docs(本机执行清单): 第六轮执行回传——H1_oracle 全正常（仿真无误，闭环结果可信）；σ=0.05 噪声 reach 1.0→0.218（对残差噪声极敏感）；前缀照抄、子目标规则均排除；H3 三变体逐位相同=子目标通道零响应（新异常）；4 段采样消抖后仍 0% 到达

docs/本机执行清单.md

@@ -69,3 +69,26 @@ PYTHONUTF8=1 python -m ml.eval.diag_cl --ckpt ml/runs/base/last.pt --n 256 --out
 |---|---|
 | 1 | ml/runs/diag_cl.json |
 | 任一步出错 | 终端最后 30 行输出 |
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+---
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+## 执行回传（2026-10-19 19:55，本地 AI）
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+### 第 0 步：同步代码
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+`ml/eval/diag_collision.py` 归档提交（本机改动 `7e063eb`）；根目录用户个人 html 为个人文件未入仓，原位保留。log 顶部 = `406f180`「diag: H 段 …」✓。无训练进程。
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+### 第 1 步：H 段（完整 JSON 已更新到 ml/runs/diag_cl.json；weights=model、act_scale_ckpt=1.0，同口径；H_tasks 256、missing_teacher 0）
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+**判读表逐行核对：**
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+1. **`H1_oracle`：仿真完全正常。** reach **1.0**（243/243）、collision **0.0**、`max_dev_deg_before_dls` p50 6.9e-5° / p99 4.6e-4°（阈值 0.1°）、`finish−teacher` p50 −0.02 s、`dls_used` 94.9%。→ **滚动/仿真没有错，之前所有闭环 0% 都可信，失败在策略输出本身。**
+2. **`H1_oracle_noise`：对残差噪声极其敏感。** σ=0.05 时 reach 1.0→**0.218**（碰撞 9.1%）；σ=0.1→0.058；σ=0.2→0.012。→ 单靠降采样噪声不够（判读表第二行命中）。
+3. **`H2_open_loop`：前缀照抄排除。** prefix_orig vs zeroed：s1 2.315° vs **2.375**（置零不更好）；s4 0.251° vs **0.705**（置零明显更差）。`H4` 按 r=0..3 分组误差持平（2.31–2.33°）。`H2_replan_empty`：s1 0%/79.4%/0.836、s4 0%/84.8%/0.603——不比同段数 `H3_headsub_cross` 好。
+4. **`H3`：子目标三个变体逐位相同（新异常）。** `headsub_cross` / `headsub_timeout` / `nosub` 在 s1、s4 下从 reach 到 end_err 到 flip 数组**完全一致**（s1: 0% / 96.3% / 0.7504 / 414.2091；s4: 0% / 79.8% / 0.5869 / 428.0032）。`teachersub_*`（真值途经点）仅微动（s1 95.9%/0.726、s4 79.4%/0.578）。→ **子目标头通道在这条闭环里零响应**——比「可以整体去掉」更强；可能是 need 概率全程 <0.5 从不触发，或子目标输入对旧模型输出无影响，建议核一下（D0 曾测过 need 标签占比 28.1%）。
+5. **`by_cat_mode`：A/pos（老师直线）reach 也是 0**（s1 碰撞 94%）→ **失败与多峰无关**。
+6. **分轴指标：s1 的"动得多"含抖、s4 后基本消抖。** J5/J6 幅度/净位移：s1 3.08/2.57、2.55/2.16；s4 1.83/1.84、0.69/0.69，`sign_flip_rate` 从 0.026–0.062 降到 0.0006–0.0013（≈老师 0.0005–0.004 水平）。→ 4 段采样把来回抖消掉了，但净位移仍 J5 1.8×，且到达仍 0%。
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+**C 段**（新时限口径）：0% 到达 / 96.5% 碰撞 / 2 s 误差比 0.755。
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+### 本轮无出错，无终端报错段。