refactor(viewer): 单文件查看器拆成 webapp/ 多文件，走本地 http；Worker 换成真文件
前端不再是"一个 16MB HTML + 一个 2955 行模板"。现在： webapp/index.html 343 行 DOM 骨架，零内联数据 webapp/styles/*.css 811 行 CSS 按段切成 8 个文件 webapp/js/app.js 原内联主脚本逐字搬出（仍是普通脚本，S5 才改 ESM） webapp/js/ik-solver.js / ik-glue.js / vendor/three.min.js（原 web/ 三个文件） webapp/workers/ik.worker.js 真 Worker 文件 webapp/generated/00_data.js 生成物（网格/工程图/行程/碰撞/螺钉） dist/机器人手臂3D查看器.html 分发用单文件，由 build_viewer 内联上面这些文件产出 入口：python -m arm.viewer.serve 后开 http://127.0.0.1:8123/ （serve 带 no-store，改完刷新即新构建，不再需要 Ctrl+F5；显式 MIME， .js 被 Windows 注册表判成 text/plain 会让模块静默不执行） 删掉 src/viewer_tpl.html 与 web/ 目录（旧产物移入 backups/pre_split_20261015/）。 工程图不再维护第二份 sheets.jsdata —— 直接读 draw_sheet 写出的 4 个真 SVG。 实测中修掉的问题： - serve 的 / 原先"内部映射"到 webapp/index.html，导致文档基址是 /、相对路径的 8 个 CSS 与 4 个 JS 全部 404（整页无样式无脚本）。改成 302 跳转。 - file:// 下 new Worker('workers/…') 构造阶段不抛错、错误以异步 onerror 到达， 所以"构造失败才试 Blob 兜底"永远不会触发；改为按协议选路。两条路径都已实测 backend=worker（http 走文件、file:// 走 Blob）。 - Worker 握手 3s 在 headless 并发下会误判"没起来"（截图里红徽标即此），放宽到 10s， 并把后端状态暴露成 window.__IK_BACKEND / __IK_BACKEND_LOG 供测试直读。 - 截图竞态：4 并发 × 每页 14MB 数据时，虚拟时间预算会在页面加载完成前到期， 拍到半初始化画面（且能"稳定地坏"，旧基线里 m9_motion 就是这么混进来的）。 并发降到 2、预算 40s、serve 加 HTTP/1.1+大缓冲+字节缓存，并用"同一构建两轮" 重新界定稳定性：99 张逐字节一致、6 张属噪声改走像素容差（mean<=0.02、单像素<=32）。 - 关卡自身两处假通过已修：node 输出被 GBK 解码炸掉时不再算 PASS； 线束干涉测试读不到通道源码时会 exit 2，而不是"零通道=零穿透=通过"。 关卡结果：python -m arm.build_model 退出码 0；10 项数据哈希与基线一致； IK exact 段逐字节一致；99 张截图逐字节一致 + 6 张在噪声阈内；线束干涉测试 1800 点 0 穿透。
This commit is contained in:
@@ -0,0 +1,67 @@
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/* IK 控制条与左栏结果面板 */
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/* ===================== IK 控制条（两行：目标+姿态 / 模式+状态） ===================== */
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#ikbar{grid-column:1/-1;display:flex;flex-direction:column;gap:4px;padding:5px 10px;
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background:linear-gradient(180deg,#1c212b,#161922);border-bottom:1px solid var(--line)}
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#ikbar .ikrow{display:flex;align-items:center;gap:6px;min-height:26px;
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overflow-x:auto;overflow-y:hidden;white-space:nowrap}
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#ikbar .ik-t{color:var(--ac);font-weight:700;letter-spacing:.8px;flex:none;font-size:11.5px;
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border:1px solid var(--ac);border-radius:4px;padding:1px 6px}
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#ikbar .lb{color:var(--dim);flex:none;font-size:12px}
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#ikbar input[type=number]{width:68px;background:#0d1015;color:var(--tx);border:1px solid var(--line);
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border-radius:4px;padding:3px 5px;font:inherit;font-variant-numeric:tabular-nums;flex:none}
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#ikbar input[type=number]:focus{outline:none;border-color:var(--ac)}
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#ikbar .vsep{width:1px;height:20px;background:var(--line);flex:none;margin:0 3px}
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#ikbar .st{color:var(--dim);flex:none;font-size:11.5px;font-variant-numeric:tabular-nums}
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#ikbar .sep{color:#3b4453;margin:0 5px}
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#ikbar .hint{color:var(--dim);font-size:11px;flex:none}
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#ikbar .good{color:var(--ok)} #ikbar .bad{color:#ff6b6b} #ikbar .hi{color:var(--warn)}
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#ikSolve{background:#1d3f74;border-color:var(--ac);color:#fff;font-weight:600}
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#ikSolve:hover{background:#24508f}
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#ikPose.on{background:#3a2b63;border-color:#a06bff;color:#fff;font-weight:600}
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#ikPoseBox{display:none;align-items:center;gap:6px}
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#ikPoseBox input[type=number]{width:54px}
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#ikMixBox{display:none;align-items:center;gap:6px;flex:none}
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#ikMixBox input[type=range]{width:118px;flex:none;accent-color:var(--ac);cursor:pointer}
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#ikMixBox .st{min-width:56px}
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/* ===================== IK 结果面板（左栏顶部） ===================== */
