diag: H 段（老师 oracle 走 rollout / 前缀消融 / 子目标越过顶点规则 / 分轴与分类别指标）；训练：EMA、选模不落在 p_neq 预热、闭环分数选模、24000 步余弦、p_neq 0.5 + p_edge 0.1、子目标头切断抄输入、前缀/dq 增广；仿真：last 记真正提交的候选、碰撞与到达按每题时限、回放门禁读 pass+指纹并走 rollout；数据：动作标签按 1.25·STEP 归一化（act_scale 随 meta/ckpt/ONNX 传递，旧模型 1.0）、收回亏空结转、DAgger 带 qPrev 与起步速度、打包签名变更自动重打；ik-policy.js 同步（actScale、子目标规则、DLS 时清 lastPlan）；本机执行清单与 README 更新

ml/prep/run_prep.sh

@@ -2,6 +2,8 @@
 # 并行打包样本：bash ml/prep/run_prep.sh [进程数=CPU 核数]
 # 2026-10-18 断点续跑：samples/<shard>.tasks.jsonl 存在且比 shard 新 → 该 shard 已打包完，跳过；
 #   shard 已不存在的旧打包结果删掉（不让上一批数据混进来）。中断后重跑只补没打完的 shard。
+# 2026-10-19（审查 review_closedloop F11）：打包参数（数据版本、ACT_SCALE、AUG_P/AUG_SIGMA/AUG_BACK、MIN_GAP_MM）变了也要重打：
+#   build_dataset.cjs --sig 给出当前签名，已打包 shard 的 <shard>.meta.json 里 sig 不同（或没有 meta 的旧打包）→ 重新打包。
 set -e
 cd "$(dirname "$0")/../.."
 P=${1:-$(nproc)}
@@ -11,10 +13,13 @@ for t in $D/*.tasks.jsonl; do
   [ -e "$t" ] || continue; b=$(basename "$t" .tasks.jsonl)
   [ -f ml/data/$b.jsonl ] || { echo "[prep] 删除旧打包 $b（对应 shard 已不存在）"; rm -f $D/$b.*; }
 done
+SIG=$(node ml/prep/build_dataset.cjs --sig)
+echo "[prep] 打包签名 $SIG"
 todo=()
 for f in ml/data/shard_*.jsonl; do
   b=$(basename "$f" .jsonl)
-  if [ -f $D/$b.tasks.jsonl ] && [ $D/$b.tasks.jsonl -nt "$f" ]; then continue; fi
+  if [ -f $D/$b.tasks.jsonl ] && [ $D/$b.tasks.jsonl -nt "$f" ] && grep -qF "\"sig\":\"$SIG\"" $D/$b.meta.json 2>/dev/null; then continue; fi
+  rm -f $D/$b.tasks.jsonl                      # 先撤完成标记：重打中途断了不会被当成已完成
   todo+=("$f")
 done
 echo "[prep] 共 $(ls ml/data/shard_*.jsonl | wc -l) 个 shard，待打包 ${#todo[@]} 个"