feat(abs-target): 方案 B 初版——Y 改 16 步绝对目标角（/180），训练/评估/rollout/ckpt 适配；修复前缀噪声增广对绝对目标的标签污染（eps 直接加到绝对位置=18°）；实测一步生成误差 31°、闭环 0%，此配方不成立

ml/common/ckpt.py

@@ -72,6 +72,7 @@ def load_policy(path, device, prefer_ema=True):
     sd = ck.get('ema') if prefer_ema and ck.get('ema') is not None else ck['model']
     m.load_state_dict(sd)
     m.act_scale = float(ck.get('act_scale', 1.0))
+    m.abs_target = bool(ck.get('abs_target', False))
     return m.eval(), ck