perf+exp: 轮次34——复用cum_xf进库(22项指标逐位不变)、批量认证压最坏尾部(80→37ms)、FP16/BF16实测无收益
- 撤回一条自己的假收益：先前"合并几何查询→24.5ms"不成立。①第一版把 xf= 传给含5行的 gaps， 只有第0行走完宽相位，认证点全部退回截顶40.0（少干活）；②真实顺序 特征→推理→候选→认证， 认证点依赖网络输出，故"特征间隙与认证点合并一次调用"实现上做不到 - 可实现并已落地：gm_groups(..., xf=) 复用 features 已算的 cum_xf，B=1 交错实测 P50 −3.4ms； 256题重跑 22 项指标与轮次33 base 逐项相同 - 新增 --cert_batch（默认0不变）：K条候选并成1次 gaps 调用。合成夹具(B=2)断言选择/轨迹/证书逐位一致， 变异检查（换回错误索引）2项测试立即失败；256题重跑同样 22 项指标逐位相同 实测交换：典型 33.5→37.6ms，最坏（前面候选被拒）80.2→37.1ms，P99 64.7→48.3ms - FP16/BF16 实测不比 FP32 快（推理 7.68→8.31→8.58ms），整周期不变而 P99 更差，动作偏差 0.005°/0.038° → 小批量下不是算力受限，半精度不划算，推理保持 FP32 - 仍不达 20ms：下一刀是流水线复用（下次规划的特征间隙＝本次已认证的末点），可整块省掉特征 ~13ms - 测试 32→34 项
This commit is contained in:
@@ -0,0 +1,71 @@
|
||||
{
|
||||
"config": {
|
||||
"ckpt": "ml/runs/base_dag2_dag1/best.pt",
|
||||
"samples": "ml/data/samples",
|
||||
"tasks": null,
|
||||
"split": "val",
|
||||
"n": 256,
|
||||
"K": 8,
|
||||
"commit": 2,
|
||||
"fb": 2.2,
|
||||
"ki": 0.0,
|
||||
"fb_scale": 0.0,
|
||||
"fb_near": 0.2,
|
||||
"fb_fallback": 0.0,
|
||||
"kdecay": 0.9,
|
||||
"kimax": 0.5,
|
||||
"fb_every": 1,
|
||||
"safety_try": 0,
|
||||
"sel_w": 0.1,
|
||||
"dls_safety": 1,
|
||||
"fb_clear": 0.0,
|
||||
"fb_cmin": 0.3,
|
||||
"sub_refresh": 0,
|
||||
"fb_block_gain": 0.5,
|
||||
"dump": null,
|
||||
"out": "docs/experiment_round34_cert_batch_check.json",
|
||||
"trace": null,
|
||||
"select": "endpoint",
|
||||
"replan": "empty",
|
||||
"safety": 1,
|
||||
"partial": 1,
|
||||
"inc_cap": 0,
|
||||
"gap_margin": 0.0,
|
||||
"cert_batch": 1,
|
||||
"max_sec": null,
|
||||
"seed": 0,
|
||||
"dls": "analytic",
|
||||
"device": "cuda"
|
||||
},
|
||||
"batch_size": 256,
|
||||
"batch_seed_rule": "same seed per batch",
|
||||
"checkpoint_sha256": "f7f686fd8ee92fb6948fbcc4ee954636065ad87bb54f661c4f8f575bc16c2ce1",
|
||||
"tasks_sha256": "249bd93457825cda98c59e64d9a096d3473c69aeb3553de1dea6d9e56be71772",
|
||||
"kin_fp": "2ebcbf17",
|
||||
"act_scale": 1.0,
|
||||
"metrics": {
|
||||
"n": 256,
|
||||
"n_ref": 256,
|
||||
"success": 0.57421875,
|
||||
"collision_free_success": 0.57421875,
|
||||
"time_ok_1p3": 0.390625,
|
||||
"collision_rate": 0.0,
|
||||
"collision_steps_mean": 0.0,
|
||||
"travel_ratio_median": 2.4449527263641357,
|
||||
"time_mean_s": 2.3076188564300537,
|
||||
"brakes_mean": 19.25,
|
||||
"start_fail": 0.0,
|
||||
"goal_ratio_2s": 0.20997506380081177,
|
||||
"err_fail_med": 229.68746948242188,
|
||||
"err_success_med": 0.18899640440940857,
|
||||
"dls_share": 0.625,
|
||||
"time_budget": "teacher×2(≥3 s)",
|
||||
"speed_ratio_p50": 1.6600004434585571,
|
||||
"speed_ratio_p95": 1.6600035429000854,
|
||||
"speed_ratio_max": 1.660003662109375,
|
||||
"over_vmax_rate": 1.0,
|
||||
"accel_ratio_p95": 1.5835107564926147,
|
||||
"accel_ratio_max": 1.6600004434585571
|
||||
},
|
||||
"simulation_wall_s": 306.9490996999957
|
||||
}
|
||||
@@ -0,0 +1,629 @@
|
||||
{
|
||||
"device": "NVIDIA GeForce RTX 3090",
|
||||
"B": 1,
|
||||
"K": 8,
|
||||
"steps": 1,
|
||||
"reps": 90,
|
||||
"design": "\u540c\u4e00\u6279 4 \u4e2a\u53d8\u4f53\u9010\u8f6e\u4ea4\u66ff\uff08\u5947\u6570\u8f6e\u53cd\u5e8f\uff09\uff0c\u6d88\u9664 GPU \u65f6\u949f\u6f02\u79fb\uff1b\u539f\u59cb\u8017\u65f6\u5168\u90e8\u843d\u76d8",
