）。它ä¸�是残留，而是 SEAT_R<R35 的必然产物。现 SEAT_R=35.0ã€�SEAT_TOP=+1.0（越过尾端é�¢ 1mm，å�ƒæŽ‰å�ŠåŒ…å¼€å�£å¤„那截0.052cm3 残片）：承压é�¢æ®µæ•´åœˆæŒ–到外å£�，承压é�¢æˆ�为完整 R35 平圆盘，凸å�°ä¸Žå›´æŒ¡ä¸€èµ·æ¶ˆå¤±ï¼Œç”µæœºå°¾ç«¯é�¢ä¸Žæ‰¿åŽ‹é�¢ä¹‹é—´å†�无凸起。承力改由臂身本体承担（band 段 r36..58 有料方ä½� P04 10/36ã€�其余å�„ 15/36，其余方ä½�é�  z>+1.0 æ�¯ä½“连接，无整圈通槽）。沉孔 z 区间(-8..-4)与圆腔(-2.6..+1.0)ä¸�é‡�å� ï¼ŒS02 完好。连带：承压环由「方腔内切 32.2 − 沉孔外缘 30.25 = 1.95mm 窄环ã€�å�˜ä¸ºã€Œå®Œæ•´ R35 圆环 4.75mmã€�，å�—压é�¢ç§¯ 383->974mm²(2.5 å€�)。ã€�2026-10-04 承压é�¢è®©ä½�腔改为 32.2 圆腔】电机尾端垫片ä½�(REAR_SEAT=2.6)之å‰�用 64.4 **æ–¹**è…”æŽ�出æ�¥ï¼Œæ–¹è…”å£�以外 z=-2.6..0 那圈料相对新承压é�¢å‡¸èµ· 2.6mm，打å�°æ—¶æ˜¯æ‚¬ç©ºè–„å£�（用户å��馈：难打å�°ã€�需支撑ã€�公差差）。现承压é�¢æ®µæ”¹ç”¨**SEAT_R=32.2 圆腔**（= 64.4 方腔的内切圆å�Šå¾„，z=-2.6..0 与方腔平接）把整圈挖到承压é�¢é«˜åº¦ï¼Œå‡¸å�°é›¶æ®‹ç•™ï¼›z=0 以上 PCBA è…”ä»�ä¿�æŒ� 64.4 方（PCB 是方的必须方腔）。**关键：刀å�Šå¾„å¿…é¡»å�– 32.2 而ä¸�是 R35** —— 中间试过 R35，结果把 r=32.2..35 的连接å£�整圈切断：实测 P04 在 z=-2.6..+1.0 å�ªå‰© 240~320° æ–¹ä½�有料，其余 360° å…¨æŽ�空，å�Žç«¯æ³•å…°ä¸Žæ�¯å£�之间出现 3.6mm 宽通槽 + 225° 一片 0.5mm 孤立薄片（用户截图：肩å�‰é¡¶éƒ¨ã€Œæ²¡è¿žä¸Šã€�）。å�– 32.2 å�Ž r=32.2..35 这圈 2.8mm 厚å£�完整ä¿�留，360° 连续，既无凸å�°å�ˆä¸Žä¸Šæ–¹è‡‚身连æˆ�一体（实测 5/5 件连接å£�æ•´åœ
 },
 {
  "件�": "P05_大臂旋转座_螺旋体30%_墙4底5_竖打",
  "�称": "大臂旋转座",
  "类型": "3D打�",
  "数�": 1,
  "体积cm3": 151.6,
  "质�g_PLA": 188.0,
  "包络": "[-15.5 93.0 384.0 .. 54.5 174.0 525.0] (70.0x81.0x141.0)",
  "说明": "V3圆角+ J2å‰�端夹紧é…�å�ˆï¼šLoft外轮廓R=10mm，L型转角内部2mm倒角，å�Žç¼˜å‡¸åŒ…两角90°竖棱磨R2圆角（结构/å�Žç¼˜é«˜åº¦ä¸�å�˜ï¼Œæ‰“å�°æ— æ‚¬æŒ‚）；J2 从动法兰盘背é�¢ç”± Y=157 å�Žç§»è‡³ Y=162（hub_gap=6.0，给 P04 新增的 M2 å‰�端压盖让ä½�，J2 ç›´é”�凸å�°å�Œæ­¥åŠ é•¿åˆ° Y=165.5，3xS01 输出螺钉咬å�ˆé‡�ä¸�å�˜ï¼‰ï¼›ä¿�è¯� J2 全角度 0 干涉；ã€�2026-10-05d å�ªåˆ‡æ•žå�£é‚£ä¸€åœˆå›´æŒ¡ã€‘用户指出 M3 