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#ikpanel{margin:0 0 10px;border:1px solid var(--line);border-radius:6px;background:#141821;padding:7px 8px}
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/* 徽标必须可换行：CJK 的最小内容宽度＝一个字，若徽标 nowrap+flex:none，
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长状态文案会把标题压成竖排一字一行（实测 h3 缩到 12px） */
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#ikpanel .ikh{display:flex;flex-wrap:wrap;align-items:center;gap:4px 6px;margin-bottom:5px}
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#ikpanel .ikh h3{margin:0;font-size:12px;color:var(--ac);letter-spacing:.3px;
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min-width:0;overflow:hidden;text-overflow:ellipsis;white-space:nowrap}
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.badge{margin-left:auto;font-size:10.5px;padding:1px 7px;border-radius:9px;border:1px solid;
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flex:0 1 auto;max-width:100%;text-align:center;line-height:1.35;text-wrap:balance}
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.badge.wait{color:var(--dim);border-color:var(--line)}
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.badge.goodb{color:#0c1a12;background:var(--ok);border-color:var(--ok)}
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.badge.warnb{color:#241a06;background:var(--warn);border-color:var(--warn)}
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.badge.badb{color:#2a0a0a;background:#ff6b6b;border-color:#ff6b6b}
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#ikTab{font-size:11px}
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#ikTab td.num{text-align:right;font-variant-numeric:tabular-nums;white-space:nowrap}
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#ikTab td.dim{color:var(--dim);white-space:nowrap}
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#ikpanel .kv{margin-top:6px}
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#ikpanel .kv i{white-space:nowrap}
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#ikpanel .kv span,#ikpanel .kv b{overflow-wrap:anywhere;word-break:break-word;min-width:0}
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#ikpanel .good{color:var(--ok)} #ikpanel .bad{color:#ff6b6b}
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#ikpanel .kv .hi{color:var(--warn);font-variant-numeric:tabular-nums}
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#ikAltN{font-size:10.5px;color:var(--dim);margin:7px 0 3px;line-height:1.45;white-space:normal}
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.altrow{display:flex;align-items:center;gap:5px;padding:2px 4px;border-radius:4px;cursor:pointer;
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font-size:11px;font-variant-numeric:tabular-nums;color:var(--dim)}
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.altrow:hover{background:rgba(76,154,255,.16)}
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.altrow .ai{color:#5b6478;width:10px;flex:none;text-align:right}
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.altrow b{color:var(--ac);width:54px;flex:none;text-align:right;font-weight:500}
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.altrow .aq{overflow:hidden;text-overflow:ellipsis;white-space:nowrap}
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#ikpanel details{margin-top:8px;border-top:1px solid var(--line);padding-top:6px}
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#ikpanel details>summary{cursor:pointer;color:var(--ac);font-size:11.5px;outline:none}
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#ikpanel details .doc{margin-top:5px;font-size:11px;color:var(--dim);line-height:1.7;white-space:normal;
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-webkit-user-select:text;user-select:text}
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#ikpanel details .doc b{color:var(--tx)}
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#ikpanel details .doc code{color:var(--warn);font-family:Consolas,"Courier New",monospace;font-size:10.5px}
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#ikpanel details .doc ol{margin:3px 0 3px 16px;padding:0}
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#ikpanel details .doc li{margin:3px 0}
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#ikpanel details .doc hr{border:none;border-top:1px solid var(--line);margin:6px 0}
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#ikpanel .src{font-size:10.5px;color:var(--dim);margin-top:5px;white-space:normal;line-height:1.5}
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#ikChkBox{margin-top:7px}
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#ikChkBox summary{margin-bottom:2px}
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