diff --git a/web/arm-ik-solver.js b/web/arm-ik-solver.js
index ac666f5..0384bf7 100644
--- a/web/arm-ik-solver.js
+++ b/web/arm-ik-solver.js
@@ -158,6 +158,18 @@ function make(cfg) {
     for (let i = 0; i < n; i++) M = mul3(M, rotAxis(D[ORDER[i]], q[i] * D2R));
     return M;
   }
+  /* M5 第 3 列（工具轴）列向量传播：J4/J5 同轴 ⇒ R4·R5=R(θ4+θ5) 合并为一次旋转，
+     只乘单位向量、不构造 3×3、免 T3/mul3/rotErrDeg/acos。与 orient(q,5) 列 2 一致（≤1e-15）。 */
+  const SAMEAX = D.J4[0] === D.J5[0] && D.J4[1] === D.J5[1] && D.J4[2] === D.J5[2];
+  function axisCol(q) {
+    let v;
+    if (SAMEAX) v = mv3(rotAxis(D.J4, (q[3] + q[4]) * D2R), [0, 0, 1]);
+    else v = mv3(mul3(rotAxis(D.J4, q[3] * D2R), rotAxis(D.J5, q[4] * D2R)), [0, 0, 1]);
+    v = mv3(rotAxis(D.J3, q[2] * D2R), v);
+    v = mv3(rotAxis(D.J2, q[1] * D2R), v);
+    v = mv3(rotAxis(D.J1, q[0] * D2R), v);
+    return v;
+  }
 
   /* ---------- 2. 闭式正运动学（快速，用于求解内部） ---------- */
   function fk(q, tool) {
@@ -242,7 +254,7 @@ function make(cfg) {
     const A = target[0] - K.X0;
     const BY = target[1] - K.Y0, BZ = target[2] - K.Z1;
     const R = Math.hypot(BY, BZ), ph = Math.atan2(BZ, BY);
-    const tol = opt.tol || 1e-6;
+    const tol = opt.tol || 1e-6, tol2 = tol * tol;
     const KEEP = 4000;
     /* 参考位姿连续项：交互求解时以当前姿态为 ref，代价加入 lam·Σwrap(θᵢ-refᵢ)²。
        等价多分支（θ3 的 ±σ/±(π−σ)、肘上/肘下）之间只按 Σ|θ| 选优会随目标微动
@@ -259,6 +271,11 @@ function make(cfg) {
     const POSEFINE = 0.05;        // 达标线：偏差 ≤ 此值视为姿态精确到达（机械上已无意义之差）
     let poseW = 200.0;            // 姿态偏差惩罚权重（对 deg²）：0.3° 偏差即折合 Σ|θ| 量级
                                   // （数十度）的代价； escalating 时 ×100 直至出现 POSEFINE 内解
+    /* 轴夹角预筛：θ6 只提供绕工具轴的滚转、不改工具轴，故全姿态偏差 oerr ≥ 工具轴夹角
+       （20 万随机样本验证零违反）。轴夹角就超 POSETOL 的候选必被 closeRoll 拒，
+       先用一次点积挡掉——粗扫里这是姿态开销的大头（每候选省一次 orient 全矩阵 + acos）。 */
+    const A0 = POSE ? [POSE[2], POSE[5], POSE[8]] : null;
+    const AXREJ = POSE ? 2 * Math.sin(POSETOL * D2R / 2) ** 2 : 0;   // = 1 − cos(POSETOL)
     const closeRoll = (q) => {    // 给定位置解，解 θ6 并返回姿态偏差（度）
       const M5 = orient(q, 5);
       const N = mul3(T3(M5), POSE);                 // 需满足 N = Rz(−θ6)
@@ -271,6 +288,8 @@ function make(cfg) {
     const scoreBranch = (q, e) => {              // 对一条位置精确支打分（位置误差 e 已由闭式保证）
       let oerr = 0;
       if (POSE) {
+        const w = axisCol(q);
+        if (1 - (w[0] * A0[0] + w[1] * A0[1] + w[2] * A0[2]) > AXREJ) return null;
         const cl = closeRoll(q);
         if (cl.oerr > POSETOL) return null;
         q = cl.q; oerr = cl.oerr;
@@ -288,9 +307,10 @@ function make(cfg) {
         const q = sols[k];
         if (!inLimit(q)) continue;
         const p = fk(q, tool);
-        const e = Math.hypot(p[0] - target[0], p[1] - target[1], p[2] - target[2]);
-        if (e > tol) continue;
-        const c = scoreBranch(q, e);
+        const dx = p[0] - target[0], dy = p[1] - target[1], dz = p[2] - target[2];
+        const e2 = dx * dx + dy * dy + dz * dz;
