feat(ik): 避障路径改为多目标 Lazy RRT-Connect + 规划提速 32%

- 避障路径改为多目标 Lazy RRT-Connect + 捷径平滑；碰撞窄相位预测提速。
- 规划提速 32%：(2,4) 零件对类离线间隙表、撞点前移、判定记忆、routeFrom 惰性回退、平滑预算收紧。

webapp/tools/gen_pair2d.cjs

@@ -0,0 +1,40 @@
+/* 生成两关节零件对类的间隙表，写入 docs/collide.json 的 pair2d 字段。
+ *   node webapp/tools/gen_pair2d.cjs            默认生成 (2,4) 类（P05/M3 × P07/M5，J3×J4）
+ * 重新拟合胶囊（scratch/fit_capsules.py 重写 collide.json）后必须重跑；
+ * 求解器按指纹校验，不符会自动弃表回退精算（只是变慢，不会算错）。 */
+const fs = require('fs'), path = require('path');
+const ROOT = path.resolve(__dirname, '..', '..');
+const setup = require(path.join(ROOT, 'tests/route_bench_setup.cjs'));
+const COLF = path.join(ROOT, 'docs/collide.json');
+/* 文本级追加/替换，保持 fit_capsules.py 写出的原格式不动（避免整文件 diff） */
+let text = fs.readFileSync(COLF, 'utf8');
+const cut = text.indexOf(',\n "pair2d":');
+if (cut >= 0) text = text.slice(0, cut) + '\n}\n';
+fs.writeFileSync(COLF + '.tmp', text);
+const { S } = setup(undefined, COLF + '.tmp');
+fs.unlinkSync(COLF + '.tmp');
+const H = 1.0, classes = [[2, 4]];
+const out = {};
+for (const [ga, gb] of classes) {
+  const ci = ga * 7 + gb, ja = ga, jb = ga + 1;
+  const la = S.LIM[S.ORDER[ja]], lb = S.LIM[S.ORDER[jb]];
+  const lo = [la.cont ? -180 : la.lo, lb.cont ? -180 : lb.lo];
+  const n = [la.cont ? Math.round(360 / H) : Math.round((la.hi - la.lo) / H) + 1,
+             lb.cont ? Math.round(360 / H) : Math.round((lb.hi - lb.lo) / H) + 1];
+  const buf = Buffer.alloc(n[0] * n[1] * 2);
+  const t0 = Date.now();
+  for (let i = 0; i < n[0]; i++) {
+    for (let j = 0; j < n[1]; j++) {
+      const q = [0, 0, 0, 0, 0, 0];
+      q[ja] = lo[0] + i * H; q[jb] = lo[1] + j * H;
+      const g = S.classGap(q, ci);
+      buf.writeInt16LE(Math.max(-32767, Math.min(32767, Math.floor(g * 100))), 2 * (i * n[1] + j));  // 向下取整：保守
+    }
+    if (i % 60 === 0) console.error('class', ga + '' + gb, i + '/' + n[0], ((Date.now() - t0) / 1000).toFixed(0) + 's');
+  }
+  out[ci] = { joints: [S.ORDER[ja], S.ORDER[jb]], lo: lo, h: H, n: n, fp: S.classFingerprint(ci), b64: buf.toString('base64') };
+}
+const body = text.replace(/\s*\}\s*$/, '');
+fs.writeFileSync(COLF, body + ',\n "pair2d": ' + JSON.stringify(out) +
+  ',\n "pair2d_generated": ' + JSON.stringify(new Date().toISOString()) + '\n}\n');
+console.log('pair2d written', Object.keys(out));