refactor(viewer): 单文件查看器拆成 webapp/ 多文件，走本地 http；Worker 换成真文件

前端不再是"一个 16MB HTML + 一个 2955 行模板"。现在： webapp/index.html 343 行 DOM 骨架，零内联数据 webapp/styles/*.css 811 行 CSS 按段切成 8 个文件 webapp/js/app.js 原内联主脚本逐字搬出（仍是普通脚本，S5 才改 ESM） webapp/js/ik-solver.js / ik-glue.js / vendor/three.min.js（原 web/ 三个文件） webapp/workers/ik.worker.js 真 Worker 文件 webapp/generated/00_data.js 生成物（网格/工程图/行程/碰撞/螺钉） dist/机器人手臂3D查看器.html 分发用单文件，由 build_viewer 内联上面这些文件产出入口：python -m arm.viewer.serve 后开 http://127.0.0.1:8123/ （serve 带 no-store，改完刷新即新构建，不再需要 Ctrl+F5；显式 MIME， .js 被 Windows 注册表判成 text/plain 会让模块静默不执行）删掉 src/viewer_tpl.html 与 web/ 目录（旧产物移入 backups/pre_split_20261015/）。工程图不再维护第二份 sheets.jsdata —— 直接读 draw_sheet 写出的 4 个真 SVG。实测中修掉的问题： - serve 的 / 原先"内部映射"到 webapp/index.html，导致文档基址是 /、相对路径的 8 个 CSS 与 4 个 JS 全部 404（整页无样式无脚本）。改成 302 跳转。 - file:// 下 new Worker('workers/…') 构造阶段不抛错、错误以异步 onerror 到达，所以"构造失败才试 Blob 兜底"永远不会触发；改为按协议选路。两条路径都已实测 backend=worker（http 走文件、file:// 走 Blob）。 - Worker 握手 3s 在 headless 并发下会误判"没起来"（截图里红徽标即此），放宽到 10s，并把后端状态暴露成 window.__IK_BACKEND / __IK_BACKEND_LOG 供测试直读。 - 截图竞态：4 并发 × 每页 14MB 数据时，虚拟时间预算会在页面加载完成前到期，拍到半初始化画面（且能"稳定地坏"，旧基线里 m9_motion 就是这么混进来的）。并发降到 2、预算 40s、serve 加 HTTP/1.1+大缓冲+字节缓存，并用"同一构建两轮" 重新界定稳定性：99 张逐字节一致、6 张属噪声改走像素容差（mean<=0.02、单像素<=32）。 - 关卡自身两处假通过已修：node 输出被 GBK 解码炸掉时不再算 PASS；线束干涉测试读不到通道源码时会 exit 2，而不是"零通道=零穿透=通过"。关卡结果：python -m arm.build_model 退出码 0；10 项数据哈希与基线一致； IK exact 段逐字节一致；99 张截图逐字节一致 + 6 张在噪声阈内；线束干涉测试 1800 点 0 穿透。
2026-10-15 04:31:31 +08:00
parent 649bd69810
commit 531a293688
43 changed files with 1755 additions and 1397 deletions
@@ -21,17 +21,19 @@ Desktop.ini
 # 构建产物：由 python -m arm.* 重新生成，体积大（mesh 14MB + 单文件查看器 16MB×3），
 # 过去被跟踪导致仓库背着 47MB 生成物；取消跟踪后重建不再脏 git status。
-web/mesh_arm.json
+# 旧 web/ 单文件产物目录（已删，源码在 webapp/）
-web/sheets.jsdata
+web/
 web/index.html
 web/机器人手臂3D查看器.html
 /机器人手臂3D查看器.html
 webapp/data/
 webapp/generated/
 dist/
 data/cache/
-# 这 3 张线束 x-ray 截图在同一份构建下就不逐字节复现（抗锯齿噪声），
+# 这 6 张在同一份构建下不逐字节复现（抗锯齿/量化噪声），
 # 每次跑关卡都会改写它们；参考像素已存进 tests/baselines/flaky/，不再入库。
 docs/shots/harness_p04_p05_xray.png
 docs/shots/harness_p07_xray.png
 docs/shots/harness_xray_internal.png
 docs/shots/boss_p07.png
 docs/shots/m3_sheet_exploded.png
 docs/shots/p03_mount_loose.png
@@ -9,7 +9,7 @@ import sys
 import numpy as np
-from arm.paths import WEB, CACHE
+from arm.paths import DATA, CACHE
 from arm import kinematics as HL
 Y_AX = HL.Y_AXIS                                  # 128
@@ -75,7 +75,7 @@ def main():
    print("包络经纬网: 顶点%d 线段%d（经10° x 纬8mm）" % (len(Vl), len(sl) // 2))
    # ---- 追加进 mesh_arm.json ----
-    path = WEB + "/mesh_arm.json"
+    path = DATA + "/mesh_arm.json"
    data = json.load(open(path, encoding="utf-8"))
    data["parts"] = [p for p in data["parts"] if not p["name"].startswith("ENV_")]
    mx = max(p["idx"] for p in data["parts"])
@@ -24,7 +24,7 @@ try:
 except Exception:
    pass
 import cadquery as cq
-from arm.paths import OUT, WEB, DOCS
+from arm.paths import OUT, DATA, DOCS
 from arm.cad.helpers import solids_of, bb, mesh_of
 from OCP.BRepAlgoAPI import BRepAlgoAPI_Common
 from OCP.BRepGProp import BRepGProp
@@ -156,7 +156,7 @@ def section_props(sh, normal, origin, bend=2, size=400.0):
 def arm_masses():
    """Everything distal to each joint, in grams, from the model itself."""
-    meta = json.load(io.open(WEB + "/mesh_arm.json", encoding="utf-8"))
+    meta = json.load(io.open(DATA + "/mesh_arm.json", encoding="utf-8"))
    TREE = ["root", "J1", "J2", "J3", "J4", "J5", "J6"]
    tot = {}
    for p in meta["parts"]:
@@ -199,7 +199,7 @@ def _mesh_vol_cg(v, t):
 def part_table(payload_kg=None):
    """[(name, mass_g, cg_xyz, grp)]，含末端负载这个集中质量点。"""
-    meta = json.load(io.open(WEB + "/mesh_arm.json", encoding="utf-8"))
+    meta = json.load(io.open(DATA + "/mesh_arm.json", encoding="utf-8"))
    rows = []
    for p in meta["parts"]:
        nm = p["name"]
@@ -9,7 +9,7 @@ bore + PCBA pocket + pinch screws; driven hub mating plane at motor rear datum
 the existing face-spline halves + split clamp bolt straight on), the part
 registry, and the STEP/STL/mesh/BOM/collision export pipeline.
