refactor(viewer): 单文件查看器拆成 webapp/ 多文件，走本地 http；Worker 换成真文件
前端不再是"一个 16MB HTML + 一个 2955 行模板"。现在： webapp/index.html 343 行 DOM 骨架，零内联数据 webapp/styles/*.css 811 行 CSS 按段切成 8 个文件 webapp/js/app.js 原内联主脚本逐字搬出（仍是普通脚本，S5 才改 ESM） webapp/js/ik-solver.js / ik-glue.js / vendor/three.min.js（原 web/ 三个文件） webapp/workers/ik.worker.js 真 Worker 文件 webapp/generated/00_data.js 生成物（网格/工程图/行程/碰撞/螺钉） dist/机器人手臂3D查看器.html 分发用单文件，由 build_viewer 内联上面这些文件产出 入口：python -m arm.viewer.serve 后开 http://127.0.0.1:8123/ （serve 带 no-store，改完刷新即新构建，不再需要 Ctrl+F5；显式 MIME， .js 被 Windows 注册表判成 text/plain 会让模块静默不执行） 删掉 src/viewer_tpl.html 与 web/ 目录（旧产物移入 backups/pre_split_20261015/）。 工程图不再维护第二份 sheets.jsdata —— 直接读 draw_sheet 写出的 4 个真 SVG。 实测中修掉的问题： - serve 的 / 原先"内部映射"到 webapp/index.html，导致文档基址是 /、相对路径的 8 个 CSS 与 4 个 JS 全部 404（整页无样式无脚本）。改成 302 跳转。 - file:// 下 new Worker('workers/…') 构造阶段不抛错、错误以异步 onerror 到达， 所以"构造失败才试 Blob 兜底"永远不会触发；改为按协议选路。两条路径都已实测 backend=worker（http 走文件、file:// 走 Blob）。 - Worker 握手 3s 在 headless 并发下会误判"没起来"（截图里红徽标即此），放宽到 10s， 并把后端状态暴露成 window.__IK_BACKEND / __IK_BACKEND_LOG 供测试直读。 - 截图竞态：4 并发 × 每页 14MB 数据时，虚拟时间预算会在页面加载完成前到期， 拍到半初始化画面（且能"稳定地坏"，旧基线里 m9_motion 就是这么混进来的）。 并发降到 2、预算 40s、serve 加 HTTP/1.1+大缓冲+字节缓存，并用"同一构建两轮" 重新界定稳定性：99 张逐字节一致、6 张属噪声改走像素容差（mean<=0.02、单像素<=32）。 - 关卡自身两处假通过已修：node 输出被 GBK 解码炸掉时不再算 PASS； 线束干涉测试读不到通道源码时会 exit 2，而不是"零通道=零穿透=通过"。 关卡结果：python -m arm.build_model 退出码 0；10 项数据哈希与基线一致； IK exact 段逐字节一致；99 张截图逐字节一致 + 6 张在噪声阈内；线束干涉测试 1800 点 0 穿透。
This commit is contained in:
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-59
@@ -1,76 +1,98 @@
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# -*- coding: utf-8 -*-
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"""Assemble the single-file viewer: three.js (inline, no CDN) + mesh data + 2D sheets."""
