ml: 数据生成 + 可微运动学对拍 + MeanFlow/WTA 策略与闭环仿真 + APG/挖错/ONNX 导出与运行手册

- M1 数据生成器：采样/老师/距离下界认证/时间律/统计/一致性门禁；确定性老师（碰撞次数计时 + resetSession）、pos 任务冻结 J6、--consensus 邻域共识过滤、Dr 类。 - 全流程代码与运行手册：数据打包/可微运动学与对拍/MeanFlow+WTA 模型/闭环仿真/APG/挖错循环/ONNX 导出；webapp 策略运行时 ik-policy.js、?policy=1 接入、tests/policy_bench.cjs；ik-solver 增 pairList/clusterExport/criticalPairs/pairGap/leverTable。
2026-10-18 06:40:23 +08:00
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@@ -0,0 +1,8 @@
+#!/usr/bin/env bash
+# 并行打包样本：bash ml/prep/run_prep.sh [进程数=CPU 核数]
+set -e
+cd "$(dirname "$0")/../.."
+P=${1:-$(nproc)}
+mkdir -p ml/data/samples
+ls ml/data/shard_*.jsonl | xargs -P "$P" -I{} node ml/prep/build_dataset.cjs {} ml/data/samples
+python3 -m ml.data --index ml/data/samples