|
||||
"equivalence": {
|
||||
"features_reuse_bitwise_equal": true,
|
||||
"gm_groups_vs_full_table_max_abs_mm": 0.0,
|
||||
"cert_matrix_bitwise_equal_at_same_cap": true,
|
||||
"shared_xf_cert_bitwise_equal_at_cap1": true,
|
||||
"max_abs_shared_diff_mm": 0.0,
|
||||
"max_abs_cert_diff_mm": 0.0,
|
||||
"decision_equal_by_threshold": {
|
||||
"thr_0.0": true,
|
||||
"thr_0.5": true,
|
||||
"thr_1.0": true
|
||||
},
|
||||
"per_point_min_cur_mm": [
|
||||
8.833421,
|
||||
8.849185,
|
||||
8.859405,
|
||||
8.83829
|
||||
],
|
||||
"per_point_min_fused_mm": [
|
||||
8.833421,
|
||||
8.849185,
|
||||
8.859405,
|
||||
8.83829
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"results": {
|
||||
"current_discrete": {
|
||||
"p50": 32.932,
|
||||
"p95": 42.589,
|
||||
"p99": 55.568,
|
||||
"max": 55.568,
|
||||
"hz_p50": 30.4,
|
||||
"raw_ms": [
|
||||
30.458,
|
||||
30.624,
|
||||
30.789,
|
||||
31.17,
|
||||
31.229,
|
||||
31.283,
|
||||
31.371,
|
||||
31.394,
|
||||
31.454,
|
||||
31.473,
|
||||
31.564,
|
||||
31.58,
|
||||
31.719,
|
||||
31.772,
|
||||
31.78,
|
||||
31.785,
|
||||
31.859,
|
||||
31.875,
|
||||
31.906,
|
||||
31.973,
|
||||
31.979,
|
||||
32.002,
|
||||
32.017,
|
||||
32.063,
|
||||
32.099,
|
||||
32.113,
|
||||
32.123,
|
||||
32.127,
|
||||
32.13,
|
||||
32.137,
|
||||
32.191,
|
||||
32.286,
|
||||
32.308,
|
||||
32.324,
|
||||
32.33,
|
||||
32.388,
|
||||
32.48,
|
||||
32.508,
|
||||
32.564,
|
||||
32.63,
|
||||
32.64,
|
||||
32.702,
|
||||
32.78,
|
||||
32.822,
|
||||
32.834,
|
||||
32.932,
|
||||
32.964,
|
||||
32.975,
|
||||
32.996,
|
||||
33.071,
|
||||
33.163,
|
||||
33.191,
|
||||
33.192,
|
||||
33.402,
|
||||
33.477,
|
||||
33.509,
|
||||
33.583,
|
||||
33.956,
|
||||
34.014,
|
||||
34.04,
|
||||
34.047,
|
||||
34.047,
|
||||
34.154,
|
||||
34.302,
|
||||
34.595,
|
||||
34.658,
|
||||
34.943,
|
||||
35.296,
|
||||
35.522,
|
||||
35.67,
|
||||
35.757,
|
||||
35.828,
|
||||
35.859,
|
||||
36.459,
|
||||
36.503,
|
||||
36.562,
|
||||
36.956,
|
||||
37.047,
|
||||
37.067,
|
||||
37.142,
|
||||
37.442,
|
||||
38.632,
|
||||
39.285,
|
||||
41.269,
|
||||
41.932,
|
||||
42.589,
|
||||
43.199,
|
||||
43.329,
|
||||
54.407,
|
||||
55.568
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"fused_discrete": {
|
||||
"p50": 24.515,
|
||||
"p95": 30.02,
|
||||
"p99": 42.085,
|
||||
"max": 42.085,
|
||||
"hz_p50": 40.8,
|
||||
"raw_ms": [
|
||||
22.146,
|
||||
22.266,
|
||||
22.409,
|
||||
22.653,
|
||||
22.66,
|
||||
22.695,
|
||||
22.76,
|
||||
22.827,
|
||||
22.848,
|
||||
23.001,
|
||||
23.033,
|
||||
23.087,
|
||||
23.249,
|
||||
23.36,
|
||||
23.488,
|
||||
23.573,
|
||||
23.607,
|
||||
23.625,
|
||||
23.649,
|
||||
23.651,
|
||||
23.652,
|
||||
23.652,
|
||||
23.656,
|
||||
23.676,
|
||||
23.716,
|
||||
23.737,
|
||||
23.745,
|
||||
23.795,
|
||||
23.871,
|
||||
23.883,
|
||||
23.92,
|
||||
23.922,
|
||||
23.945,
|
||||
23.959,
|
||||
24.046,
|
||||
24.13,
|
||||
24.184,
|
||||
24.282,
|
||||
24.291,
|
||||
24.313,
|
||||
24.318,
|
||||
24.319,
|
||||
24.32,
|
||||
24.34,
|
||||
24.399,
|
||||
24.515,
|
||||
24.532,
|
||||
24.541,