+        if (e2 > tol2) continue;
+        const c = scoreBranch(q, Math.sqrt(e2));
         if (c && (!best || c.rcost < best.rcost - 1e-12)) best = c;
       }
       return best;
@@ -328,7 +348,8 @@ function make(cfg) {
     if (POSE) {                                   // 姿态模式同样需要有界保留（带优先，再补全局最优）
       band.sort((x, y) => x.oerr - y.oerr);
       const keepBand = band.slice(0, KEEP);
-      const rest = all.filter(s => keepBand.indexOf(s) < 0).sort((x, y) => x.rcost - y.rcost).slice(0, KEEP);
+      const keepSet = new Set(keepBand);
+      const rest = all.filter(s => !keepSet.has(s)).sort((x, y) => x.rcost - y.rcost).slice(0, KEEP);
       all = keepBand.concat(rest);
       trimmed = band.length + rest.length < nSol;
     } else all.sort((x, y) => x.rcost - y.rcost);
@@ -406,7 +427,7 @@ function make(cfg) {
       const u = Math.hypot(uz[0], uz[1], uz[2]) > 0.5 ? nrm(uz) : nrm(cross3(A0, [1, 0, 0]));
       const v = cross3(A0, u);
       const err2 = q => {
-        const M5 = orient(q, 5), w = [M5[6], M5[7], M5[8]];         // 行主序：列 2 = 工具轴
+        const w = axisCol(q);                       // 列 2 = 工具轴（原取 [M5[6..8]] 实为第 2 行）
         const d = w[0] * A0[0] + w[1] * A0[1] + w[2] * A0[2];
         const tx = w[0] - d * A0[0], ty = w[1] - d * A0[1], tz = w[2] - d * A0[2];
         return [tx * u[0] + ty * u[1] + tz * u[2], tx * v[0] + ty * v[1] + tz * v[2]];
diff --git a/web/index.html b/web/index.html
index b522ed7..f798325 100644
--- a/web/index.html
+++ b/web/index.html
@@ -1374,6 +1374,18 @@ function make(cfg) {
     for (let i = 0; i < n; i++) M = mul3(M, rotAxis(D[ORDER[i]], q[i] * D2R));
     return M;
   }
+  /* M5 第 3 列（工具轴）列向量传播：J4/J5 同轴 ⇒ R4·R5=R(θ4+θ5) 合并为一次旋转，
+     只乘单位向量、不构造 3×3、免 T3/mul3/rotErrDeg/acos。与 orient(q,5) 列 2 一致（≤1e-15）。 */
+  const SAMEAX = D.J4[0] === D.J5[0] && D.J4[1] === D.J5[1] && D.J4[2] === D.J5[2];
+  function axisCol(q) {
+    let v;
+    if (SAMEAX) v = mv3(rotAxis(D.J4, (q[3] + q[4]) * D2R), [0, 0, 1]);
+    else v = mv3(mul3(rotAxis(D.J4, q[3] * D2R), rotAxis(D.J5, q[4] * D2R)), [0, 0, 1]);
+    v = mv3(rotAxis(D.J3, q[2] * D2R), v);
+    v = mv3(rotAxis(D.J2, q[1] * D2R), v);
+    v = mv3(rotAxis(D.J1, q[0] * D2R), v);
+    return v;
+  }
 
   /* ---------- 2. 闭式正运动学（快速，用于求解内部） ---------- */
   function fk(q, tool) {
@@ -1458,7 +1470,7 @@ function make(cfg) {
     const A = target[0] - K.X0;
     const BY = target[1] - K.Y0, BZ = target[2] - K.Z1;
     const R = Math.hypot(BY, BZ), ph = Math.atan2(BZ, BY);
-    const tol = opt.tol || 1e-6;
+    const tol = opt.tol || 1e-6, tol2 = tol * tol;
     const KEEP = 4000;
     /* 参考位姿连续项：交互求解时以当前姿态为 ref，代价加入 lam·Σwrap(θᵢ-refᵢ)²。
        等价多分支（θ3 的 ±σ/±(π−σ)、肘上/肘下）之间只按 Σ|θ| 选优会随目标微动
@@ -1475,6 +1487,11 @@ function make(cfg) {
     const POSEFINE = 0.05;        // 达标线：偏差 ≤ 此值视为姿态精确到达（机械上已无意义之差）
     let poseW = 200.0;            // 姿态偏差惩罚权重（对 deg²）：0.3° 偏差即折合 Σ|θ| 量级
