ml: 数据生成 + 可微运动学对拍 + MeanFlow/WTA 策略与闭环仿真 + APG/挖错/ONNX 导出与运行手册

- M1 数据生成器：采样/老师/距离下界认证/时间律/统计/一致性门禁；确定性老师（碰撞次数计时 + resetSession）、pos 任务冻结 J6、--consensus 邻域共识过滤、Dr 类。
- 全流程代码与运行手册：数据打包/可微运动学与对拍/MeanFlow+WTA 模型/闭环仿真/APG/挖错循环/ONNX 导出；webapp 策略运行时 ik-policy.js、?policy=1 接入、tests/policy_bench.cjs；ik-solver 增 pairList/clusterExport/criticalPairs/pairGap/leverTable。

ml/gen/README.md

@@ -0,0 +1,7 @@
+# ml/gen — 离线老师数据
+
+完整流程与命令见 `ml/README.md`（第 3、4 步）。这里的脚本：
+- `consistency.cjs`：老师一致性门禁（目标 ±5 mm 邻居的同伦类一致率）
+- `gen_dataset.cjs`：采样 → 确定性老师 → 距离下界认证 → 时间律；`--consensus k` 共识过滤；`--tasks f.jsonl` 按给定任务出解（挖错 E2）
+- `run_parallel.sh`：多进程生成 + 统计
+- `stats.cjs`：汇总 `stats.json`