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"""把生成物落到 webapp/，并打一份单文件分发版。
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单文件时代这里做 8 路字符串替换再写 3 份 16MB 副本；现在前端本身就是 webapp/ 下的
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文件，本脚本只剩两件事：
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write_data() 网格/工程图/行程/碰撞/螺钉 -> generated/00_data.js（普通脚本 const）
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build_single() 把 webapp/ 的 css/js 原样内联成 dist/机器人手臂3D查看器.html（分发用）
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S5 数据改 fetch() 后 write_data() 的 00_data.js 退役；S8 由 pack.py 的受限 ESM 内联器
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接管 build_single()。
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"""
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import io
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import json
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import os
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import re
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import sys
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import time
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try:
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sys.stdout.reconfigure(encoding="utf-8")
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except Exception:
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pass
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from arm.paths import WEB, DOCS, REPO, TPL
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import time
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from arm.paths import DATA, DIST, DOCS, GEN, WEBAPP
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# 与 SHEET_METAS 的顺序一致；工程图读 draw_sheet 写出的真 SVG，
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# 不再维护第二份 sheets.jsdata（单文件时代的内联载体，内容与 SVG 完全重复）。
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SHEET_ORDER = ["sheet_front", "sheet_joint", "sheet_exploded", "sheet_side"]
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def _read(path, dflt=None):
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if os.path.exists(path):
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return io.open(path, encoding="utf-8").read()
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if dflt is None:
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raise SystemExit("缺少查看器数据文件: %s（先跑 python -m arm.build_model）" % path)
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return dflt
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def write_data():
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t0 = time.time()
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print("【数据】汇总查看器数据 -> webapp/generated/00_data.js", flush=True)
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os.makedirs(GEN, exist_ok=True)
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mesh = _read(DATA + "/mesh_arm.json")
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svgs = [_read(DOCS + "/%s.svg" % n) for n in SHEET_ORDER]
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trv = _read(DOCS + "/travel.json", "[]")
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col = _read(DOCS + "/collide.json", '{"caps":[],"parts":{}}')
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scr = _read(DOCS + "/screws.json", "[]")
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print(" - 网格 %d KB / 工程图 %d 张 / travel %d B / collide %d KB / screws %d B"
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% (len(mesh) // 1024, len(svgs), len(trv), len(col) // 1024, len(scr)), flush=True)
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out = ["/* 生成物，勿手改：由 python -m arm.viewer.build_viewer 写入。",
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" 普通脚本顶层 const —— 经典脚本共享全局词法作用域，后续脚本直接可见。 */"]
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for name, raw in (("DATA", mesh), ("TRAVEL", trv), ("COLLIDE", col), ("SCREWS", scr)):
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out.append("const %s = %s;" % (name, raw.strip()))
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out.append("const SHEETS = %s;" % json.dumps(svgs, ensure_ascii=False))
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text = "\n".join(out) + "\n"
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tmp = GEN + "/00_data.js.tmp"
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io.open(tmp, "w", encoding="utf-8").write(text)
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os.replace(tmp, GEN + "/00_data.js")
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print(" 完成：%d KB, %.2fs ✓" % (len(text) // 1024, time.time() - t0), flush=True)
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def build_single():
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"""分发用单文件：仍是普通脚本，所以内联是平凡的（S5 变 ESM 后交给 pack.py）。"""
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t0 = time.time()
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os.makedirs(DIST, exist_ok=True)
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html = _read(WEBAPP + "/index.html")
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total = len(html)
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def sub(m, kind):
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nonlocal total
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body = _read(WEBAPP + "/" + m.group(1))
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total += len(body)
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return ("<style>\n" + body + "\n</style>") if kind == "css" \
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else ("<script>\n" + body + "\n</script>")
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out = re.sub(r'<link rel="stylesheet" href="([^"]+)">', lambda m: sub(m, "css"), html)
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out = re.sub(r'<script src="([^"]+)"></script>', lambda m: sub(m, "js"), out)
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left = re.findall(r'(?:src|href)="(?!data:)([^"]+)"', out)
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assert not left, "单文件里仍有外部引用: %s" % left[:5]
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assert len(out) >= total * 0.95, "内联后 %d 远小于各部之和 %d，疑似漏文件" % (len(out), total)
