fix: IK 全面审查三处修复——NaN 防线、实时拖拽被入场动画覆写、滚转角miss突跳

- 求解器 inLimit/evalAt 容差比较改否定式：原写法在 NaN 下比较恒假，
  NaN 目标/姿态曾产出 ok=true 且 q 含 NaN（UI 有 number 输入净化+isFinite
  双保险触不到，但公开 API 与将来的 MCU 端口会中招）
- glue setJoints(q,false) 补 anim=null：直接写入不再被在飞的 620ms 入场动画
  覆写、结尾不再跳回旧目标（实时追踪拖拽撞上入场动画的窗口期）
- glue rollAngleAt 射线错过平面改返回 null：原来返回 0 会让滚转角按 -a0 突跳，
  现在该帧直接跳过
- 回归：node 六项全绿；NaN/Inf 目标三种注入均 ok=false 且 q=null；
  40 组随机位形与 fast 副本仍逐位一致；浏览器冒烟已到达/零报错

web/arm-ik-solver.js

@@ -226,10 +226,10 @@ function make(cfg) {
     return out;
   }
 
-  const inLimit = q => {
+  const inLimit = q => {                 // 取否定式：NaN 候选必须落选（原写法 NaN 比较全 false 会放行）
     for (let i = 0; i < 5; i++) {
       const t = LIM[ORDER[i]];
-      if (q[i] < t.lo - 1e-9 || q[i] > t.hi + 1e-9) return false;
+      if (!(q[i] >= t.lo - 1e-9 && q[i] <= t.hi + 1e-9)) return false;
     }
     return true;
   };
@@ -309,7 +309,7 @@ function make(cfg) {
         const p = fk(q, tool);
         const dx = p[0] - target[0], dy = p[1] - target[1], dz = p[2] - target[2];
         const e2 = dx * dx + dy * dy + dz * dz;
-        if (e2 > tol2) continue;
+        if (!(e2 <= tol2)) continue;          // 否定式：e2 为 NaN（目标含 NaN/Inf）时继续走拒绝分支
         const c = scoreBranch(q, Math.sqrt(e2));
         if (c && (!best || c.rcost < best.rcost - 1e-12)) best = c;
       }