电机å‰�端(å�¦ä¸€å¤´)也有一圈围挡：Z389.0~395.5 çš„ r30.25~35 å‰�端定ä½�环(6mm 高环墙) + 骑在它上é�¢çš„ R35 压盖外圈(Ø70 比电机 Ø63.6 凸 3.2mm)，把 M3 å‰�端盖连å�Œç©¿è¿‡ Ø37 孔的 P06 J3 凸å�°å›´åœ¨ä¸­é—´ã€‚第一版把整个å‰�端(定ä½�环+压盖+è…”å�£ä¸‹æ²¿ 389->395)都切了属过度(电机å‰�端失去支撑é�¢ã€�M3 退回å�•é�¢é”�æ­»)，已回退；现å�ªåˆ‡æ•žå�£(-Y)那一圈(盒切，Y ç•Œé™�与 cut_open 一致)，-Y å�Šåœˆä»Ž Z=395.5 一路开到压盖背é�¢ Z=389，背脊(+Y)侧整圈ä¿�留作å‰�端盖定ä½�与压盖唯一且足够强的支撑é�¢(4.75mm 宽 x 0.5mm 熔接带)；压盖本体/Ø37 å­”/4xM3x8 沉孔/è…”å�£ä¸‹æ²¿ 389.0 全部ä¸�动，P05 å�ªå°‘ 3.2cm3(154.8->151.6)，ä»�å�•å®žä½“。ä¸�整圈削到 R31.8 的原因：那圈å£�与 Loft 在 X=±35 处与 Ø70 柱é�¢ç›¸åˆ‡ï¼Œæ•´åœˆåˆ‡å®Œä¼šè„±ç©ºå‡º 1.32mm3 碎å�—ç ´å��å�•å®žä½“；且压盖根部熔接é�¢ä¼šä»Ž 2.37mm2 缩到 0.78mm2，4xM3x8 夹紧力会把压盖拉下æ�¥ã€‚开关 FENCE_OPEN_CUT（2026-10-05e 起为全机 5 处共用）。ã€�2026-10-03】M3 å‰�端压盖(R35, Z384.0..389.0)：J3 roll 电机原æ�¥ä¹Ÿå�ªæœ‰å�Žç«¯æ�¿ 4xM3x10 å�•é�¢é”�æ­»(S02)，大扭矩下绕 J3 轴在 Ø60.3 座孔里点头；现按 P04/P06/P07 å�Œä¸€é…�方在 M3 å‰�端盖外端é�¢(Z=389)加 4xM3x8(BCD55)沉孔压盖，与å�Žç«¯æ�¿å‰�å�Žå�Œå�‘é�¢åŽ‹ï¼Œå€¾æ–œè‡ªç”±åº¦å½’零（é…�方唯一差别是 roll 电机轴å�‘ -Z，压盖æœ� -Z 长，è§� motor_front_clamp axis=\"Z\"）；代价是对侧 P06 çš„ J3 毂é�¢æ•´ä½“å�Žç§» 5.5mm 让ä½�ï¼›ã€�2026-10-05 承压é�¢è®©ä½�腔改为 R35 圆腔ã€�凸å�°ä¸Žå›´æŒ¡ä¸€å¹¶æ¶ˆé™¤ã€‘电机尾端垫片ä½�(REAR_SEAT=2.6)用圆腔æŽ�出承压é�¢ã€‚**刀å�Šå¾„必须等于外å£� R35**（arm_build.SEAT_R）：å�–å°�于 R35（曾试 32.2 = 64.4 方腔内切圆）时，刀å�Šå¾„与外å£�之间那圈 2.8mm 环墙完整ä¿�留，而承压é�¢å�ªæŒ–到刀å�Šå¾„，于是该环墙相对承压é�¢ã€�凸起】并把电机尾端é�¢å›´ä½� —— 这就是用户截图里的一圈围挡（P08 实测 1536.9mm3）。它ä¸�是残留，而是 SEAT_R<R35 的必然产物。现 SEAT_R=35.0ã€�SEAT_TOP=+1.0（越过尾端é�¢ 1mm，å�ƒæŽ‰å�ŠåŒ…å¼€å�£å¤„那截0.052cm3 残片）：承压é�¢æ®µæ•´åœˆæŒ–到外å£�，承压é�¢æˆ�为完整 R35 平圆盘，凸å�°ä¸Žå›´æŒ¡ä¸€èµ·æ¶ˆå¤±ï¼Œç”µæœºå°¾ç«¯é�¢ä¸Žæ‰¿åŽ‹é�¢ä¹‹é—´å†�无凸起。承力改由臂身本体承担（band 段 r36..58 有料方ä½� P04 10/36ã€�其余å�„ 15/36，其余方ä½�é�  z>+1.0 æ�¯ä½“连接，无整圈通槽）。