-Run:  python arm_model.py            -> out/, web/mesh_arm.json, docs/
+Run:  python -m arm.build_model     -> out/, webapp/data/mesh_arm.json, docs/
 """
 import math
 import os
@@ -22,7 +22,7 @@ except Exception:
    pass
 import cadquery as cq
-from arm.paths import OUT, WEB, DOCS, SRC_STEP, HALF_STEP, CLAMP_STEP
+from arm.paths import OUT, WEB, DATA, DOCS, SRC_STEP, HALF_STEP, CLAMP_STEP
 from arm.constants import M, C, MOTOR_TOL
 from arm.cad.helpers import V, trs, place, bb, bbox_str, cyl, ring, box, holes, solids_of, mesh_of
 from OCP.gp import gp_Trsf, gp_Vec, gp_Pnt, gp_Dir, gp_Ax1
@@ -460,7 +460,7 @@ import time
 from concurrent.futures import ThreadPoolExecutor
 def export(JS):
-    for d in (OUT, OUT + "/parts_step", OUT + "/print_stl", OUT + "/assembly", WEB, DOCS):
+    for d in (OUT, OUT + "/parts_step", OUT + "/print_stl", OUT + "/assembly", DATA, DOCS):
        os.makedirs(d, exist_ok=True)
    print("=" * 80, flush=True)
@@ -499,7 +499,7 @@ def export(JS):
    # 2. 多线程并行生成网页 3D Mesh
    print("=" * 80, flush=True)
-    print("【第三阶段 3/5】多线程并行生成网页 3D 轻量化几何网格 (web/mesh_arm.json)...", flush=True)
+    print("【第三阶段 3/5】多线程并行生成网页 3D 轻量化几何网格 (webapp/data/mesh_arm.json)...", flush=True)
    print("=" * 80, flush=True)
    done_mesh = 0
@@ -541,12 +541,12 @@ def export(JS):
                               L1=round(d3(JS["J2"].rear, JS["J4"].rear), 1),
                               L2=round(d3(JS["J4"].rear, JS["J5"].rear), 1)),
                   measured=dict(M=M, C=C, HUB_FACE_Z=HUB_FACE_Z, CLAMP_SPAN=list(CLAMP_SPAN))),
-              open(WEB + "/mesh_arm.json", "w", encoding="utf-8"), ensure_ascii=False)
+              open(DATA + "/mesh_arm.json", "w", encoding="utf-8"), ensure_ascii=False)
    bom = [dict(件号=p["name"], 名称=p["cn"], 类型="3D打印" if p["printed"] else "已有/电机",
                数量=1, 体积cm3=round(p["vol"] / 1000.0, 1),
                质量g_PLA=round(p["vol"] * 1.24e-3, 1), 包络=p["bb"], 说明=p["note"]) for p in PARTS]
    json.dump(bom, open(DOCS + "/bom.json", "w", encoding="utf-8"), ensure_ascii=False, indent=1)
-    print(f"-> 3D网格与BOM清单已保存至 web/mesh_arm.json 与 docs/bom.json ✓\n", flush=True)
+    print(f"-> 3D网格与BOM清单已保存至 webapp/data/mesh_arm.json 与 docs/bom.json ✓\n", flush=True)
    return bom
@@ -17,7 +17,7 @@ import os
 import sys
 sys.stdout = io.TextIOWrapper(sys.stdout.buffer, encoding="utf-8")
-from arm.paths import WEB, DOCS
+from arm.paths import DATA, DOCS
 # 这两个脚本的顶层就是"算完并写文件"，被 import 时会静默重写 travel/mesh 派生产物
 # （实测：一次 importlib 冒烟测试就把 docs/travel.json 重写了一遍）。这里改成直接炸。
@@ -26,7 +26,7 @@ if __name__ != "__main__":
        "draw_sheet 是脚本：顶层代码一执行就重写产物，不能 import。"
        "要用就跑 python -m arm.dataio.draw_sheet。")
-D = json.load(io.open(WEB + "/mesh_arm.json", encoding="utf-8"))
+D = json.load(io.open(DATA + "/mesh_arm.json", encoding="utf-8"))
 P, LAY, MS = D["parts"], D["layout"], D["measured"]
 MT, CT = MS["M"], MS["C"]
 JOINTS = {j["id"]: j for j in D["joints"]}
@@ -333,6 +333,5 @@ sheets = [
 os.makedirs(DOCS, exist_ok=True)
 for n, s in zip(("sheet_front", "sheet_joint", "sheet_exploded", "sheet_side"), sheets):
    io.open(DOCS + "/" + n + ".svg", "w", encoding="utf-8").write(s)
-io.open(WEB + "/sheets.jsdata", "w", encoding="utf-8").write(json.dumps(sheets, ensure_ascii=False))
+print("sheets: %d (%d KB) -> docs/sheet_{front,joint,exploded,side}.svg（查看器读这 4 个文件）" % (
 print("sheets: %d (%d KB) -> docs/sheet_{front,joint,exploded,side}.svg" % (
    len(sheets), sum(len(s) for s in sheets) // 1024))
@@ -3,7 +3,7 @@
 docs/screws.json 是紧固件清单的唯一事实源（规格 / 长度 / 数量 / 位置 / 备注）。
 本模块把清单里的每一颗螺钉按其真实装配孔位还原成三维实例（承载头面坐标 + 拧入方向 +
-随动关节组），生成轻量三角网格后追加进 web/mesh_arm.json 的 parts 中。
+随动关节组），生成轻量三角网格后追加进 webapp/data/mesh_arm.json 的 parts 中。
 查看器因此可以：显示全部螺钉、点击 BOM 螺丝行高亮定位、点击螺钉反查清单。
 实例坐标来源（与 arm_model.py 成孔代码一一对应，改模型后按同样规则复核）：
@@ -51,7 +51,7 @@ try:
    sys.stdout.reconfigure(encoding="utf-8")
 except Exception:
    pass
-from arm.paths import WEB, DOCS
+from arm.paths import DATA, DOCS
 from arm import kinematics as HL
 from arm.cad.part_tools import CLAMP_BCD, CLAMP_CLOCK
 X_COL = -115.0                      # 立柱中心（与 parts/p01_column.py 的 X_COL 一致）
@@ -287,7 +287,7 @@ def instances(m2_bcd, m2_clock):
 # ---------------------------------------------------------------- 注入
 def main():
-    path = WEB + "/mesh_arm.json"
+    path = DATA + "/mesh_arm.json"
    print("读取 %s ..." % path, flush=True)
    d = json.load(open(path, encoding="utf-8"))
    M = d["measured"]["M"]
@@ -15,10 +15,14 @@ SRC_STEP = MODEL + r"/电机.STEP"
 HALF_STEP = MODEL + r"/配件/端面齿半联轴器_相同件x2.STEP"
 CLAMP_STEP = MODEL + r"/配件/端面齿联轴器_抱箍_两片装配.STEP"
 OUT = REPO + r"/out"
-WEB = REPO + r"/web"
+WEB = REPO + r"/web"   # 旧单文件产物目录，S8 删除；新代码不要再往里写
 # 查看器运行时数据与生成脚本（gitignore，由 build_viewer 重写）
 DATA = REPO + r"/webapp/data"
 GEN = REPO + r"/webapp/generated"
 DOCS = REPO + r"/docs"
 # 可达包络 FK 采样的缓存（ws_cloud.npz / ws_metrics.json）。原先躺在 gitignore 的
 # scratch/ 里，构建却依赖它——缺了新克隆就跑不出 ENV 件。
 CACHE = REPO + r"/data/cache"
-# 查看器模板。S4 拆成 webapp/index.html + js/** 后这条即作废。
+# 前端源码目录与分发产物
-TPL = REPO + r"/src/viewer_tpl.html"
+WEBAPP = REPO + r"/webapp"
 DIST = REPO + r"/dist"
@@ -1,76 +1,98 @@
 # -*- coding: utf-8 -*-
-"""Assemble the single-file viewer: three.js (inline, no CDN) + mesh data + 2D sheets."""
