diag: H 段（老师 oracle 走 rollout / 前缀消融 / 子目标越过顶点规则 / 分轴与分类别指标）；训练：EMA、选模不落在 p_neq 预热、闭环分数选模、24000 步余弦、p_neq 0.5 + p_edge 0.1、子目标头切断抄输入、前缀/dq 增广；仿真：last 记真正提交的候选、碰撞与到达按每题时限、回放门禁读 pass+指纹并走 rollout；数据：动作标签按 1.25·STEP 归一化（act_scale 随 meta/ckpt/ONNX 传递，旧模型 1.0）、收回亏空结转、DAgger 带 qPrev 与起步速度、打包签名变更自动重打；ik-policy.js 同步（actScale、子目标规则、DLS 时清 lastPlan）；本机执行清单与 README 更新

ml/gen/timelaw.cjs

@@ -1,7 +1,10 @@
 /* 局部可观测时间律（2026-10-17，方案 §4.5）
  * 折线按"巡航时间" τ 参数化：每段 τ = max_j |Δq_j| / VMAX_j（各轴同步、主导轴满速）。
  * 归一化速度 v∈[0,1]（1 = 巡航）：v ← min(1, v + A·dt, sqrt(2·A·剩余 τ))，只依赖当前速度与剩余路程。
- * 输出 50 Hz（dt = 20 ms）状态序列，末点精确落在终点。 */
+ * 输出 50 Hz（dt = 20 ms）状态序列，末点精确落在终点。
+ * 2026-10-19（审查 review_closedloop F7 / review_data_actions C10）：opt.v0 = 起步归一化速度（默认 0 = 静止起步）。
+ *   DAgger 重新标注的起点来自策略闭环、本来就在运动，原来一律从静止加速，标签与策略真正到达的 (q, dq) 状态不符。
+ *   initSpeed(P, qPrev) 把当前速度投影到首段方向上得到 v0（gen_dataset.cjs 用）。 */
 'use strict';
 const VMAX = [60, 60, 90, 90, 120, 180];   // °/s，与 tests/route_bench.cjs 同（轴速比 0.6/0.6/0.9/0.9/1.2/1.8）
 const A = 5.0;                              // 1/s²：0→巡航约 0.2 s（a_max 待真机参数）
@@ -19,7 +22,7 @@ function timeParam(P, opt) {
     const u = segT[i] > 0 ? (tau - cum[i]) / segT[i] : 1;
     return P[i].map((v, j) => v + (P[i + 1][j] - v) * u);
   };
-  const out = [P[0].slice()], taus = [0]; let tau = 0, v = 0, guard = 0;
+  const out = [P[0].slice()], taus = [0]; let tau = 0, v = Math.max(0, Math.min(1, opt.v0 || 0)), guard = 0;
   while (tau < total - 1e-9 && guard++ < 100000) {
     const rem = total - tau;
     const v1 = Math.min(1, v + a * dt, Math.sqrt(2 * a * Math.max(0, rem - 0.5 * v * dt)) + 1e-9);
@@ -30,4 +33,18 @@ function timeParam(P, opt) {
   }
   return { traj: out, taus, cum, total, steps: out.length - 1 };
 }
-module.exports = { timeParam, VMAX, A, DT };
+/* 起步速度：w_j = 当前每步增量 / STEP_j（qPrev → P[0]），u_j = 巡航时首段每步增量 / STEP_j（max|u_j| = 1），
+   v0 = clamp(⟨w,u⟩/⟨u,u⟩, 0, 1)——当前速度在首段方向上的分量；反向或首段为零时 0。wrap：连续轴差值的最短弧函数（可缺省）。 */
+function initSpeed(P, qPrev, wrap, cont) {
+  if (!qPrev || !P || P.length < 2) return 0;
+  const dd = (a, b, j) => (wrap && cont && cont[j]) ? wrap(a - b) : a - b;
+  let seg = 0; for (let j = 0; j < 6; j++) seg = Math.max(seg, Math.abs(P[1][j] - P[0][j]) / VMAX[j]);
+  if (seg < 1e-9) return 0;
+  let wu = 0, uu = 0;
+  for (let j = 0; j < 6; j++) {
+    const u = (P[1][j] - P[0][j]) / VMAX[j] / seg, w = dd(P[0][j], qPrev[j], j) / (VMAX[j] * DT);
+    wu += w * u; uu += u * u;
+  }
+  return Math.max(0, Math.min(1, wu / uu));
+}
+module.exports = { timeParam, initSpeed, VMAX, A, DT };