沉孔 z 区间(-8..-4)与圆腔(-2.6..+1.0)ä¸�é‡�å� ï¼ŒS02 完好。连带：承压环由「方腔内切 32.2 − 沉孔外缘 30.25 = 1.95mm 窄环ã€�å�˜ä¸ºã€Œå®Œæ•´ R35 圆环 4.75mmã€�，å�—压é�¢ç§¯ 383->974mm²(2.5 å€�)。ã€�2026-10-04 承压é�¢è®©ä½�腔改为 32.2 圆腔】电机尾端垫片ä½�(REAR_SEAT=2.6)之å‰�用 64.4 **æ–¹**è…”æŽ�出æ�¥ï¼Œæ–¹è…”å£�以外 z=-2.6..0 那圈料相对新承压é�¢å‡¸èµ· 2.6mm，打å�°æ—¶æ˜¯æ‚¬ç©ºè–„å£�（用户å��馈：难打å�°ã€�需支撑ã€�公差差）。现承压é�¢æ®µæ”¹ç”¨**SEAT_R=32.2 圆腔**（= 64.4 方腔的内切圆å�Šå¾„，z=-2.6..0 与方腔平接）把整圈挖到承压é�¢é«˜åº¦ï¼Œå‡¸å�°é›¶æ®‹ç•™ï¼›z=0 以上 PCBA è…”ä»�ä¿�æŒ� 64.4 方（PCB 是方的必须方腔）。**关键：刀å�Šå¾„å¿…é¡»å�– 32.2 而ä¸�是 R35** —— 中间试过 R35，结果把 r=32.2..35 的连接å£�整圈切断：实测 P04 在 z=-2.6..+1.0 å�ªå‰© 240~320° æ–¹ä½�有料，其余 360° å…¨æŽ�空，å�Žç«¯æ³•å…°ä¸Žæ�¯å£�之间出现 3.6mm 宽通槽 + 225° 一片 0.5mm 孤立薄片（用户截图：肩å�‰é¡¶éƒ¨ã€Œæ²¡è¿žä¸Šã€�）。å�– 32.2 å�Ž r=32.2..35 这圈 2.8mm 厚å£�å®
 },
 {
  "件�": "P06_大臂骨架_螺旋体25%_墙4底5_竖打",
  "�称": "大臂骨架",
  "类型": "3D打�",
  "数�": 1,
  "体积cm3": 158.9,
  "质�g_PLA": 197.1,
  "包络": "[-15.5 88.8 297.0 .. 54.5 167.2 390.1] (70.0x78.4x93.1)",
  "说明": "Loft有机过渡版：借鉴P05圆弧�方形放样算法，顶端Ø70正圆与J3平�无�阶，底端���入M4抱紧套筒与壳体；�2026-10-03】�消电机上方Loft过渡�(Z360~385)的拱形��窗，��实心：该窗沿Y贯通，正�看是整机最显眼处的矩形黑洞(用户视觉整改)，代价仅 +22cm3/+27g，强度�为无窗基线100%；�2026-10-03】J3 毂�整体�移 5.5mm(顶端 388.5→383.0，直�凸� 59.5→65.0)：给 P05 新增的 M3 �端压盖(Z384..389)让�，留 1.0mm 动间隙——与 Y 轴三处(J2/J4/J5 令从动法兰盘 Y157→162)完全��，�算��为「压盖 5.0 + 动间隙 1.0 - 原基准 0.5�；凸��步加长，3xS01 头��阶(s=58)/�长/咬��与 J3 直�关系一律��；�2026-10-05 承压�让�腔改为 R35 圆腔�凸�与围挡一并消除】电机尾端垫片�(REAR_SEAT=2.6)用圆腔�出承压�。**刀�径必须等于外� R35**（arm_build.SEAT_R）：��于 R35（曾试 32.2 = 64.4 方腔内切圆）时，刀�径与外�之间那圈 2.8mm 环墙完整�留，而承压��挖到刀�径，于是该环墙相对承压��凸起】并把电机尾端�围� —— 这就是用户截图里的一圈围挡（P08 实测 1536.9mm3）。它�是残留，而是 SEAT_R<R35 的必然产物。现 SEAT_R=35.0�SEAT_TOP=+1.0（越过尾端� 1mm，�掉�包开�处那截0.052cm3 残片）：承压�段整圈挖到外�，承压��为完整 R35 平圆盘，凸�与围挡一起消失，电机尾端�与承压�之间�无凸起。