fix(kin/diag): gaps 默认不拼胶囊对（pairs=True 仅 APG 用；实测 4096×40 峰值 4.46 GiB 全在拼接 8.6e7 对）；diag_cl 删 D 段（子目标已排除）、加 E 段（开环幅度与抹 dq 敏感度、老师中段带速度/静止起步闭环）；rollout 加 qp0；本机执行清单更新

2026-10-18 18:53:39 +00:00
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commit 527bc25c11
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@@ -118,7 +118,7 @@ def main():
                d = queue[:, k]
                qp = q; q = kin.clamp_box(q + d)
                # 碰撞铰链：端点 + 中点（与仿真/运行时的离散检查一致）
-                G = kin.gaps(torch.cat([q, 0.5 * (q + qp)], 0), M)
+                G = kin.gaps(torch.cat([q, 0.5 * (q + qp)], 0), M, pairs=True)
                hinge = torch.relu(M - G['gap'])
                col = torch.zeros(2 * B, device=dev).index_add(0, G['b'], hinge).view(2, B).mean(0)   # 端点与中点取均值：与只查端点时同量纲，w_col 无需重标
                sm = ((d / step) ** 2).sum(-1) + (((d - prev_d) / step) ** 2).sum(-1)