+"""把生成物落到 webapp/，并打一份单文件分发版。
 单文件时代这里做 8 路字符串替换再写 3 份 16MB 副本；现在前端本身就是 webapp/ 下的
 文件，本脚本只剩两件事：
  write_data()    网格/工程图/行程/碰撞/螺钉 -> generated/00_data.js（普通脚本 const）
  build_single()  把 webapp/ 的 css/js 原样内联成 dist/机器人手臂3D查看器.html（分发用）
 S5 数据改 fetch() 后 write_data() 的 00_data.js 退役；S8 由 pack.py 的受限 ESM 内联器
 接管 build_single()。
 """
 import io
 import json
 import os
 import re
 import sys
 import time
 try:
    sys.stdout.reconfigure(encoding="utf-8")
 except Exception:
    pass
 from arm.paths import WEB, DOCS, REPO, TPL
-import time
+from arm.paths import DATA, DIST, DOCS, GEN, WEBAPP
 # 与 SHEET_METAS 的顺序一致；工程图读 draw_sheet 写出的真 SVG，
 # 不再维护第二份 sheets.jsdata（单文件时代的内联载体，内容与 SVG 完全重复）。
 SHEET_ORDER = ["sheet_front", "sheet_joint", "sheet_exploded", "sheet_side"]
 def _read(path, dflt=None):
    if os.path.exists(path):
        return io.open(path, encoding="utf-8").read()
    if dflt is None:
        raise SystemExit("缺少查看器数据文件: %s（先跑 python -m arm.build_model）" % path)
    return dflt
 def write_data():
    t0 = time.time()
    print("【数据】汇总查看器数据 -> webapp/generated/00_data.js", flush=True)
    os.makedirs(GEN, exist_ok=True)
    mesh = _read(DATA + "/mesh_arm.json")
    svgs = [_read(DOCS + "/%s.svg" % n) for n in SHEET_ORDER]
    trv = _read(DOCS + "/travel.json", "[]")
    col = _read(DOCS + "/collide.json", '{"caps":[],"parts":{}}')
    scr = _read(DOCS + "/screws.json", "[]")
    print("  - 网格 %d KB / 工程图 %d 张 / travel %d B / collide %d KB / screws %d B"
          % (len(mesh) // 1024, len(svgs), len(trv), len(col) // 1024, len(scr)), flush=True)
    out = ["/* 生成物，勿手改：由 python -m arm.viewer.build_viewer 写入。",
           "   普通脚本顶层 const —— 经典脚本共享全局词法作用域，后续脚本直接可见。 */"]
    for name, raw in (("DATA", mesh), ("TRAVEL", trv), ("COLLIDE", col), ("SCREWS", scr)):
        out.append("const %s = %s;" % (name, raw.strip()))
    out.append("const SHEETS = %s;" % json.dumps(svgs, ensure_ascii=False))
    text = "\n".join(out) + "\n"
    tmp = GEN + "/00_data.js.tmp"
    io.open(tmp, "w", encoding="utf-8").write(text)
    os.replace(tmp, GEN + "/00_data.js")
    print("  完成：%d KB, %.2fs ✓" % (len(text) // 1024, time.time() - t0), flush=True)
 def build_single():
    """分发用单文件：仍是普通脚本，所以内联是平凡的（S5 变 ESM 后交给 pack.py）。"""
    t0 = time.time()
    os.makedirs(DIST, exist_ok=True)
    html = _read(WEBAPP + "/index.html")
    total = len(html)
    def sub(m, kind):
        nonlocal total
        body = _read(WEBAPP + "/" + m.group(1))
        total += len(body)
        return ("<style>\n" + body + "\n</style>") if kind == "css" \
            else ("<script>\n" + body + "\n</script>")
    out = re.sub(r'<link rel="stylesheet" href="([^"]+)">', lambda m: sub(m, "css"), html)
    out = re.sub(r'<script src="([^"]+)"></script>', lambda m: sub(m, "js"), out)
    left = re.findall(r'(?:src|href)="(?!data:)([^"]+)"', out)
    assert not left, "单文件里仍有外部引用: %s" % left[:5]
    assert len(out) >= total * 0.95, "内联后 %d 远小于各部之和 %d，疑似漏文件" % (len(out), total)
    dst = DIST + "/机器人手臂3D查看器.html"
    # Windows 上被浏览器打开的 html 是独占锁；写不进去就直接报，不要静默留旧版。
    io.open(dst, "w", encoding="utf-8").write(out)
    print("  - 单文件分发版 %.2f MB, %.2fs ✓  %s"
          % (os.path.getsize(dst) / 1e6, time.time() - t0, dst), flush=True)
 def rebuild_viewer():
-    print("=" * 80, flush=True)
+    """build_model 流水线的最后一步（沿用旧函数名，调用点不改）。"""
-    print("【第五阶段 5/5】打包单文件三维交互查看器 (机器人手臂3D查看器.html)...", flush=True)
+    write_data()
-    print("=" * 80, flush=True)
+    build_single()
    t0 = time.time()
    print("  - 读取 Three.js 离线 3D 渲染内核...", end="", flush=True)
    three = io.open(WEB + "/three_inline.js", encoding="utf-8").read()
    assert len(three) > 400000, len(three)
    print(f" 完成 ({len(three)/1024:.0f} KB) ✓", flush=True)
    print("  - 读取几何网格与关节运动学数据...", end="", flush=True)
    data = io.open(WEB + "/mesh_arm.json", encoding="utf-8").read()
    sheets = io.open(WEB + "/sheets.jsdata", encoding="utf-8").read()
    trv = io.open(DOCS + "/travel.json", encoding="utf-8").read() if os.path.exists(
        DOCS + "/travel.json") else "[]"
    col = io.open(DOCS + "/collide.json", encoding="utf-8").read() if os.path.exists(
        DOCS + "/collide.json") else '{"caps":[],"parts":{}}'
    screws = io.open(DOCS + "/screws.json", encoding="utf-8").read() if os.path.exists(
        DOCS + "/screws.json") else "[]"
    ik_solver = io.open(WEB + "/arm-ik-solver.js", encoding="utf-8").read()
    ik_glue = io.open(WEB + "/ik-glue.js", encoding="utf-8").read()
    tpl = io.open(TPL, encoding="utf-8").read()
    print(f" 完成 ({len(data)/1024:.0f} KB) ✓", flush=True)
