feat+test: 换向率 reverse_rate 进闭环指标（按轴方向翻转/活动步，站住不重置），带正对照单测

ml/eval/eval_cl.py

@@ -49,6 +49,9 @@ def run(model, kin, tasks, device, bs=256, **kw):
         out.update({'speed_ratio_p50': median(v), 'speed_ratio_p95': v.quantile(0.95).item(),
                     'speed_ratio_max': v.max().item(), 'over_vmax_rate': (v > 1.001).float().mean().item(),
                     'accel_ratio_p95': acc.quantile(0.95).item(), 'accel_ratio_max': acc.max().item()})
+    if 'reverse_rate' in flat:   # 换向步占比：行程超出主要是同一轴来回抖（轮次 39 分解），所以每个臂都要直接报它
+        rr = flat['reverse_rate']
+        out.update({'reverse_p50': median(rr), 'reverse_mean': rr.mean().item()})
     if 'backoff' in flat and flat['backoff'].any():   # backoff=缩步顶上的次数；brakes 现在只记连最小档都不安全的
         out['backoff_mean'] = flat['backoff'].mean().item()      # ⇒ 原来的"全拒"事件数 = 两者之和
         out['reject_all_mean'] = (flat['backoff'] + flat['brakes']).mean().item()