|
||||
24.552,
|
||||
24.592,
|
||||
24.618,
|
||||
24.731,
|
||||
24.741,
|
||||
24.745,
|
||||
24.766,
|
||||
24.807,
|
||||
24.813,
|
||||
24.898,
|
||||
25.066,
|
||||
25.088,
|
||||
25.137,
|
||||
25.18,
|
||||
25.223,
|
||||
25.376,
|
||||
25.474,
|
||||
25.603,
|
||||
25.68,
|
||||
25.744,
|
||||
25.82,
|
||||
25.936,
|
||||
25.95,
|
||||
25.953,
|
||||
26.002,
|
||||
26.174,
|
||||
26.312,
|
||||
26.88,
|
||||
27.036,
|
||||
27.209,
|
||||
27.329,
|
||||
27.424,
|
||||
27.715,
|
||||
28.796,
|
||||
28.824,
|
||||
29.427,
|
||||
29.662,
|
||||
30.02,
|
||||
31.515,
|
||||
31.839,
|
||||
36.18,
|
||||
42.085
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"shared_xf_discrete": {
|
||||
"p50": 26.864,
|
||||
"p95": 34.544,
|
||||
"p99": 67.243,
|
||||
"max": 67.243,
|
||||
"hz_p50": 37.2,
|
||||
"raw_ms": [
|
||||
24.433,
|
||||
24.441,
|
||||
24.585,
|
||||
24.777,
|
||||
24.862,
|
||||
24.935,
|
||||
25.054,
|
||||
25.08,
|
||||
25.105,
|
||||
25.193,
|
||||
25.313,
|
||||
25.44,
|
||||
25.466,
|
||||
25.483,
|
||||
25.516,
|
||||
25.554,
|
||||
25.577,
|
||||
25.689,
|
||||
25.702,
|
||||
25.708,
|
||||
25.854,
|
||||
25.896,
|
||||
25.898,
|
||||
26.011,
|
||||
26.097,
|
||||
26.175,
|
||||
26.255,
|
||||
26.289,
|
||||
26.297,
|
||||
26.306,
|
||||
26.328,
|
||||
26.336,
|
||||
26.346,
|
||||
26.375,
|
||||
26.397,
|
||||
26.456,
|
||||
26.502,
|
||||
26.523,
|
||||
26.563,
|
||||
26.613,
|
||||
26.634,
|
||||
26.658,
|
||||
26.708,
|
||||
26.752,
|
||||
26.798,
|
||||
26.864,
|
||||
26.869,
|
||||
26.874,
|
||||
27.315,
|
||||
27.341,
|
||||
27.668,
|
||||
27.67,
|
||||
27.732,
|
||||
27.774,
|
||||
27.812,
|
||||
27.84,
|
||||
27.882,
|
||||
27.921,
|
||||
28.24,
|
||||
28.302,
|
||||
28.421,
|
||||
28.694,
|
||||
28.722,
|
||||
28.739,
|
||||
28.817,
|
||||
28.914,
|
||||
28.944,
|
||||
28.998,
|
||||
29.12,
|
||||
29.122,
|
||||
29.259,
|
||||
29.292,
|
||||
29.334,
|
||||
29.658,
|
||||
29.847,
|
||||
30.181,
|
||||
30.206,
|
||||
30.292,
|
||||
30.492,
|
||||
30.782,
|
||||
31.168,
|
||||
31.222,
|
||||
31.607,
|
||||
31.614,
|
||||
32.187,
|
||||
34.544,
|
||||
35.274,
|
||||
35.565,
|
||||
35.915,
|
||||
67.243
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"current_cert_n8": {
|
||||
"p50": 42.624,
|
||||
"p95": 49.434,
|
||||
"p99": 57.771,
|
||||
"max": 57.771,
|
||||
"hz_p50": 23.5,
|
||||
"raw_ms": [
|
||||
38.546,
|
||||
38.666,
|
||||
39.152,
|
||||
39.265,
|
||||
39.344,
|
||||
39.441,
|
||||
39.584,
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"batch_seed_rule": "same seed per batch",
|
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"checkpoint_sha256": "f7f686fd8ee92fb6948fbcc4ee954636065ad87bb54f661c4f8f575bc16c2ce1",
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"tasks_sha256": "249bd93457825cda98c59e64d9a096d3473c69aeb3553de1dea6d9e56be71772",
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"kin_fp": "2ebcbf17",
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"act_scale": 1.0,
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"metrics": {
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"n": 256,
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"n_ref": 256,