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dst = DIST + "/机器人手臂3D查看器.html"
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# Windows 上被浏览器打开的 html 是独占锁；写不进去就直接报，不要静默留旧版。
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io.open(dst, "w", encoding="utf-8").write(out)
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print(" - 单文件分发版 %.2f MB, %.2fs ✓ %s"
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% (os.path.getsize(dst) / 1e6, time.time() - t0, dst), flush=True)
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def rebuild_viewer():
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print("=" * 80, flush=True)
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print("【第五阶段 5/5】打包单文件三维交互查看器 (机器人手臂3D查看器.html)...", flush=True)
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print("=" * 80, flush=True)
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t0 = time.time()
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print(" - 读取 Three.js 离线 3D 渲染内核...", end="", flush=True)
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three = io.open(WEB + "/three_inline.js", encoding="utf-8").read()
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assert len(three) > 400000, len(three)
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print(f" 完成 ({len(three)/1024:.0f} KB) ✓", flush=True)
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"""build_model 流水线的最后一步（沿用旧函数名，调用点不改）。"""
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write_data()
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build_single()
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print(" - 读取几何网格与关节运动学数据...", end="", flush=True)
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data = io.open(WEB + "/mesh_arm.json", encoding="utf-8").read()
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sheets = io.open(WEB + "/sheets.jsdata", encoding="utf-8").read()
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trv = io.open(DOCS + "/travel.json", encoding="utf-8").read() if os.path.exists(
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DOCS + "/travel.json") else "[]"
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col = io.open(DOCS + "/collide.json", encoding="utf-8").read() if os.path.exists(
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DOCS + "/collide.json") else '{"caps":[],"parts":{}}'
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screws = io.open(DOCS + "/screws.json", encoding="utf-8").read() if os.path.exists(
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DOCS + "/screws.json") else "[]"
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ik_solver = io.open(WEB + "/arm-ik-solver.js", encoding="utf-8").read()
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ik_glue = io.open(WEB + "/ik-glue.js", encoding="utf-8").read()
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tpl = io.open(TPL, encoding="utf-8").read()
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print(f" 完成 ({len(data)/1024:.0f} KB) ✓", flush=True)
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print(" - 打包生成全内置单文件 HTML...", end="", flush=True)
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out = (tpl.replace("/*__THREE__*/", three)
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.replace("/*__DATA__*/", data)
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.replace("/*__SHEETS__*/", sheets)
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.replace("/*__TRAVEL__*/", trv)
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.replace("/*__COLLIDE__*/", col)
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.replace("/*__SCREWS__*/", screws)
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.replace("/*__IKSOLVER__*/", ik_solver)
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.replace("/*__IKGLUE__*/", ik_glue))
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assert "/*__" not in out, [l for l in out.split("\n") if "/*__" in l][:3]
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dst = WEB + "/机器人手臂3D查看器.html"
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# 【2026-10-06】三个副本逐个写、逐个报错，不要一把梭。
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# 原来三行连写，任一份被浏览器独占（Windows 上打开中的 html 是独占锁）就抛异常，
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# 而调用方 arm_model.py 把整个 rebuild_viewer() 包在 try/except 里，
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# 于是只写成功第一份、另外两份静默停在旧版本 —— 表现为"代码改了但网页没变"。
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# 实测就是这个坑：18:52 那次 dst 是新的，web/index.html 和根目录那份还停在 18:12。
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ok, failed = True, []
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for path in (dst, WEB + "/index.html", REPO + "/机器人手臂3D查看器.html"):
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try:
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io.open(path, "w", encoding="utf-8").write(out)
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except Exception as e:
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ok = False
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failed.append("%s (%s)" % (path, e))
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sz_mb = os.path.getsize(dst) / 1e6
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print(f" 完成 ({sz_mb:.2f} MB, 耗时: {time.time()-t0:.2f}s) ✓", flush=True)
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if failed:
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print("!! 以下副本写入失败（多半是浏览器正打开着该文件，Windows 独占锁）：", flush=True)
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for f in failed:
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print(" - %s" % f, flush=True)
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print(" 关掉对应页面后重跑 python -m arm.viewer.build_viewer 即可。\n", flush=True)
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else:
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print(f"-> 3D查看器已更新至: {dst}、{WEB}/index.html 与 根目录/机器人手臂3D查看器.html\n",
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flush=True)
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if __name__ == "__main__":
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rebuild_viewer()
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