    print("  - 打包生成全内置单文件 HTML...", end="", flush=True)
    out = (tpl.replace("/*__THREE__*/", three)
              .replace("/*__DATA__*/", data)
              .replace("/*__SHEETS__*/", sheets)
              .replace("/*__TRAVEL__*/", trv)
              .replace("/*__COLLIDE__*/", col)
              .replace("/*__SCREWS__*/", screws)
              .replace("/*__IKSOLVER__*/", ik_solver)
              .replace("/*__IKGLUE__*/", ik_glue))
    assert "/*__" not in out, [l for l in out.split("\n") if "/*__" in l][:3]
    dst = WEB + "/机器人手臂3D查看器.html"
    # 【2026-10-06】三个副本逐个写、逐个报错，不要一把梭。
    #   原来三行连写，任一份被浏览器独占（Windows 上打开中的 html 是独占锁）就抛异常，
    #   而调用方 arm_model.py 把整个 rebuild_viewer() 包在 try/except 里，
    #   于是只写成功第一份、另外两份静默停在旧版本 —— 表现为"代码改了但网页没变"。
    #   实测就是这个坑：18:52 那次 dst 是新的，web/index.html 和根目录那份还停在 18:12。
    ok, failed = True, []
    for path in (dst, WEB + "/index.html", REPO + "/机器人手臂3D查看器.html"):
        try:
            io.open(path, "w", encoding="utf-8").write(out)
        except Exception as e:
            ok = False
            failed.append("%s (%s)" % (path, e))
    sz_mb = os.path.getsize(dst) / 1e6
    print(f" 完成 ({sz_mb:.2f} MB, 耗时: {time.time()-t0:.2f}s) ✓", flush=True)
    if failed:
        print("!! 以下副本写入失败（多半是浏览器正打开着该文件，Windows 独占锁）：", flush=True)
        for f in failed:
            print("     - %s" % f, flush=True)
        print("   关掉对应页面后重跑 python -m arm.viewer.build_viewer 即可。\n", flush=True)
    else:
        print(f"-> 3D查看器已更新至: {dst}、{WEB}/index.html 与 根目录/机器人手臂3D查看器.html\n",
              flush=True)
 if __name__ == "__main__":
    rebuild_viewer()
@@ -0,0 +1,132 @@
 # -*- coding: utf-8 -*-
 """查看器的本地静态服务器（前端拆分后，多文件 + ES Module + Worker 都需要 http 才能跑）。
    python -m arm.viewer.serve [--port 8123] [--print-only]
 要点：
  - docroot = 仓库根，`/` 直接给 webapp/index.html；/docs/*.json 这类数据同域可读。
  - Cache-Control: no-store —— 重新生成后旧标签页仍显示旧版是这里踩过的坑，
    过去只能人肉 Ctrl+F5；不缓存之后刷新即新构建。
  - 显式 MIME：Windows 上 .js 常被注册成 text/plain，那会让 <script type=module>
    静默不执行（页面全黑且没有明显报错），所以这里写死。
  - 屏蔽 .git / backups / 定位图 / out 等目录，不把整个仓库暴露到端口上。
 """
 import argparse
 import os
 import sys
 from http.server import SimpleHTTPRequestHandler, ThreadingHTTPServer
 sys.path.insert(0, os.path.dirname(os.path.dirname(os.path.dirname(os.path.abspath(__file__)))))
 from arm.paths import REPO
 try:
    sys.stdout.reconfigure(encoding="utf-8")
 except Exception:
    pass
 DENY = (".git", "backups", ".bak", "定位图", "out", "scratch", "node_modules")
 MIME = {
    ".js": "text/javascript; charset=utf-8",
    ".mjs": "text/javascript; charset=utf-8",
    ".json": "application/json; charset=utf-8",
    ".svg": "image/svg+xml",
    ".css": "text/css; charset=utf-8",
    ".html": "text/html; charset=utf-8",
    ".npz": "application/octet-stream",
    ".png": "image/png",
    ".wasm": "application/wasm",
 }
 class H(SimpleHTTPRequestHandler):
    # HTTP/1.1 + keep-alive + 大缓冲：默认 HTTP/1.0 每请求一条连接，
    # 4 个 headless Edge 同时各拉 14MB 数据脚本时会把页面加载拖到截图之后。
    protocol_version = "HTTP/1.1"
    wbufsize = 1 << 20
    # 按 (路径, mtime) 缓存字节：同一份 14MB 数据在一次批量截图里要发几十次。
    _CACHE = {}
    def __init__(self, *a, **k):
        super().__init__(*a, directory=REPO, **k)
    def _cached_bytes(self, path):
        try:
            st = os.stat(path)
        except OSError:
            return None
        key = (path, st.st_mtime_ns, st.st_size)
        body = H._CACHE.get(key)
        if body is None:
            with open(path, "rb") as f:
                body = f.read()
            if st.st_size <= 64 << 20:
                if len(H._CACHE) > 12:
                    H._CACHE.clear()
                H._CACHE[key] = body
        return body
    def send_head(self):
        rel = self.path.split("?", 1)[0].split("#", 1)[0].lstrip("/").replace("\\", "/")
        top = rel.split("/")[0].lower()
        if top in [d.lower() for d in DENY] or ".." in rel:
            self.send_error(404, "denied")
            return None
        fs = self.translate_path(self.path)
        if os.path.isfile(fs):
            body = self._cached_bytes(fs)
            if body is not None:
                self.send_response(200)
                self.send_header("Content-Type", self.guess_type(fs))
                self.send_header("Content-Length", str(len(body)))
                self.end_headers()
                self.wfile.write(body)
                return None
        return super().send_head()
    def guess_type(self, path):
        ext = os.path.splitext(path)[1].lower()
        return MIME.get(ext) or super().guess_type(path)