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"success": 0.57421875,
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"collision_free_success": 0.57421875,
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||||
"time_ok_1p3": 0.390625,
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"collision_rate": 0.0,
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||||
"collision_steps_mean": 0.0,
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||||
"travel_ratio_median": 2.4449527263641357,
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"time_mean_s": 2.3076188564300537,
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||||
"brakes_mean": 19.25,
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||||
"start_fail": 0.0,
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||||
"goal_ratio_2s": 0.20997506380081177,
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||||
"err_fail_med": 229.68746948242188,
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||||
"err_success_med": 0.18899640440940857,
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"dls_share": 0.625,
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"time_budget": "teacher×2(≥3 s)",
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"speed_ratio_p50": 1.6600004434585571,
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"speed_ratio_p95": 1.6600035429000854,
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||||
"speed_ratio_max": 1.660003662109375,
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||||
"over_vmax_rate": 1.0,
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||||
"accel_ratio_p95": 1.5835107564926147,
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||||
"accel_ratio_max": 1.6600004434585571
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},
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"simulation_wall_s": 317.96790459999465
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}
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@@ -694,6 +694,33 @@
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- **50 Hz 结论（当前状态）**：真实配方一个规划周期 **36.7 ms（P99 49.2）≈ 27 Hz**，仍不满足"P99<20 ms"；且必须记住这是在**不限幅**（可超速 1.66×）的策略分布下测的——限幅后的到达率代价见上表，两者不能混着谈。
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- f32 与 f64 的间隙在 3 个点上完全相同（最大偏差 0.0 mm、无符号翻转），但 **3 个点不足以支持"认证可以改用 float32"**，需按真实轨迹批量对比才能下结论。
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## 轮次 34：GPU 周期的可实现优化——复用 FK 与压认证最坏情况（exp: `exp/dagger-deploy`）
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- **起因与一次自我撤回**：轮次 33 记下"合并几何查询看能不能进 20 ms"后，先按 `docs/experiment_round34_fused_cycle.json` 测出"整周期 41.9→24.5 ms"。这个数**作废**，两个独立原因：
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1. 第一版的"合并"把 `xf=` 传给了包含 5 行的 `gaps` 调用，而 `gaps` 的 `xf` 是按行对应的 → 只有第 0 行走完宽相位，认证点 4 行全部退回截顶值 40.0 mm，即**少干了活**（表现为认证矩阵差 31.17 mm）。修好后同一 cap 下矩阵逐位一致（差 0.0 mm）。
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2. 更根本：真实管线顺序是 特征 → 推理 → 候选 → 认证，**认证点依赖网络输出**，所以"特征用的 q 间隙与认证点间隙合成同一次调用"在实现上做不到。该文件保留作记录，但不能当作可实现收益。