                                   // （数十度）的代价； escalating 时 ×100 直至出现 POSEFINE 内解
+    /* 轴夹角预筛：θ6 只提供绕工具轴的滚转、不改工具轴，故全姿态偏差 oerr ≥ 工具轴夹角
+       （20 万随机样本验证零违反）。轴夹角就超 POSETOL 的候选必被 closeRoll 拒，
+       先用一次点积挡掉——粗扫里这是姿态开销的大头（每候选省一次 orient 全矩阵 + acos）。 */
+    const A0 = POSE ? [POSE[2], POSE[5], POSE[8]] : null;
+    const AXREJ = POSE ? 2 * Math.sin(POSETOL * D2R / 2) ** 2 : 0;   // = 1 − cos(POSETOL)
     const closeRoll = (q) => {    // 给定位置解，解 θ6 并返回姿态偏差（度）
       const M5 = orient(q, 5);
       const N = mul3(T3(M5), POSE);                 // 需满足 N = Rz(−θ6)
@@ -1487,6 +1504,8 @@ function make(cfg) {
     const scoreBranch = (q, e) => {              // 对一条位置精确支打分（位置误差 e 已由闭式保证）
       let oerr = 0;
       if (POSE) {
+        const w = axisCol(q);
+        if (1 - (w[0] * A0[0] + w[1] * A0[1] + w[2] * A0[2]) > AXREJ) return null;
         const cl = closeRoll(q);
         if (cl.oerr > POSETOL) return null;
         q = cl.q; oerr = cl.oerr;
@@ -1504,9 +1523,10 @@ function make(cfg) {
         const q = sols[k];
         if (!inLimit(q)) continue;
         const p = fk(q, tool);
-        const e = Math.hypot(p[0] - target[0], p[1] - target[1], p[2] - target[2]);
-        if (e > tol) continue;
-        const c = scoreBranch(q, e);
+        const dx = p[0] - target[0], dy = p[1] - target[1], dz = p[2] - target[2];
+        const e2 = dx * dx + dy * dy + dz * dz;
+        if (e2 > tol2) continue;
+        const c = scoreBranch(q, Math.sqrt(e2));
         if (c && (!best || c.rcost < best.rcost - 1e-12)) best = c;
       }
       return best;
@@ -1544,7 +1564,8 @@ function make(cfg) {
     if (POSE) {                                   // 姿态模式同样需要有界保留（带优先，再补全局最优）
       band.sort((x, y) => x.oerr - y.oerr);
       const keepBand = band.slice(0, KEEP);
-      const rest = all.filter(s => keepBand.indexOf(s) < 0).sort((x, y) => x.rcost - y.rcost).slice(0, KEEP);
+      const keepSet = new Set(keepBand);
+      const rest = all.filter(s => !keepSet.has(s)).sort((x, y) => x.rcost - y.rcost).slice(0, KEEP);
       all = keepBand.concat(rest);
       trimmed = band.length + rest.length < nSol;
     } else all.sort((x, y) => x.rcost - y.rcost);
@@ -1622,7 +1643,7 @@ function make(cfg) {
       const u = Math.hypot(uz[0], uz[1], uz[2]) > 0.5 ? nrm(uz) : nrm(cross3(A0, [1, 0, 0]));
       const v = cross3(A0, u);
       const err2 = q => {
-        const M5 = orient(q, 5), w = [M5[6], M5[7], M5[8]];         // 行主序：列 2 = 工具轴
+        const w = axisCol(q);                       // 列 2 = 工具轴（原取 [M5[6..8]] 实为第 2 行）
         const d = w[0] * A0[0] + w[1] * A0[1] + w[2] * A0[2];
         const tx = w[0] - d * A0[0], ty = w[1] - d * A0[1], tz = w[2] - d * A0[2];
         return [tx * u[0] + ty * u[1] + tz * u[2], tx * v[0] + ty * v[1] + tz * v[2]];
diff --git a/web/机器人手臂3D查看器.html b/web/机器人手臂3D查看器.html
index b522ed7..f798325 100644
