refactor(viewer): 单文件查看器拆成 webapp/ 多文件，走本地 http；Worker 换成真文件

前端不再是"一个 16MB HTML + 一个 2955 行模板"。现在：
  webapp/index.html      343 行 DOM 骨架，零内联数据
  webapp/styles/*.css    811 行 CSS 按段切成 8 个文件
  webapp/js/app.js       原内联主脚本逐字搬出（仍是普通脚本，S5 才改 ESM）
  webapp/js/ik-solver.js / ik-glue.js / vendor/three.min.js（原 web/ 三个文件）
  webapp/workers/ik.worker.js  真 Worker 文件
  webapp/generated/00_data.js  生成物（网格/工程图/行程/碰撞/螺钉）
  dist/机器人手臂3D查看器.html  分发用单文件，由 build_viewer 内联上面这些文件产出

入口：python -m arm.viewer.serve 后开 http://127.0.0.1:8123/
（serve 带 no-store，改完刷新即新构建，不再需要 Ctrl+F5；显式 MIME，
 .js 被 Windows 注册表判成 text/plain 会让模块静默不执行）

删掉 src/viewer_tpl.html 与 web/ 目录（旧产物移入 backups/pre_split_20261015/）。
工程图不再维护第二份 sheets.jsdata —— 直接读 draw_sheet 写出的 4 个真 SVG。

实测中修掉的问题：
- serve 的 / 原先"内部映射"到 webapp/index.html，导致文档基址是 /、相对路径的
  8 个 CSS 与 4 个 JS 全部 404（整页无样式无脚本）。改成 302 跳转。
- file:// 下 new Worker('workers/…') 构造阶段不抛错、错误以异步 onerror 到达，
  所以"构造失败才试 Blob 兜底"永远不会触发；改为按协议选路。两条路径都已实测
  backend=worker（http 走文件、file:// 走 Blob）。
- Worker 握手 3s 在 headless 并发下会误判"没起来"（截图里红徽标即此），放宽到 10s，
  并把后端状态暴露成 window.__IK_BACKEND / __IK_BACKEND_LOG 供测试直读。
- 截图竞态：4 并发 × 每页 14MB 数据时，虚拟时间预算会在页面加载完成前到期，
  拍到半初始化画面（且能"稳定地坏"，旧基线里 m9_motion 就是这么混进来的）。
  并发降到 2、预算 40s、serve 加 HTTP/1.1+大缓冲+字节缓存，并用"同一构建两轮"
  重新界定稳定性：99 张逐字节一致、6 张属噪声改走像素容差（mean<=0.02、单像素<=32）。
- 关卡自身两处假通过已修：node 输出被 GBK 解码炸掉时不再算 PASS；
  线束干涉测试读不到通道源码时会 exit 2，而不是"零通道=零穿透=通过"。

关卡结果：python -m arm.build_model 退出码 0；10 项数据哈希与基线一致；
IK exact 段逐字节一致；99 张截图逐字节一致 + 6 张在噪声阈内；线束干涉测试 1800 点 0 穿透。

tests/verify.py

@@ -23,7 +23,11 @@ BASE = os.path.join(HERE, "baselines")
 # 每个产物允许出现的目录，按优先级；找到第一个即取。
 CANDIDATES = {
     "mesh_arm.json": ["webapp/data", "web"],
-    "sheets.jsdata": ["webapp/data", "web"],
+    "00_data.js": ["webapp/generated"],
+    "sheet_front.svg": ["docs"],
+    "sheet_joint.svg": ["docs"],
+    "sheet_exploded.svg": ["docs"],
+    "sheet_side.svg": ["docs"],
     "travel.json": ["docs", "webapp/data"],
     "travel_detail.json": ["docs", "webapp/data"],
     "collide.json": ["docs", "webapp/data"],
@@ -124,6 +128,12 @@ def check_shots():
         print("   [MISS] 截图失败 %d 个: %s" % (len(bad), bad[:3]))
 
     fails = len(bad)
+    def shoot(names):
+        subprocess.run([sys.executable, "-u", "-m", "arm.viewer.shot"] + names,
+                       capture_output=True, text=True, cwd=REPO,
+                       encoding="utf-8", errors="replace")
+
+    diff = []
     for fname, want in sorted(base.items()):
         p = os.path.join(REPO, fname.replace("/", os.sep))
         if not os.path.exists(p):
@@ -131,8 +141,20 @@ def check_shots():
             fails += 1
             continue
         if md5(p) != want:
-            print("   [DIFF] %-40s" % fname)
-            fails += 1
+            diff.append(fname)
+    if diff:
+        # 偶发"半加载截图"确实存在（实测同一构建重跑就回到基线）。串行重拍一次：
+        # 真回归重拍也回不来，只有竞态会消失 —— 不重拍就会变成随机假 FAIL，
+        # 关卡一旦不可信就会被忽略。
+        print("   %d 张首轮不一致，串行重拍复核: %s" % (len(diff), [os.path.basename(x) for x in diff]))
+        shoot([os.path.basename(x).replace(".png", "") for x in diff])
+        for fname in diff:
+            p = os.path.join(REPO, fname.replace("/", os.sep))
+            if md5(p) != base[fname]:
+                print("   [DIFF] %-40s 重拍后仍不一致" % fname)
+                fails += 1
+            else:
+                print("   [RETRY-OK] %-36s 竞态，非回归" % fname)
     print("   逐字节比对: %d 张稳定视图，%d 张不一致" % (len(base), fails - len(bad)))
 
     tol_fails = 0