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- **只测可实现的口径**（`docs/experiment_round34_geom_opt.json`；B=1、K=8、commit 2；7 个变体逐轮交替、奇数轮反序，80 轮；等价性两项都 `True`：批量认证矩阵与逐条循环逐位一致、features 复用 xf 前后逐位一致）：
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| 变体 | 含义 | P50 | P95 | P99 |
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|---|---|---|---|---|
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| A_today | 现口径 | 33.49 | 46.14 | 64.69 |
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| B_xf_reuse | `gm_groups` 复用 features 已算的 `cum_xf` | **30.12** | 42.35 | 66.37 |
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| C_batch_cert | K 条候选的认证点并成 1 次 gaps | 38.05 | 50.17 | 59.86 |
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| D_both | B + C | 34.87 | 39.81 | 48.26 |
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| E_both_cont_n8 | B + C + 连续认证 n=8 | 43.73 | 51.08 | 65.68 |
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| F_worst_loop8 | **最坏情况**：所有候选被拒（今天逐条串行 K 次调用） | 80.22 | 88.44 | 89.55 |
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| G_worst_batch | 同一最坏情况但并成 1 次调用 | **37.14** | 46.06 | 52.22 |
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- **复用 FK 是无条件收益**：省一次 `cum_xf`（约 3.4–3.7 ms），特征输出逐位一致，已直接实现进 `ml/common/kin_torch.py` 的 `gm_groups(..., xf=)` 与 `ml/common/features.py`（默认行为不变，新参数仅在调用方已算过 xf 时传）。
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- **批量认证是"典型换尾部"**：常见路径（第一条候选就通过）贵 4.6 ms；但今天一旦前面的候选被拒就要串行调用，实测最坏 **80.2 ms（12.5 Hz）→ 37.1 ms**，P99 64.7→48.3 ms（D vs A）。硬实时看的是最坏情况，所以这条值得做，但要按"典型略变慢、尾部大幅变稳"来汇报，不能只报 P50。
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- **仍未到 20 ms**：即便 D 档 P50 34.9 ms、P99 48.3 ms。连续认证挂在 D 上是 43.7 ms（E）。所以 GPU 侧下一步只能是更结构性的：认证降 float32（需先批量量化 f32/f64 判据差异，不能凭 3 个点下结论）、把宽相位做成可增量复用的核、或 `torch.compile`/CUDA Graph 把碎 kernel 合批。
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- **等价性闸门（纯效率改动不许改变任何结果）**：
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- 复用 FK：同一 256 题、同 seed、同配方重跑（`docs/experiment_round34_xf_reuse_check.json`），**22 个指标逐项与轮次 33 base 完全相同**（含 success 0.57421875、time_ok 0.390625、brakes 19.25、speed_ratio_max 1.660003662 等）。整批墙钟 296.3 → 318.0 s，是两次独立运行的差，**不能当作开销结论**：省下的那次 `cum_xf` 只在 B=1 交错实测里量到 −3.4 ms，批量评估里一次调用已覆盖 256 行，摊薄后不足以抵消运行间波动。
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- 批量认证（`--cert_batch 1`，默认 0 不变）：同一 256 题重跑 **22 项指标与 base 逐项相同**（`docs/experiment_round34_cert_batch_check.json`，success 0.57421875、time_ok 0.390625、speed_ratio_max 1.660003662 等全部一致），整批墙钟 296.3 → 306.9 s（批量口径把 8 次串行调用换成 1 次 K×256 点的大调用，均值略涨符合预期，与 B=1 交错实测方向一致）。合成夹具里也断言两条路径选到同一条候选、同一前缀长度、逐位相同的轨迹与证书。
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- **测试 32→34 项**：`CertBatchEquivalenceTest` 两条（候选 0 前缀不完整 → 选候选 1；所有候选第 2 步都不安全 → 两条路径都停在第 1 步）。写夹具时踩到一个自己的坑：桩里掩码写成 `q[:, :1]` 再 `[:, None]` 变成 3 维，广播出 (4,4,49) 才报"size 16"，是**测试桩错**不是库错——先证形状再改代码。
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## 分支清理（2026-10-20）
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## 分支清理（2026-10-20）
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- `feat/fb-mix`（8e5431c）：反馈混合方案的中间分支，**已验证是 `exp/dagger-deploy` 的祖先**（所有提交都在后者历史里），本地/远端分支删除，内容保留在 exp/dagger-deploy。
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