feat(ik): 避障路径改为多目标 Lazy RRT-Connect + 规划提速 32%

- 避障路径改为多目标 Lazy RRT-Connect + 捷径平滑；碰撞窄相位预测提速。
- 规划提速 32%：(2,4) 零件对类离线间隙表、撞点前移、判定记忆、routeFrom 惰性回退、平滑预算收紧。

webapp/js/ik-glue.js

@@ -340,7 +340,7 @@ function animTo(q, ms, via) {
      end 保存求解器给的代表角，末帧落回它——与插值终点恰好相差 360° 的整数倍，
      同一物理角，视觉零跳变，同时保证滑块/关节表数值与求解结果一致。
      via：绕行中间位形（solveRoute 判直线被挡时给的两段式路径），逐段同样按短弧折算，
-     每段各 ms 毫秒——渲染走的段与碰撞校验走的段是同一批，不存在"校验过了但动画穿模"。 */
+     渲染走的段与碰撞校验走的段是同一批，不存在"校验过了但动画穿模"。 */
   const segs = [];
   let p = from;
   for (const raw of (via || []).concat([q])) {
@@ -352,17 +352,34 @@ function animTo(q, ms, via) {
     segs.push(t); p = t;
   }
   const end = q.slice();
-  const total = ms * segs.length;
+  /* 时间参数化（2026-10-15）：旧版每段固定 ms 且每段各自 smoothstep —— 每个中间位形都
+     减速到 0 再起步（顿挫），且 5° 的小段和 150° 的大段用同样时间（小段慢吞吞、大段猛甩）。
+     现在：各段时长 ∝ 该段"最慢轴所需时间"（按轴速比 VMAX 折算，近端轴更慢），
+     整条折线只做一次全局 smoothstep：只在起点/终点加减速，途经中间位形不停顿。
+     走的仍是校验过的那条折线（中间位形经捷径平滑后通常只剩 1~2 个，折角很少）。 */
+  const VREL = [0.6, 0.6, 0.9, 0.9, 1.2, 1.8];
+  const pts = [from].concat(segs), dur = [];
+  for (let i = 1; i < pts.length; i++) {
+    let t = 0;
+    for (let j = 0; j < 6; j++) t = Math.max(t, Math.abs(pts[i][j] - pts[i - 1][j]) / VREL[j]);
+    dur.push(Math.max(t, 1e-3));
+  }
+  const sum = dur.reduce((a, b) => a + b, 0);
+  /* 总时长：ms 视为"标准 90° 移动"的时长，按路径实际长度伸缩，夹在 [0.6ms, 3.5ms] */
+  const total = Math.max(ms * 0.6, Math.min(ms * 3.5, ms * sum / 150));
+  const cum = [0]; for (const d of dur) cum.push(cum[cum.length - 1] + d / sum);
   anim = { from: from, to: segs[segs.length - 1], t0: performance.now(), ms: total };
   const tick = () => {
     if (!anim) return;
     const el = performance.now() - anim.t0;
-    const si = Math.min(segs.length - 1, Math.floor(el / ms));
-    const k = Math.min(1, (el - si * ms) / ms);
-    const e = k * k * (3 - 2 * k);
-    const a0 = si === 0 ? from : segs[si - 1], a1 = segs[si];
+    const u = Math.min(1, el / total);
+    const k = u;
+    const e = u * u * (3 - 2 * u);                 // 全局一次缓入缓出
+    let si = 0; while (si < dur.length - 1 && e > cum[si + 1]) si++;
+    const f = Math.min(1, Math.max(0, (e - cum[si]) / (cum[si + 1] - cum[si])));
+    const a0 = pts[si], a1 = pts[si + 1];
     for (let i = 0; i < 6; i++) {
-      const id = ORDER[i], a = a0[i] + (a1[i] - a0[i]) * e;
+      const id = ORDER[i], a = a0[i] + (a1[i] - a0[i]) * f;
       ang[id] = a;
       const sl = $('s' + id), v = $('v' + id);
       if (sl) sl.value = a;
@@ -492,7 +509,8 @@ function renderResult(res, src) {
     : res.blocked
     ? '路径被立柱挡住 · 已停在边界（目标差 ' + dsc.toFixed(1) + ' mm）'
     : res.detour
-    ? (res.detour === 'retract_pass' ? '避障到达 · 模拟人类回退绕过立柱'
+    ? (res.detour === 'planned' ? '避障到达 · 规划绕行（' + ((res.via || []).length) + ' 个中间位形）'
+       : res.detour === 'retract_pass' ? '避障到达 · 模拟人类回退绕过立柱'
        : (res.detour === 'gentle' ? '避障到达 · 微调协同避开立柱'
        : (res.detour === 'coordinated' ? '避障到达 · 平滑协同跨越立柱'
        : '绕行立柱后到达')))