    def do_GET(self):
        """`/` 必须 302 到 /webapp/index.html，不能在原地把内容发出去：
        那样文档基址是 `/`，页面里所有相对路径（styles/… js/… vendor/…）都会
        解析到 /styles/base.css 之类而 404 —— 实测整页样式与脚本全丢。"""
        if self.path.split("?", 1)[0].rstrip("/") in ("", "/"):
            q = self.path.split("?", 1)[1] if "?" in self.path else ""
            self.send_response(302)
            self.send_header("Location", "/webapp/index.html" + ("?" + q if q else ""))
            self.send_header("Content-Length", "0")
            self.end_headers()
            return
        super().do_GET()
    def end_headers(self):
        self.send_header("Cache-Control", "no-store")
        super().end_headers()
    def log_message(self, fmt, *args):
        sys.stderr.write("%s %s\n" % (self.address_string(), fmt % args))
 def serve(port=8123):
    srv = None
    for p in range(port, port + 20):
        try:
            srv = ThreadingHTTPServer(("127.0.0.1", p), H)
            port = p
            break
        except OSError:
            continue
    if srv is None:
        raise SystemExit("端口 %d..%d 都被占用" % (port, port + 19))
    url = "http://127.0.0.1:%d/" % port
    print("docroot %s" % REPO, flush=True)
    print("查看器: %s  (Ctrl+C 停止；已禁用缓存，改完刷新即新构建)" % url, flush=True)
    srv.serve_forever()
 if __name__ == "__main__":
    ap = argparse.ArgumentParser(description="查看器本地静态服务器")
    ap.add_argument("--port", type=int, default=8123)
    serve(ap.parse_args().port)
@@ -11,9 +11,15 @@ try:
 except Exception:
    pass
-from arm.paths import WEB, DOCS
+from arm.paths import DOCS, REPO
 SHOTS = DOCS + "/shots"
-HTML = WEB + "/机器人手臂3D查看器.html"
+# 虚拟时间预算：多文件版每页要拉 14MB 数据脚本 + 668KB three，4 并发下 20s 会不够（实测 8/10 视图两轮不一致）
 # 时可上调。默认仍给 20000，用 ARM_VTB 覆盖做对照实验。
 VTB = os.environ.get("ARM_VTB", "40000")
 WORKERS = int(os.environ.get("ARM_SHOT_WORKERS", "2"))
 # 前端拆分后是多文件 + Worker，只能走 http（file:// 下模块与 Worker 会被 CORS 拦掉）。
 PORT = int(os.environ.get("ARM_PORT", "8123"))
 BASE = "http://127.0.0.1:%d/webapp/index.html" % PORT
 CAND = [r"C:\Program Files (x86)\Microsoft\Edge\Application\msedge.exe",
        r"C:\Program Files\Microsoft\Edge\Application\msedge.exe"]
 EDGE = next((c for c in CAND if os.path.exists(c)), None)
@@ -119,9 +125,9 @@ VIEWS = {
    "user_p07_check": "?az=1.5708&po=1.5708&rd=260&tx=19.5&ty=220&tz=-128&xray=0&hide=P01,P02,P03,P04,P05,P06,P09,M1,M2,M3,M4,M5,M6,ENV",
    "boss_p06": "?az=1.5708&po=1.5708&rd=190&tx=18.5&ty=332&tz=-128&xray=0&hide=P01,P02,P03,P04,P05,P07,P08,P09,M1,M2,M3,M5,M6,ENV",
    "boss_p07": "?az=0&po=0.0&rd=210&tx=19.5&ty=215&tz=-128&xray=0&hide=P01,P02,P03,P04,P05,P06,P08,P09,M1,M2,M3,M4,M6,ENV",
-    "svg_side": f"file:///{DOCS}/sheet_side.svg",
+    "svg_side": f"http://127.0.0.1:{PORT}/docs/sheet_side.svg",
-    "svg_joint": f"file:///{DOCS}/sheet_joint.svg",
+    "svg_joint": f"http://127.0.0.1:{PORT}/docs/sheet_joint.svg",
-    "svg_exploded": f"file:///{DOCS}/sheet_exploded.svg",
+    "svg_exploded": f"http://127.0.0.1:{PORT}/docs/sheet_exploded.svg",
    "user_circle_check": "?az=0.8&po=1.95&rd=240&tx=19.5&ty=430&tz=-128&xray=0&hide=M1,M2,M3,M4,M5,M6,ENV",
    "user_exact_view": "?az=1.5708&po=1.92&rd=150&tx=19.5&ty=440&tz=-128&xray=0&hide=P01,P02,P03,M1,M2,M3,M4,M5,M6,ENV",
    "shot_p08_user": "?az=1.5708&po=1.92&rd=150&tx=19.5&ty=176&tz=-128&xray=0&hide=P01,P02,P03,P04,P05,P06,P07,P09,M1,M2,M3,M4,M5,M6,ENV",
@@ -153,15 +159,16 @@ def take_shot(nm):
    out = "%s/%s.png" % (SHOTS, nm)
    import time, tempfile
    t_bust = int(time.time() * 1000)
-    target = q if q.startswith("file://") else "file:///" + HTML.replace("\\", "/") + q + (
+    # serve.py 已下发 Cache-Control: no-store，不再需要 _t= 破缓存
-        f"&still=1&_t={t_bust}" if "?" in q else f"?still=1&_t={t_bust}")
+    target = q if q.startswith("http") else BASE + q + (
        "&still=1" if "?" in q else "?still=1")
    udd = tempfile.mkdtemp(prefix="eshot")
    cmd = [EDGE, "--headless=new", "--use-gl=angle", "--use-angle=d3d11",
           "--disable-cache", "--disable-application-cache", "--disk-cache-size=0",
           "--user-data-dir=" + udd,
           "--enable-gpu-rasterization", "--ignore-gpu-blocklist",
           "--hide-scrollbars", "--force-device-scale-factor=1",
-           "--window-size=1500,860", "--virtual-time-budget=20000",
+           "--window-size=1500,860", "--virtual-time-budget=" + VTB,
           "--screenshot=" + out, target]
    r = subprocess.run(cmd, capture_output=True, timeout=180)
    shutil.rmtree(udd, ignore_errors=True)
@@ -171,10 +178,64 @@ def take_shot(nm):
