From 0a19b29fd395fa42cf522b5ce9e272c4ea8a3989 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: cbb <2625274797@qq.com> Date: Mon, 19 Oct 2026 03:37:00 +0800 Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?docs(=E6=9C=AC=E6=9C=BA=E6=89=A7=E8=A1=8C?= =?UTF-8?q?=E6=B8=85=E5=8D=95):=20=E7=AC=AC=E5=9B=9B=E8=BD=AE=E6=89=A7?= =?UTF-8?q?=E8=A1=8C=E5=9B=9E=E4=BC=A0=E2=80=94=E2=80=94F=20=E6=AE=B5?= =?UTF-8?q?=E8=AF=81=E5=AE=9E=E4=B8=80=E6=AD=A5=E9=87=87=E6=A0=B7=E6=AE=8B?= =?UTF-8?q?=E7=95=99=E5=99=AA=E5=A3=B0=EF=BC=88=E6=8A=96=E5=8A=A8=2041.9?= =?UTF-8?q?=C3=97=E3=80=81=E6=AE=8B=E5=B7=AE-=E5=99=AA=E5=A3=B0=E7=9B=B8?= =?UTF-8?q?=E5=85=B3=20=E2=88=920.861=EF=BC=89=EF=BC=8C2/4/8=20=E6=AE=B5?= =?UTF-8?q?=E5=88=86=E5=88=AB=E6=8A=8A=2016=20=E6=AD=A5=E8=AF=AF=E5=B7=AE?= =?UTF-8?q?=E9=99=8D=E5=88=B0=200.92/0.86/0.56=C2=B0=EF=BC=9B=E4=BD=86?= =?UTF-8?q?=E9=97=AD=E7=8E=AF=204=20=E6=AE=B5=E4=BB=8D=200%=20=E5=88=B0?= =?UTF-8?q?=E8=BE=BE=EF=BC=88=E7=A2=B0=E6=92=9E=2093.0%=E3=80=812s=20?= =?UTF-8?q?=E8=AF=AF=E5=B7=AE=E6=AF=94=200.610=EF=BC=89=E3=80=81=E9=9B=B6?= =?UTF-8?q?=E5=99=AA=E5=A3=B0=200%/100%/0.724=E2=80=94=E2=80=94=E6=AE=8B?= =?UTF-8?q?=E7=95=99=E5=99=AA=E5=A3=B0=E7=9C=9F=E5=AE=9E=E5=AD=98=E5=9C=A8?= =?UTF-8?q?=E4=BD=86=E9=9D=9E=E4=B8=BB=E5=9B=A0?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit --- docs/本机执行清单.md | 36 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++ 1 file changed, 36 insertions(+) diff --git a/docs/本机执行清单.md b/docs/本机执行清单.md index 683ec0a..79047d9 100644 --- a/docs/本机执行清单.md +++ b/docs/本机执行清单.md @@ -37,3 +37,39 @@ PYTHONUTF8=1 python -m ml.eval.diag_cl --ckpt ml/runs/base/last.pt --n 256 --out |---|---| | 1 | ml/runs/diag_cl.json | | 任一步出错 | 终端最后 30 行输出 | + +--- + +## 执行回传（2026-10-19 04:25，本地 AI） + +### 第 0 步：同步代码 + +pull 前无未提交 tracked 改动；两个 untracked 文件原位保留（旧 `diag_collision.py`、用户个人 html）。log 顶部 = `1bf59e7`「diag: F 段 …」✓。无训练进程。 + +### 第 1 步：闭环失败定位（F 段；完整 JSON 已更新到 ml/runs/diag_cl.json） + +C 段复跑与基线一致：0% 到达 / 99.6% 碰撞 / 2 s 误差比 0.815。 + +**F0_openloop_sampler**（开环 4096 行；老师 amp 0.319、jitter 0.0084）： + +| 采样 | 幅度比 | 抖动比 | 残差-噪声相关 | 前 3 步误差 (°) | 16 步末端误差 (°) | +|---|---|---|---|---|---| +| 1step | 1.438 | **41.9** | **−0.861** | 2.12 | 4.97 | +| 2step | 0.987 | 4.18 | 0.284 | 0.21 | 0.92 | +| 4step | 1.011 | 1.92 | −0.034 | 0.17 | 0.86 | +| 8step | 0.998 | 1.67 | 0.108 | 0.11 | 0.56 | +| 1step z=0 | 1.161 | 1.14 | — | 0.82 | 4.01 | + +- **残留噪声证实**：一步生成的动作帧间抖动是老师的 **42 倍**、残差与输入噪声相关 **−0.861**（x=z−u 中 z 没去干净）。 +- **多段采样有效**：2 段就把抖动降到 4.2、16 步误差 4.97°→0.92°；4 段 1.9 / 0.86°；8 段 1.7 / 0.56°。 +- **零噪声**：幅度 1.16、抖动 1.14、16 步末端 4.01°——纯「均值样本」本身离老师样本约 4°。 +- 1step 的前 3 步误差（2.12°）比 16 步（4.97°）小一半——抖动误差随步数累积；1.438 幅度比即这一抖动的表现。 + +**F1 闭环对照**（C 基线 0% / 99.6% / 0.815）： + +- **F1_4step**（4 段采样）：到达 **0%** / 碰撞 **93.0%** / 2 s 误差比 **0.610** / 末端误差 p50 449 mm +- **F1_z0**（零噪声）：到达 **0%** / 碰撞 **100.0%** / 2 s 误差比 **0.724** / 末端误差 p50 418 mm + +**结论**：一步采样残留噪声真实存在（F0 证据充分），且 4 段采样把闭环碰撞从 99.6% 降到 93.0%、2 s 误差比 0.815→0.610——方向对，但**不是闭环失败的主因**：4 段与零噪声都到不了（0% 到达），零噪声甚至 100% 碰撞（比基线还差）。 + +### 本轮无出错，无终端报错段。