承力改由臂身本体承担（band 段 r36..58 有料方� P04 10/36�其余� 15/36，其余方�� z>+1.0 �体连接，无整圈通槽）。沉孔 z 区间(-8..-4)与圆腔(-2.6..+1.0)���，S02 完好。连带：承压环由「方腔内切 32.2 − 沉孔外缘 30.25 = 1.95mm 窄环��为「完整 R35 圆环 4.75mm�，�压�积 383->974mm²(2.5 �)。�2026-10-04 承压�让�腔改为 32.2 圆腔】电机尾端垫片�(REAR_SEAT=2.6)之�用 64.4 **方**腔�出�，方腔�以外 z=-2.6..0 那圈料相对新承压�凸起 2.6mm，打�时是悬空薄�（用户�馈：难打��需支撑�公差差）。现承压�段改用**SEAT_R=32.2 圆腔**（= 64.4 方腔的内切圆�径，z=-2.6..0 与方腔平接）把整圈挖到承压�高度，凸�零残留；z=0 以上 PCBA 腔��� 64.4 方（PCB 是方的必须方腔）。**关键：刀�径必须� 32.2 而�是 R35** —— 中间试过 R35，结果把 r=32.2..35 的连接�整圈切断：实测 P04 在 z=-2.6..+1.0 �剩 240~320° 方�有料，其余 360° 全�空，�端法兰与��之间出现 3.6mm 宽通槽 + 225° 一片 0.5mm 孤立薄片（用户截图：肩�顶部「没连上�）。� 32.2 � r=32.2..35 这圈 2.8mm 厚�完整�留，360° 连续，既无凸��与上方臂身连�一体（实测 5/5 件连接�整圈连续��实体） �2026-10-05e �端围挡全机整改】原�端定�环（front_collar_pocket 把座孔扩到 R30.25 留下的那圈 r30.25..35�6mm 高环墙，比电机�端盖 Ø60.3 凸 4.75mm，把�端盖整圈围�；其上还骑� Ø70 的 R35 �端压盖，�凸 3.2mm —— 这就是用户 2026-10-05 指出的\"围挡\"。现全机 5 处电机�端（J2/M2�J3/M3�J4/M4�J5/M5�J6/M6）统一**�切敞�那一�**（arm_model.FENCE_OPEN_CUT + cut_motor_fence()，按�关节局部�标切 y -3..+40 / z 49.4~56.1，敞��为局部 +y）：背脊侧整圈定�环�留，继续定��端盖并作为压盖唯一且足够强的支撑�（4.75mm 宽 x 0.5mm 熔接带，本次完全�碰）。压盖本体/Ø37 让�孔/4xM3x8 沉孔/腔�下沿全部�动，电机�是「�端� 4xM3x10 + �端压盖 4xM3x8������压，电机固定方�与改�完全一致。 本件�� 3.2 cm3。"
 },
 {
  "件�": "P07_�臂骨架_螺旋体30%_墙5底5_竖打",
  "�称": "�臂骨架",
  "类型": "3D打�",
  "数�": 1,
  "体积cm3": 223.2,
  "质�g_PLA": 276.7,
  "包络": "[-15.5 92.0 187.0 .. 54.5 174.0 367.0] (70.0x82.0x180.0)",
  "说明": "V2 L型结构 + 顶���槽：+Y侧背脊立柱�让大臂骨架，过渡区采用与顶�和立柱�相切的R=28mm平滑内凹大圆弧，彻底消除直斜线折角与悬空阶梯��，顶���外缘2mm倒角改R3圆角，顶�整�加高19mm(z261->280)加强连接且gusset弧R28->R14�定相切�入，J4圆盘外沿与立柱外棱�倒圆��原始尖角，下方M5电机�包散热，俯仰大范围自由�动零干涉；�2026-10-02】顶�根部Z255~280开�上敞开的��槽(X-3~43 / Y103~153, Y上��153�开y_hub_in=158.5起的竖直立柱本体)：顶�由实心�槽钢，288->230cm3(-20%)，槽底以下�留整�实心到电机座，抗弯�两侧�10mm的X�腹�；槽底水平�上�侧�竖直�顶部敞开故零支撑且��闭腔；开度按「��区最差安全系数 >= 无槽基线 95%�选定（X-3~43 比最�的 X-7~47 收窄 4mm，强度从 88% 回到 96%）；�2026-10-05 承压�让�腔改为 R35 圆腔�凸�与围挡一并消除】电机尾端垫片�(REAR_SEAT=2.6)用圆腔�出承压�。