refactor(viewer): 单文件查看器拆成 webapp/ 多文件，走本地 http；Worker 换成真文件

前端不再是"一个 16MB HTML + 一个 2955 行模板"。现在：
  webapp/index.html      343 行 DOM 骨架，零内联数据
  webapp/styles/*.css    811 行 CSS 按段切成 8 个文件
  webapp/js/app.js       原内联主脚本逐字搬出（仍是普通脚本，S5 才改 ESM）
  webapp/js/ik-solver.js / ik-glue.js / vendor/three.min.js（原 web/ 三个文件）
  webapp/workers/ik.worker.js  真 Worker 文件
  webapp/generated/00_data.js  生成物（网格/工程图/行程/碰撞/螺钉）
  dist/机器人手臂3D查看器.html  分发用单文件，由 build_viewer 内联上面这些文件产出

入口：python -m arm.viewer.serve 后开 http://127.0.0.1:8123/
（serve 带 no-store，改完刷新即新构建，不再需要 Ctrl+F5；显式 MIME，
 .js 被 Windows 注册表判成 text/plain 会让模块静默不执行）

删掉 src/viewer_tpl.html 与 web/ 目录（旧产物移入 backups/pre_split_20261015/）。
工程图不再维护第二份 sheets.jsdata —— 直接读 draw_sheet 写出的 4 个真 SVG。

实测中修掉的问题：
- serve 的 / 原先"内部映射"到 webapp/index.html，导致文档基址是 /、相对路径的
  8 个 CSS 与 4 个 JS 全部 404（整页无样式无脚本）。改成 302 跳转。
- file:// 下 new Worker('workers/…') 构造阶段不抛错、错误以异步 onerror 到达，
  所以"构造失败才试 Blob 兜底"永远不会触发；改为按协议选路。两条路径都已实测
  backend=worker（http 走文件、file:// 走 Blob）。
- Worker 握手 3s 在 headless 并发下会误判"没起来"（截图里红徽标即此），放宽到 10s，
  并把后端状态暴露成 window.__IK_BACKEND / __IK_BACKEND_LOG 供测试直读。
- 截图竞态：4 并发 × 每页 14MB 数据时，虚拟时间预算会在页面加载完成前到期，
  拍到半初始化画面（且能"稳定地坏"，旧基线里 m9_motion 就是这么混进来的）。
  并发降到 2、预算 40s、serve 加 HTTP/1.1+大缓冲+字节缓存，并用"同一构建两轮"
  重新界定稳定性：99 张逐字节一致、6 张属噪声改走像素容差（mean<=0.02、单像素<=32）。
- 关卡自身两处假通过已修：node 输出被 GBK 解码炸掉时不再算 PASS；
  线束干涉测试读不到通道源码时会 exit 2，而不是"零通道=零穿透=通过"。

关卡结果：python -m arm.build_model 退出码 0；10 项数据哈希与基线一致；
IK exact 段逐字节一致；99 张截图逐字节一致 + 6 张在噪声阈内；线束干涉测试 1800 点 0 穿透。

webapp/styles/viewmode.css

@@ -0,0 +1,33 @@
+/* 视图模式切换时的布局与显隐规则 */
+/* ============ 视图模式：三维模型（静态） / 装配图 / 运动模拟 ============ */
+/* 三维模型 与 装配图 下，全部运动学 UI 一律隐藏 */
+body:not(.motion) #ikbar,
+body:not(.motion) #ikpanel,
+body:not(.motion) #joints,
+body:not(.motion) #jointsHead,
+body:not(.motion) #footIk{display:none!important}
+/* 运动模拟只看运动：左栏去掉零件树与打印清单（其它模式保留） */
+body.motion #treeBlock{display:none!important}
+
+/* 运动模拟左栏紧凑化：目标一屏放下、不下拉（实测原需下拉 127px） */
+#ikpanel{margin:0 0 6px;padding:5px 8px}
+#ikpanel .ikh{margin-bottom:3px}
+#ikpanel #ikTab th,#ikpanel #ikTab td{padding:1px 4px}
+#ikAltN{margin:5px 0 2px}
+.altrow{padding:1px 4px}
+#joints .j-box{margin-bottom:4px}
+#joints input[type=range]{height:15px}
+/* 显式行定位：IK 控制条在「三维模型/装配图」下被移除后，
+   若不固定行号，网格自动排布会把页脚挤到 1fr 行并压扁（已实测） */
+#app>header{grid-row:1}
+#ikbar{grid-row:2}
+#left{grid-row:3}
+#stage{grid-row:3}
+#app>footer{grid-row:4}
+/* BOM 抽屉：运动模拟多一条两行 IK 控制条（实测 75px），需整体下移 */
+#bomDock{top:46px} #bomTab{top:64px}
+body.motion #bomDock{top:124px} body.motion #bomTab{top:140px}
+@media (max-width:760px){
+  #bomTab,body.motion #bomTab{top:auto;bottom:36px}
+  #bomDock,body.motion #bomDock{top:86px;bottom:26px}
+}