feat(ik): 实时避障版：离线路网 PRM + 在线 Lazy A* + 终身增广 + 拖拽热启动；实时管线全程细验（拖拽穿模帧 430→0，重规划 P50 5 ms）；前端每帧碰撞守护

webapp/js/ik-glue.js

@@ -330,9 +330,30 @@ function setJoints(q, doAnim, via, ms) {
   refreshTarget();
   if (COL) refreshJointLabelsLazy(ORDER.map(id => ang[id]));
 }
+/* 实时碰撞守护（2026-10-15）：动画每帧对当前显示位形做一次碰撞判定（~1.2 ms/帧），
+   命中立即停住并亮红标。规划给的折线本已按 1.5° 细验，这里是最后一道独立防线，
+   也让"此刻是否碰撞"实时可见。统计供测试/控制台：window.__RT_GUARD()。 */
+const RTG = { frames: 0, hits: 0, ms: 0, last: null };
+window.__RT_GUARD = () => Object.assign({}, RTG, { avgMs: RTG.frames ? RTG.ms / RTG.frames : 0 });
+function rtGuard(qNow) {
+  if (!S || !S.collideFree) return true;
+  const t = performance.now();
+  const ok = S.collideFree(qNow);
+  RTG.ms += performance.now() - t; RTG.frames++;
+  if (!ok) {
+    RTG.hits++; RTG.last = qNow.slice();
+    const b = document.getElementById('ikBadge');
+    if (b) { b.textContent = '实时碰撞守护：检测到干涉，已停住'; b.className = 'badge badb'; }
+  }
+  return ok;
+}
 function animTo(q, ms, via) {
+  /* 实时跟随：上一段动画还在走时被新规划打断，新动画从"正在运动"接续——
+     不再从零速缓入（否则每次重规划都顿一下），只在终点缓出。 */
+  const moving = !!anim;
   if (anim) { anim = null; }
   const from = ORDER.map(id => ang[id]);
+  const guardOn = !S.collideFree || S.collideFree(from);   // 起点已在干涉里（脱困动作）不设守护
   /* 连续轴（J1 肩抬举 / J3 大臂自转 / J6 腕自转）走「短弧」。
      三者物理上无机械限位，θ 与 θ±360 是同一物理位形（applyJoint 走 cos/sin）；
      若按数值直接线性插值，+151.9° → −167.0° 会反向扫 318.9° 绕一整圈（实测）。
@@ -374,12 +395,15 @@ function animTo(q, ms, via) {
     const el = performance.now() - anim.t0;
     const u = Math.min(1, el / total);
     const k = u;
-    const e = u * u * (3 - 2 * u);                 // 全局一次缓入缓出
+    const e = moving ? 1 - (1 - u) * (1 - u)       // 接续运动：只缓出
+                     : u * u * (3 - 2 * u);          // 静止起步：全局一次缓入缓出
     let si = 0; while (si < dur.length - 1 && e > cum[si + 1]) si++;
     const f = Math.min(1, Math.max(0, (e - cum[si]) / (cum[si + 1] - cum[si])));
     const a0 = pts[si], a1 = pts[si + 1];
+    const qNow = a0.map((v, i) => v + (a1[i] - v) * f);
+    if (guardOn && !rtGuard(qNow)) { anim = null; return; }     // 停在上一帧（已判无干涉）的位形
     for (let i = 0; i < 6; i++) {
-      const id = ORDER[i], a = a0[i] + (a1[i] - a0[i]) * f;
+      const id = ORDER[i], a = qNow[i];
       ang[id] = a;
       const sl = $('s' + id), v = $('v' + id);
       if (sl) sl.value = a;