**刀�径必须等于外� R35**（arm_build.SEAT_R）：��于 R35（曾试 32.2 = 64.4 方腔内切圆）时，刀�径与外�之间那圈 2.8mm 环墙完整�留，而承压��挖到刀�径，于是该环墙相对承压��凸起】并把电机尾端�围� —— 这就是用户截图里的一圈围挡（P08 实测 1536.9mm3）。它�是残留，而是 SEAT_R<R35 的必然产物。现 SEAT_R=35.0�SEAT_TOP=+1.0（越过尾端� 1mm，�掉�包开�处那截0.052cm3 残片）：承压�段整圈挖到外�，承压��为完整 R35 平圆盘，凸�与围挡一起消失，电机尾端�与承压�之间�无凸起。承力改由臂身本体承担（band 段 r36..58 有料方� P04 10/36�其余� 15/36，其余方�� z>+1.0 �体连接，无整圈通槽）。沉孔 z 区间(-8..-4)与圆腔(-2.6..+1.0)���，S02 完好。连带：承压环由「方腔内切 32.2 − 沉孔外缘 30.25 = 1.95mm 窄环��为「完整 R35 圆环 4.75mm�，�压�积 383->974mm²(2.5 �)。�2026-10-04 承压�让�腔改为 32.2 圆腔】电机尾端垫片�(REAR_SEAT=2.6)之�用 64.4 **方**腔�出�，方腔�以外 z=-2.6..0 那圈料相对新承压�凸起 2.6mm，打�时是悬空薄�（用户�馈：难打��需支撑�公差差）。现承压�段改用**SEAT_R=32.2 圆腔**（= 64.4 方腔的内切圆�径，z=-2.6..0 与方腔平接）把整圈挖到承压�高度，凸�零残留；z=0 以上 PCBA 腔��� 64.4 方（PCB 是方的必须方腔）。**关键：刀�径必须� 32.2 而�是 R35** —— 中间试过 R35，结果把 r=32.2..35 的连接�整圈切断：实测 P04 在 z=-2.6..+1.0 �剩 240~320° 方�有料，其余 360° 全�空，�端法兰与��之间出现 3.6mm 宽通槽 + 225° 一片 0.5mm 孤立薄片（用户截图：肩�顶部「没连上�）。� 32.2 � r=32.2..35 这圈 2.8mm 厚�完整�留，360° 连续，既无凸��与上方臂身连�一体（实测 5/5 件连接�整圈连续��实体） �2026-10-05e �端围挡全机整改】原�端定�环（front_collar_pocket 把座孔扩到 R30.25 留下的那圈 r30.25..35�6mm 高环墙，比电机�端盖 Ø60.3 凸 4.75mm，把�端盖整圈围�；其上还骑� Ø70 的 R35 �端压盖，�凸 3.2mm —— 这就是用户 2026-10-05 指出的\"围挡\"。现全机 5 处电机�端（J2/M2�J3/M3�J4/M4�J5/M5�J6/M6）统一**�切敞�那一�**（arm_model.FENCE_OPEN_CUT + cut_motor_fence()，按�关节局部�标切 y -3..+40 / z 49.4~56.1，敞��为局部 +y）：背脊侧整圈定�环�留，继续定��端盖并作为压盖唯一且足够强的支撑�（4.75mm 宽 x 0.5mm 熔接带，本次完全�碰）。压盖本体/Ø37 让�孔/4xM3x8 沉孔/腔�下沿全部�动，电机�是「�端� 4xM3x10 + �端压盖 4xM3x8������压，电机固定方�与改�完全一致。 本件�� 2.1 cm3。