--- a/web/机器人手臂3D查看器.html
+++ b/web/机器人手臂3D查看器.html
@@ -1374,6 +1374,18 @@ function make(cfg) {
     for (let i = 0; i < n; i++) M = mul3(M, rotAxis(D[ORDER[i]], q[i] * D2R));
     return M;
   }
+  /* M5 第 3 列（工具轴）列向量传播：J4/J5 同轴 ⇒ R4·R5=R(θ4+θ5) 合并为一次旋转，
+     只乘单位向量、不构造 3×3、免 T3/mul3/rotErrDeg/acos。与 orient(q,5) 列 2 一致（≤1e-15）。 */
+  const SAMEAX = D.J4[0] === D.J5[0] && D.J4[1] === D.J5[1] && D.J4[2] === D.J5[2];
+  function axisCol(q) {
+    let v;
+    if (SAMEAX) v = mv3(rotAxis(D.J4, (q[3] + q[4]) * D2R), [0, 0, 1]);
+    else v = mv3(mul3(rotAxis(D.J4, q[3] * D2R), rotAxis(D.J5, q[4] * D2R)), [0, 0, 1]);
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+    v = mv3(rotAxis(D.J1, q[0] * D2R), v);
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   /* ---------- 2. 闭式正运动学（快速，用于求解内部） ---------- */
   function fk(q, tool) {
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     const A = target[0] - K.X0;
     const BY = target[1] - K.Y0, BZ = target[2] - K.Z1;
     const R = Math.hypot(BY, BZ), ph = Math.atan2(BZ, BY);
-    const tol = opt.tol || 1e-6;
+    const tol = opt.tol || 1e-6, tol2 = tol * tol;
     const KEEP = 4000;
     /* 参考位姿连续项：交互求解时以当前姿态为 ref，代价加入 lam·Σwrap(θᵢ-refᵢ)²。
        等价多分支（θ3 的 ±σ/±(π−σ)、肘上/肘下）之间只按 Σ|θ| 选优会随目标微动
@@ -1475,6 +1487,11 @@ function make(cfg) {
     const POSEFINE = 0.05;        // 达标线：偏差 ≤ 此值视为姿态精确到达（机械上已无意义之差）
     let poseW = 200.0;            // 姿态偏差惩罚权重（对 deg²）：0.3° 偏差即折合 Σ|θ| 量级
                                   // （数十度）的代价； escalating 时 ×100 直至出现 POSEFINE 内解
+    /* 轴夹角预筛：θ6 只提供绕工具轴的滚转、不改工具轴，故全姿态偏差 oerr ≥ 工具轴夹角
+       （20 万随机样本验证零违反）。轴夹角就超 POSETOL 的候选必被 closeRoll 拒，
+       先用一次点积挡掉——粗扫里这是姿态开销的大头（每候选省一次 orient 全矩阵 + acos）。 */
+    const A0 = POSE ? [POSE[2], POSE[5], POSE[8]] : null;
+    const AXREJ = POSE ? 2 * Math.sin(POSETOL * D2R / 2) ** 2 : 0;   // = 1 − cos(POSETOL)
     const closeRoll = (q) => {    // 给定位置解，解 θ6 并返回姿态偏差（度）
       const M5 = orient(q, 5);
       const N = mul3(T3(M5), POSE);                 // 需满足 N = Rz(−θ6)
@@ -1487,6 +1504,8 @@ function make(cfg) {
     const scoreBranch = (q, e) => {              // 对一条位置精确支打分（位置误差 e 已由闭式保证）
       let oerr = 0;
       if (POSE) {
+        const w = axisCol(q);
+        if (1 - (w[0] * A0[0] + w[1] * A0[1] + w[2] * A0[2]) > AXREJ) return null;
         const cl = closeRoll(q);
         if (cl.oerr > POSETOL) return null;
         q = cl.q; oerr = cl.oerr;
@@ -1504,9 +1523,10 @@ function make(cfg) {
         const q = sols[k];
         if (!inLimit(q)) continue;
         const p = fk(q, tool);
-        const e = Math.hypot(p[0] - target[0], p[1] - target[1], p[2] - target[2]);
-        if (e > tol) continue;
-        const c = scoreBranch(q, e);
+        const dx = p[0] - target[0], dy = p[1] - target[1], dz = p[2] - target[2];
+        const e2 = dx * dx + dy * dy + dz * dz;
+        if (e2 > tol2) continue;
