Robot_Arm/arm/analysis/finalize_travel.py

# -*- coding: utf-8 -*-
"""从 travel_detail.json 的单关节硬限位重新生成 docs/travel.json。

滑块范围 = 单关节硬限位（任意单关节推满零干涉，含 1° 安全余量）；
组合折叠约束保留在 travel_detail.json 的 combos 字段里，供报告引用。

注意 note 的措辞：单轴整周无干涉 **不等于** 任意组合姿态无干涉。sweep_v2 的组合扫描
已经在 J1/J3/J6 上找到了真实卡死（工具法兰 P09 撞固定立柱 P01_A），例如 J3≈±162°。
所以连续轴的 note 必须写明"单轴"并指向 combos，否则这份文件会误导人——查看器运行期
另有胶囊碰撞模型按姿态夹取（ik-glue.js 的 dynLimit），但静态滑块范围按设计不压缩。
"""
import json
import math

import os
import sys
from arm.analysis.sweep_v2 import CHAIN
from arm.paths import DOCS

# 这两个脚本的顶层就是"算完并写文件"，被 import 时会静默重写 travel/mesh 派生产物
# （实测：一次 importlib 冒烟测试就把 docs/travel.json 重写了一遍）。这里改成直接炸。
if __name__ != "__main__":
    raise RuntimeError(
        "finalize_travel 是脚本：顶层代码一执行就重写产物，不能 import。"
        "要用就跑 python -m arm.analysis.finalize_travel。")

d = json.load(open(DOCS + "/travel_detail.json", encoding="utf-8"))

# 组合扫描中，每个被扫轴真实出现卡死的最小绝对角
combo_warn = {}
for c in d.get("combos", []):
    if not c.get("jams"):
        continue
    ax = c["swept"]
    for a in c["jams"]:
        try:
            v = abs(float(a))
        except (TypeError, ValueError):
            continue
        combo_warn[ax] = min(combo_warn.get(ax, 1e9), v)

out = []
for t in CHAIN[1:]:
    s = d["singles"][t]
    lo, hi = s["lo"], s["hi"]
    warn = combo_warn.get(t)
    warn_txt = ("；组合折叠姿态下（其余关节同时处于各自极限）约 ±%.0f° 起与躯干占位"
                "（台架 P01 立柱）干涉，见 travel_detail.combos，"
                "运行期由查看器碰撞模型按姿态夹取" % warn) if warn is not None else ""
    if lo <= -179.9 and hi >= 179.9:
        out.append(dict(axis=t, lo=-180.0, hi=180.0, continuous=True, zero=0.0,
                        combo_warn_deg=warn,
                        note="单轴整周无干涉（滑块按单轴限位给出）%s" % (warn_txt or
                                                                       "；组合扫描未发现该轴卡死")))
    else:
        lo_out = float(math.ceil(lo + 1.0)) if lo < -0.5 else 0.0
        hi_out = float(math.floor(hi - 1.0)) if hi > 0.5 else 0.0
        out.append(dict(axis=t, lo=lo_out, hi=hi_out, continuous=False, zero=0.0,
                        combo_warn_deg=warn,
                        note="单轴正向 +%d° / 反向 %d°，总行程 %d°（单关节硬限位，含相邻件与电机）%s"
                             % (hi_out, lo_out, hi_out - lo_out, warn_txt)))
    print("%-3s  %7.1f .. %7.1f  ->  %s .. %s%s"
          % (t, lo, hi, out[-1]["lo"], out[-1]["hi"],
             ("   组合卡死阈值 ±%.0f°" % warn) if warn is not None else ""))

json.dump(out, open(DOCS + "/travel.json", "w", encoding="utf-8"),
          ensure_ascii=False, indent=1)
d["final"] = out
json.dump(d, open(DOCS + "/travel_detail.json", "w", encoding="utf-8"),
          ensure_ascii=False, indent=1)
print("rewrote docs/travel.json (single-joint hard stops) + updated travel_detail.json")