 },
 {
  "件�": "P08_腕�转座_螺旋体25%_墙4底5_竖打",
  "�称": "腕部转接座",
  "类型": "3D打�",
  "数�": 1,
  "体积cm3": 138.5,
  "质�g_PLA": 171.7,
  "包络": "[-15.5 93.0 120.0 .. 54.5 174.0 257.0] (70.0x81.0x137.0)",
  "说明": "V2圆角：Loft外轮廓R=10mm，L型转角内部2mm倒角，彻底清除立���J5全角度0干涉；�2026-10-05 承压�让�腔改为 R35 圆腔�凸�与围挡一并消除】电机尾端垫片�(REAR_SEAT=2.6)用圆腔�出承压�。**刀�径必须等于外� R35**（arm_build.SEAT_R）：��于 R35（曾试 32.2 = 64.4 方腔内切圆）时，刀�径与外�之间那圈 2.8mm 环墙完整�留，而承压��挖到刀�径，于是该环墙相对承压��凸起】并把电机尾端�围� —— 这就是用户截图里的一圈围挡（P08 实测 1536.9mm3）。它�是残留，而是 SEAT_R<R35 的必然产物。现 SEAT_R=35.0�SEAT_TOP=+1.0（越过尾端� 1mm，�掉�包开�处那截0.052cm3 残片）：承压�段整圈挖到外�，承压��为完整 R35 平圆盘，凸�与围挡一起消失，电机尾端�与承压�之间�无凸起。承力改由臂身本体承担（band 段 r36..58 有料方� P04 10/36�其余� 15/36，其余方�� z>+1.0 �体连接，无整圈通槽）。沉孔 z 区间(-8..-4)与圆腔(-2.6..+1.0)���，S02 完好。连带：承压环由「方腔内切 32.2 − 沉孔外缘 30.25 = 1.95mm 窄环��为「完整 R35 圆环 4.75mm�，�压�积 383->974mm²(2.5 �)。�2026-10-04 承压�让�腔改为 32.2 圆腔】电机尾端垫片�(REAR_SEAT=2.6)之�用 64.4 **方**腔�出�，方腔�以外 z=-2.6..0 那圈料相对新承压�凸起 2.6mm，打�时是悬空薄�（用户�馈：难打��需支撑�公差差）。现承压�段改用**SEAT_R=32.2 圆腔**（= 64.4 方腔的内切圆�径，z=-2.6..0 与方腔平接）把整圈挖到承压�高度，凸�零残留；z=0 以上 PCBA 腔��� 64.4 方（PCB 是方的必须方腔）。**关键：刀�径必须� 32.2 而�是 R35** —— 中间试过 R35，结果把 r=32.2..35 的连接�整圈切断：实测 P04 在 z=-2.6..+1.0 �剩 240~320° 方�有料，其余 360° 全�空，�端法兰与��之间出现 3.6mm 宽通槽 + 225° 一片 0.5mm 孤立薄片（用户截图：肩�顶部「没连上�）。� 32.2 � r=32.2..35 这圈 2.8mm 厚�完整�留，360° 连续，既无凸��与上方臂身连�一体（实测 5/5 件连接�整圈连续��实体） �2026-10-05e �端围挡全机整改】原�端定�环（front_collar_pocket 把座孔扩到 R30.25 留下的那圈 r30.25..35�6mm 高环墙，比电机�端盖 Ø60.3 凸 4.75mm，把�端盖整圈围�；其上还骑� Ø70 的 R35 �端压盖，�凸 3.2mm —— 这就是用户 2026-10-05 指出的\"围挡\"。现全机 5 处电机�端（J2/M2�J3/M3�J4/M4�J5/M5�J6/M6）统一**�切敞�那一�**（arm_model.FENCE_OPEN_CUT + cut_motor_fence()，按�关节局部�标切 y -3..+40 / z 49.4~56.1，敞��为局部 +y）：背脊侧整圈定�环�留，继续定��端盖并作为压盖唯一且足够强的支撑�（4.75mm 宽 x 0.5mm 熔接带，本次完全�碰）。压盖本体/Ø37 让�孔/4xM3x8 沉孔/腔�下沿全部�动，电机�是「�端� 4xM3x10 + �端压盖 4xM3x8������压，电机固定方�与改�完全一致。 本件�� 3.0 cm3。"