    print("%-18s %s %8s %s" % (nm, "OK " if ok else "FAIL", sz, err), flush=True)
    return ok
 def warmup():
    """拉一次最大的那个数据脚本，成功才算服务可用。"""
    import urllib.request
    try:
        with urllib.request.urlopen(BASE, timeout=5) as r:
            r.read()
        with urllib.request.urlopen("http://127.0.0.1:%d/webapp/generated/00_data.js" % PORT,
                                    timeout=30) as r:
            n = len(r.read())
        return n > 1000000
    except Exception:
        return False
 def ensure_server():
    """端口没开就自己拉一个 serve 子进程，跑完回收；不让截图依赖"你先把服务开着"。"""
    import socket
    import time
    sk = socket.socket()
    try:
        sk.connect(("127.0.0.1", PORT))
        sk.close()
        return None
    except OSError:
        pass
    errf = open(os.path.join(REPO, "scratch", "_serve_err.txt"), "wb")
    p = subprocess.Popen([sys.executable, "-m", "arm.viewer.serve", "--port", str(PORT)],
                         cwd=REPO, stdout=subprocess.DEVNULL, stderr=errf)
    for _ in range(60):
        time.sleep(0.25)
        sk = socket.socket()
        try:
            sk.connect(("127.0.0.1", PORT))
            sk.close()
            if warmup():
                print("serve 已拉起 :%d（首屏数据已预热）" % PORT, flush=True)
                return p
        except OSError:
            pass
        finally:
            try:
                sk.close()
            except Exception:
                pass
    p.kill()
    err = open(os.path.join(REPO, "scratch", "_serve_err.txt"), "rb").read().decode("utf-8", "ignore").strip()[-400:]
    raise SystemExit("serve 拉不起来：端口 %d 可能被占；子进程输出:\n%s" % (PORT, err))
 if __name__ == "__main__":
    from concurrent.futures import ThreadPoolExecutor
-    with ThreadPoolExecutor(max_workers=min(4, os.cpu_count() or 2)) as executor:
+    srv = ensure_server()
-        results = list(executor.map(take_shot, want))
+    try:
        with ThreadPoolExecutor(max_workers=WORKERS) as executor:
            results = list(executor.map(take_shot, want))
    finally:
        if srv:
            srv.terminate()
    print("edge:", EDGE)
    print("all shots ok:", all(results))
@@ -3,4 +3,8 @@ c66c230557548bd03f003bb4bd52ff6a  travel_detail.json
 4a8f14be95ed32121166a9bd37e74752  collide.json
 82f8fa459be497ae0cfc92d5816497bf  screws.json
 83dfad6817c766ee893f54cca8fa7774  mesh_arm.json
-f74cf5148cfc03c2d785829f45a608f9  sheets.jsdata
+d94da355770a8b3da81f762bbaf3c843  00_data.js
 ba7342b1c6dd3f6d6895ddec3e5736af  sheet_front.svg
 b12e59f6affee2ddc0e7d175922f7037  sheet_joint.svg
 de9cd78f6070ec124b3ebcb116809d19  sheet_exploded.svg
 f2504dea7e1a0e5b140f524b7570d962  sheet_side.svg
@@ -1,19 +1,31 @@
 {
- "note": "实测同一构建两轮：mean<=0.00174, 单像素最大差 12, 无像素差>8。阈值取约 10x 余量；超过即视为真实渲染回归。",
+ "note": "同一构建两轮实测：mean<=0.0019、单像素最大差 7、无像素差>8。阈值 mean<=0.02 / 单像素<=32 约留 20x 余量；超过即视为真实渲染回归。p03_mount_loose 是 ±1 量化噪声（曾两轮碰巧逐字节相同而漏进稳定清单）。",
 "mean_max": 0.02,
 "pixel_max": 32,
 "views": {
  "m3_sheet_exploded": {
   "mean": 7e-05,
   "mx": 1
  },
  "boss_p07": {
   "mean": 0.0,
   "mx": 1
  },
  "harness_xray_internal": {
-   "mean": 0.00087,
+   "mean": 0.00137,
-   "mx": 6
+   "mx": 7
  },
  "harness_p07_xray": {
-   "mean": 0.00097,
+   "mean": 0.00112,
-   "mx": 5
+   "mx": 4
  },
  "harness_p04_p05_xray": {
-   "mean": 0.00174,
+   "mean": 0.00145,
-   "mx": 12
+   "mx": 5
  },
  "p03_mount_loose": {
   "mean": 0.0,
   "mx": 1
  }
 }
 }
@@ -1,22 +1,5 @@
 af5c9d74bddf7d795bd38f4371fa61ec  docs/shots/01_iso.png
 d1719a9f6fb775fd63cef27c5ff17f54  docs/shots/zoom_user.png
 1389d052730b4bb09eb0a17cf9c49354  docs/shots/user_harness_view.png
 eebfbfbea1375770fbc333f83f64e959  docs/shots/user_harness_zoom.png
 606e209a6d3dc64ee3a59d1fc22339f3  docs/shots/user_m1_rear.png
 99188cb1c040a2c6494322a9845ac6cb  docs/shots/user_m1_exact.png
 d3234ff06df60213391dab75589d65ab  docs/shots/user_m1_bypass_oblique.png
 02cfa0aa5681fec061f73b9d69fef41c  docs/shots/user_smooth_harness.png
 d25a25539d00674d608dca7234e331e0  docs/shots/user_contour_harness.png
 c315879cfd09f35efa4ca4ecc1564b65  docs/shots/02_front.png
 30ab6da268de109cd087b93b8b175cf9  docs/shots/m1_sheet_front.png
 45050caba87c801ab0c29ac939e51e43  docs/shots/m2_sheet_joint.png
 615621995924b8bcaf67d79a020cd8d2  docs/shots/m3_sheet_exploded.png
 2b1950dda519fac21d5e71d4a9c1f990  docs/shots/m4_sheet_side.png
 86098e0fada6f54d9ea3d285b3e0ed6e  docs/shots/m5_guide_step1.png
 8366cefeca8b935f9fef31bfd2454047  docs/shots/m6_guide_step5.png
 40f4663eef6aa61f36e47e1fb1b1ab07  docs/shots/m7_sheet_blueprint.png
 2702f107e6152f05a5016b916f38cb89  docs/shots/m8_sheet_dark.png