+        const c = scoreBranch(q, Math.sqrt(e2));
         if (c && (!best || c.rcost < best.rcost - 1e-12)) best = c;
       }
       return best;
@@ -1544,7 +1564,8 @@ function make(cfg) {
     if (POSE) {                                   // 姿态模式同样需要有界保留（带优先，再补全局最优）
       band.sort((x, y) => x.oerr - y.oerr);
       const keepBand = band.slice(0, KEEP);
-      const rest = all.filter(s => keepBand.indexOf(s) < 0).sort((x, y) => x.rcost - y.rcost).slice(0, KEEP);
+      const keepSet = new Set(keepBand);
+      const rest = all.filter(s => !keepSet.has(s)).sort((x, y) => x.rcost - y.rcost).slice(0, KEEP);
       all = keepBand.concat(rest);
       trimmed = band.length + rest.length < nSol;
     } else all.sort((x, y) => x.rcost - y.rcost);
@@ -1622,7 +1643,7 @@ function make(cfg) {
       const u = Math.hypot(uz[0], uz[1], uz[2]) > 0.5 ? nrm(uz) : nrm(cross3(A0, [1, 0, 0]));
       const v = cross3(A0, u);
       const err2 = q => {
-        const M5 = orient(q, 5), w = [M5[6], M5[7], M5[8]];         // 行主序：列 2 = 工具轴
+        const w = axisCol(q);                       // 列 2 = 工具轴（原取 [M5[6..8]] 实为第 2 行）
         const d = w[0] * A0[0] + w[1] * A0[1] + w[2] * A0[2];
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         return [tx * u[0] + ty * u[1] + tz * u[2], tx * v[0] + ty * v[1] + tz * v[2]];
diff --git a/定位图/IK姿态控制_fast合并冒烟.png b/定位图/IK姿态控制_fast合并冒烟.png
new file mode 100644
index 0000000..07528c7
Binary files /dev/null and b/定位图/IK姿态控制_fast合并冒烟.png differ
diff --git a/机器人手臂3D查看器.html b/机器人手臂3D查看器.html
index b522ed7..f798325 100644
--- a/机器人手臂3D查看器.html
+++ b/机器人手臂3D查看器.html
@@ -1374,6 +1374,18 @@ function make(cfg) {
     for (let i = 0; i < n; i++) M = mul3(M, rotAxis(D[ORDER[i]], q[i] * D2R));
     return M;
   }
+  /* M5 第 3 列（工具轴）列向量传播：J4/J5 同轴 ⇒ R4·R5=R(θ4+θ5) 合并为一次旋转，
+     只乘单位向量、不构造 3×3、免 T3/mul3/rotErrDeg/acos。与 orient(q,5) 列 2 一致（≤1e-15）。 */
+  const SAMEAX = D.J4[0] === D.J5[0] && D.J4[1] === D.J5[1] && D.J4[2] === D.J5[2];
+  function axisCol(q) {
+    let v;
+    if (SAMEAX) v = mv3(rotAxis(D.J4, (q[3] + q[4]) * D2R), [0, 0, 1]);
+    else v = mv3(mul3(rotAxis(D.J4, q[3] * D2R), rotAxis(D.J5, q[4] * D2R)), [0, 0, 1]);
+    v = mv3(rotAxis(D.J3, q[2] * D2R), v);
+    v = mv3(rotAxis(D.J2, q[1] * D2R), v);
+    v = mv3(rotAxis(D.J1, q[0] * D2R), v);
+    return v;
+  }
 
   /* ---------- 2. 闭式正运动学（快速，用于求解内部） ---------- */
   function fk(q, tool) {
@@ -1458,7 +1470,7 @@ function make(cfg) {
     const A = target[0] - K.X0;
     const BY = target[1] - K.Y0, BZ = target[2] - K.Z1;
     const R = Math.hypot(BY, BZ), ph = Math.atan2(BZ, BY);
-    const tol = opt.tol || 1e-6;
+    const tol = opt.tol || 1e-6, tol2 = tol * tol;
     const KEEP = 4000;
     /* 参考位姿连续项：交互求解时以当前姿态为 ref，代价加入 lam·Σwrap(θᵢ-refᵢ)²。
        等价多分支（θ3 的 ±σ/±(π−σ)、肘上/肘下）之间只按 Σ|θ| 选优会随目标微动
@@ -1475,6 +1487,11 @@ function make(cfg) {