 },
 {
  "件�": "P09_工具法兰_螺旋体30%_墙4底5_竖打",
  "�称": "末端工具法兰",
  "类型": "3D打�",
  "数�": 1,
  "体积cm3": 97.9,
  "质�g_PLA": 121.4,
  "包络": "[-15.5 93.0 93.0 .. 54.5 163.0 121.1] (70.0x70.0x28.1)",
  "说明": "V2圆角：外轮廓R=3mm，法兰�倒角2mm；�2026-10-02】打�填充由100%�到30%：该截�安全系数288是全机裕度最大的件，满填充纯属浪费（件��步改为P09_工具法兰_螺旋体30%）"
 },
 {
  "件�": "M1_J1",
  "�称": "J1 电机模组",
  "类型": "已有/电机",
  "数�": 1,
  "体积cm3": 116.4,
  "质�g_PLA": 144.4,
  "包络": "[-51.0 96.2 578.3 .. 5.0 159.8 641.9] (56.0x63.6x63.6)",
  "说明": "�用 电机.STEP"
 },
 {
  "件�": "M2_J2",
  "�称": "J2 电机模组",
  "类型": "已有/电机",
  "数�": 1,
  "体积cm3": 116.4,
  "质�g_PLA": 144.4,
  "包络": "[-12.3 100.0 458.1 .. 51.3 156.0 521.7] (63.6x56.0x63.6)",
  "说明": "�用 电机.STEP"
 },
 {
  "件�": "M3_J3",
  "�称": "J3 电机模组",
  "类型": "已有/电机",
  "数�": 1,
  "体积cm3": 116.4,
  "质�g_PLA": 144.4,
  "包络": "[-12.3 96.1 389.0 .. 51.3 159.7 445.0] (63.6x63.6x56.0)",
  "说明": "�用 电机.STEP"
 },
 {
  "件�": "M4_J4",
  "�称": "J4 电机模组",
  "类型": "已有/电机",
  "数�": 1,
  "体积cm3": 116.4,
  "质�g_PLA": 144.4,
  "包络": "[-12.3 100.0 300.1 .. 51.3 156.0 363.7] (63.6x56.0x63.6)",
  "说明": "�用 电机.STEP"
 },
 {
  "件�": "M5_J5",
  "�称": "J5 电机模组",
  "类型": "已有/电机",
  "数�": 1,
  "体积cm3": 116.4,
  "质�g_PLA": 144.4,
  "包络": "[-12.3 100.0 190.1 .. 51.3 156.0 253.7] (63.6x56.0x63.6)",
  "说明": "�用 电机.STEP"
 },
 {
  "件�": "M6_J6",
  "�称": "J6 电机模组",
  "类型": "已有/电机",
  "数�": 1,
  "体积cm3": 116.4,
  "质�g_PLA": 144.4,
  "包络": "[-12.3 96.1 120.0 .. 51.3 159.7 176.0] (63.6x63.6x56.0)",
  "说明": "�用 电机.STEP"
 }
]