 c84473f41febb608aea0ec2ec12ef317  docs/shots/m9_motion.png
 b3157f4453cf96b930f065e134a2d18b  docs/shots/03_side.png
 068fc4bc3eec481ff7d7b1d4da2aad88  docs/shots/04_top.png
 fbb95ea7a9229195d80c6f487021ae2b  docs/shots/05_exploded.png
@@ -28,77 +11,89 @@ af5c9d74bddf7d795bd38f4371fa61ec  docs/shots/10_solid.png
 8daa2255af050a225609cebbc490d3b9  docs/shots/11_tool_flange.png
 002a1f4a2b65744515f5b54364fcc2a8  docs/shots/12_elbow_flare.png
 b2f1454a6009a8b44ddd41be9efdaff5  docs/shots/13_forearm_side.png
 87a8889ba4031cdf2e378fca7e1b475c  docs/shots/user_target.png
 d51cde4a5e2450c529d1c8897e16cf29  docs/shots/view_yz_pos_x.png
 1d8277f0b43938423f2ca53b34df0c56  docs/shots/view_yz_neg_x.png
 64a199b2c65e7f2d0ad5e2a80c5caef8  docs/shots/view_iso_forearm.png
 22f62024f51ee1827f662d8754019f57  docs/shots/user_view1.png
 e96c715833f9321b9fd1501bc4bdf87a  docs/shots/user_view2.png
 d34d5d15434bc5a980e34e5511cc49a4  docs/shots/user_p04.png
 6ea6b98ad978b993868bd302ad1dd8c6  docs/shots/user_p04_opp.png
 85d13ea862263aa055924df2beca98fb  docs/shots/user_elbow_rear.png
 a17303b12669be77a97dc18f2463c809  docs/shots/user_p07_wrist.png
 3ed51a9cbad23f7c9c7eb79ac5471eb1  docs/shots/user_elbow_front.png
 729025864df7708c900e110ec175f0da  docs/shots/user_p06_xz.png
 095da56acdc9b512709786df26691481  docs/shots/user_p06_yz.png
 fe0b30e16a673beb200224a0e6607faa  docs/shots/user_p06_iso.png
 abf7113f27b6443541e3a0859d77b3fe  docs/shots/user_p07_creases.png
 959e4bf08e174d90a1fe03a75a042070  docs/shots/bay_p06_inside.png
 f9d8d58365b4ca693525af5540d39d32  docs/shots/bay_p07_inside.png
 1b07f37e5fed9d82886b9518a3839860  docs/shots/bay_p08_inside.png
 2c7f53c7bed7d25175948f09960ed634  docs/shots/user_p04_side.png
 51d318f3584444ea78f2078d9ef3eddd  docs/shots/user_p04_bottom.png
 b31cd81ca26198896378bc38c4393b9d  docs/shots/user_p04_bottom2.png
 a60f07bb05bba7a58bdd29e5202c478f  docs/shots/user_shoulder_solid.png
 a60f07bb05bba7a58bdd29e5202c478f  docs/shots/user_shoulder_xray.png
 86aab5a8eb32216b4f712c730cc67068  docs/shots/user_shoulder_top.png
 c22cef65ca2a74b1332ecaba6b9a484a  docs/shots/p03_light_iso.png
 2a9e076fa310b0c78b1a0e8375e8aae8  docs/shots/p03_light_side.png
 5671bcc5a150d4899d186abd3658ef99  docs/shots/p03_light_rear.png
 ebdeb9a180e95afd38f5a42d12743579  docs/shots/p03_light_join.png
 0aa155c87743426668114d876478582c  docs/shots/p03_light_xray.png
 c55a40d4bc4b4e73a672326fa02d573c  docs/shots/hollow_p04_top.png
 7fe0cb0d52c1f7d97bf1c8fd47b22e0c  docs/shots/hollow_p04_iso.png
 f3b85ea576a6aa99a61953c4ff2a5ff4  docs/shots/hollow_p07_top.png
 1464e622ec8090b6052ab82f7bcd6b22  docs/shots/hollow_p07_iso.png
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+7fe0cb0d52c1f7d97bf1c8fd47b22e0c  docs/shots/hollow_p04_iso.png
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 e169359e86a61f7ab80d4adea0231436  docs/shots/j3_前端压盖_全件.png
 83325d3ca1b9e56fd2c70661052fd063  docs/shots/j3_前端压盖_装配.png
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 aa3cb2e1e7bff6e3ca4af66bd6c70854  docs/shots/p07_m5_side.png
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 0b3e26c6e2fd664f91764d26b8b1ed0c  docs/shots/tie_after_oblique.png
 d3bf901601ff221ecd1b09dc93dd2ccc  docs/shots/tie_after_close.png
 c39cee9deabedb4dc8fad8ec76b439e5  docs/shots/tie_after_p0607.png
 b51a4e5424297c9012cc0562bbeec296  docs/shots/tie_after_p0607_obl.png
 70772a99b8c5d81619127eed7bc1dab5  docs/shots/tie_probe_negY.png
 a3bf9bd7fb796283bbb9767cc790167a  docs/shots/tie_probe_posY.png
 1e1d29129833b35e43b925b25eae4b8f  docs/shots/user_circle_check.png
 309cc9ac3238e747104e6ceee7bd68bc  docs/shots/user_compare_view.png
 d25a25539d00674d608dca7234e331e0  docs/shots/user_contour_harness.png
 3ed51a9cbad23f7c9c7eb79ac5471eb1  docs/shots/user_elbow_front.png
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 6a86499dd36b2a0a1ac50ae28ea138e4  docs/shots/user_fork_fixed.png
 1389d052730b4bb09eb0a17cf9c49354  docs/shots/user_harness_view.png
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 d34d5d15434bc5a980e34e5511cc49a4  docs/shots/user_p04.png
 51d318f3584444ea78f2078d9ef3eddd  docs/shots/user_p04_bottom.png
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 6ea6b98ad978b993868bd302ad1dd8c6  docs/shots/user_p04_opp.png
 2c7f53c7bed7d25175948f09960ed634  docs/shots/user_p04_side.png
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 095da56acdc9b512709786df26691481  docs/shots/user_p06_yz.png
 152eb1db302b62238f3051b1f48fcf45  docs/shots/user_p07_check.png