     const POSEFINE = 0.05;        // 达标线：偏差 ≤ 此值视为姿态精确到达（机械上已无意义之差）
     let poseW = 200.0;            // 姿态偏差惩罚权重（对 deg²）：0.3° 偏差即折合 Σ|θ| 量级
                                   // （数十度）的代价； escalating 时 ×100 直至出现 POSEFINE 内解
+    /* 轴夹角预筛：θ6 只提供绕工具轴的滚转、不改工具轴，故全姿态偏差 oerr ≥ 工具轴夹角
+       （20 万随机样本验证零违反）。轴夹角就超 POSETOL 的候选必被 closeRoll 拒，
+       先用一次点积挡掉——粗扫里这是姿态开销的大头（每候选省一次 orient 全矩阵 + acos）。 */
+    const A0 = POSE ? [POSE[2], POSE[5], POSE[8]] : null;
+    const AXREJ = POSE ? 2 * Math.sin(POSETOL * D2R / 2) ** 2 : 0;   // = 1 − cos(POSETOL)
     const closeRoll = (q) => {    // 给定位置解，解 θ6 并返回姿态偏差（度）
       const M5 = orient(q, 5);
       const N = mul3(T3(M5), POSE);                 // 需满足 N = Rz(−θ6)
@@ -1487,6 +1504,8 @@ function make(cfg) {
     const scoreBranch = (q, e) => {              // 对一条位置精确支打分（位置误差 e 已由闭式保证）
       let oerr = 0;
       if (POSE) {
+        const w = axisCol(q);
+        if (1 - (w[0] * A0[0] + w[1] * A0[1] + w[2] * A0[2]) > AXREJ) return null;
         const cl = closeRoll(q);
         if (cl.oerr > POSETOL) return null;
         q = cl.q; oerr = cl.oerr;
@@ -1504,9 +1523,10 @@ function make(cfg) {
         const q = sols[k];
         if (!inLimit(q)) continue;
         const p = fk(q, tool);
-        const e = Math.hypot(p[0] - target[0], p[1] - target[1], p[2] - target[2]);
-        if (e > tol) continue;
-        const c = scoreBranch(q, e);
+        const dx = p[0] - target[0], dy = p[1] - target[1], dz = p[2] - target[2];
+        const e2 = dx * dx + dy * dy + dz * dz;
+        if (e2 > tol2) continue;
+        const c = scoreBranch(q, Math.sqrt(e2));
         if (c && (!best || c.rcost < best.rcost - 1e-12)) best = c;
       }
       return best;
@@ -1544,7 +1564,8 @@ function make(cfg) {
     if (POSE) {                                   // 姿态模式同样需要有界保留（带优先，再补全局最优）
       band.sort((x, y) => x.oerr - y.oerr);
       const keepBand = band.slice(0, KEEP);
-      const rest = all.filter(s => keepBand.indexOf(s) < 0).sort((x, y) => x.rcost - y.rcost).slice(0, KEEP);
+      const keepSet = new Set(keepBand);
+      const rest = all.filter(s => !keepSet.has(s)).sort((x, y) => x.rcost - y.rcost).slice(0, KEEP);
       all = keepBand.concat(rest);
       trimmed = band.length + rest.length < nSol;
     } else all.sort((x, y) => x.rcost - y.rcost);
@@ -1622,7 +1643,7 @@ function make(cfg) {
       const u = Math.hypot(uz[0], uz[1], uz[2]) > 0.5 ? nrm(uz) : nrm(cross3(A0, [1, 0, 0]));
       const v = cross3(A0, u);
       const err2 = q => {
-        const M5 = orient(q, 5), w = [M5[6], M5[7], M5[8]];         // 行主序：列 2 = 工具轴
+        const w = axisCol(q);                       // 列 2 = 工具轴（原取 [M5[6..8]] 实为第 2 行）
         const d = w[0] * A0[0] + w[1] * A0[1] + w[2] * A0[2];
         const tx = w[0] - d * A0[0], ty = w[1] - d * A0[1], tz = w[2] - d * A0[2];
         return [tx * u[0] + ty * u[1] + tz * u[2], tx * v[0] + ty * v[1] + tz * v[2]];