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 a17303b12669be77a97dc18f2463c809  docs/shots/user_p07_wrist.png
 a60f07bb05bba7a58bdd29e5202c478f  docs/shots/user_shoulder_solid.png
 86aab5a8eb32216b4f712c730cc67068  docs/shots/user_shoulder_top.png
 a60f07bb05bba7a58bdd29e5202c478f  docs/shots/user_shoulder_xray.png
 02cfa0aa5681fec061f73b9d69fef41c  docs/shots/user_smooth_harness.png
 87a8889ba4031cdf2e378fca7e1b475c  docs/shots/user_target.png
 22f62024f51ee1827f662d8754019f57  docs/shots/user_view1.png
 e96c715833f9321b9fd1501bc4bdf87a  docs/shots/user_view2.png
 64a199b2c65e7f2d0ad5e2a80c5caef8  docs/shots/view_iso_forearm.png
 1d8277f0b43938423f2ca53b34df0c56  docs/shots/view_yz_neg_x.png
 d51cde4a5e2450c529d1c8897e16cf29  docs/shots/view_yz_pos_x.png
 d1719a9f6fb775fd63cef27c5ff17f54  docs/shots/zoom_user.png
@@ -28,8 +28,9 @@ const argVal = (name, dflt) => {
 };
 const SOLVER = argVal('solver', first(
-  path.join(ROOT, 'webapp/js/ik/solver.js'),
+  path.join(ROOT, 'webapp/js/ik/solver.js'),   // S5 之后
-  path.join(ROOT, 'web/arm-ik-solver.js')));
+  path.join(ROOT, 'webapp/js/ik-solver.js'),   // S4 现在
  path.join(ROOT, 'web/arm-ik-solver.js')));   // 拆分前
 const MESH = first(path.join(ROOT, 'webapp/data/mesh_arm.json'),
                   path.join(ROOT, 'web/mesh_arm.json'));
 const TRAVEL = path.join(ROOT, 'docs/travel.json');
@@ -48,7 +48,7 @@ def main():
    # 扫候选文件而不是写死一个路径，前端拆分时这条检查不用跟着改；一个都找不到就直接失败，
    # 绝不能"没匹配到 = 没有通道 = 零干涉"地假通过。
    from arm.paths import REPO
-    cands = [REPO + "/src/viewer_tpl.html", REPO + "/webapp/js/harness.js"]
+    cands = [REPO + "/webapp/js/harness.js", REPO + "/webapp/js/app.js"]
    found = [c for c in cands if os.path.exists(c)]
    if not found:
        print("找不到线束源码，检查项无法执行:", cands, flush=True)
@@ -57,6 +57,10 @@ def main():
        tpl = f.read()
    tube_matches = re.findall(r'makeHarnTube\(\[\s*([\s\S]*?)\s*\]\s*,\s*[\d\.]+\s*,\s*\w+\s*,\s*\'([^\']+)\'', tpl)
    # 读到 0 个通道会被下面当成"零穿透"而 PASS —— 那是假通过，必须先炸。
    if not tube_matches:
        print("找不到任何线束通道定义，源码结构变了:", cands)
        sys.exit(2)
    total_hits = 0
    checked_count = 0
@@ -23,7 +23,11 @@ BASE = os.path.join(HERE, "baselines")
 # 每个产物允许出现的目录，按优先级；找到第一个即取。
 CANDIDATES = {
    "mesh_arm.json": ["webapp/data", "web"],
-    "sheets.jsdata": ["webapp/data", "web"],
+    "00_data.js": ["webapp/generated"],
    "sheet_front.svg": ["docs"],
    "sheet_joint.svg": ["docs"],
    "sheet_exploded.svg": ["docs"],
    "sheet_side.svg": ["docs"],
    "travel.json": ["docs", "webapp/data"],
    "travel_detail.json": ["docs", "webapp/data"],
    "collide.json": ["docs", "webapp/data"],
@@ -124,6 +128,12 @@ def check_shots():
        print("   [MISS] 截图失败 %d 个: %s" % (len(bad), bad[:3]))
    fails = len(bad)
    def shoot(names):
        subprocess.run([sys.executable, "-u", "-m", "arm.viewer.shot"] + names,
                       capture_output=True, text=True, cwd=REPO,
                       encoding="utf-8", errors="replace")
    diff = []
    for fname, want in sorted(base.items()):
        p = os.path.join(REPO, fname.replace("/", os.sep))
        if not os.path.exists(p):
@@ -131,8 +141,20 @@ def check_shots():
            fails += 1
            continue
        if md5(p) != want:
-            print("   [DIFF] %-40s" % fname)
+            diff.append(fname)
-            fails += 1
+    if diff:
        # 偶发"半加载截图"确实存在（实测同一构建重跑就回到基线）。串行重拍一次：
        # 真回归重拍也回不来，只有竞态会消失 —— 不重拍就会变成随机假 FAIL，
        # 关卡一旦不可信就会被忽略。
        print("   %d 张首轮不一致，串行重拍复核: %s" % (len(diff), [os.path.basename(x) for x in diff]))
        shoot([os.path.basename(x).replace(".png", "") for x in diff])
        for fname in diff:
            p = os.path.join(REPO, fname.replace("/", os.sep))
            if md5(p) != base[fname]:
                print("   [DIFF] %-40s 重拍后仍不一致" % fname)
                fails += 1
            else:
                print("   [RETRY-OK] %-36s 竞态，非回归" % fname)
    print("   逐字节比对: %d 张稳定视图，%d 张不一致" % (len(base), fails - len(bad)))
    tol_fails = 0
@@ -0,0 +1,357 @@
 <!DOCTYPE html>
 <html lang="zh-CN">
 <head>
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 <title>六电机人形机器人手臂 · 装配与打印模型</title>
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 </head>
 <body>
 <div id="app">
 <header>
  <b id="ttl">人形机器人手臂</b>
  <span class="q" id="ver"></span>
  <button class="tab on" data-view="model">三维模型</button>
  <button class="tab" data-view="sheet">装配图</button><button class="tab" data-view="motion">运动模拟</button>
  <span class="sp"></span>
  <button id="bAsm" class="on">装配视图</button>
  <button id="bExp">爆炸视图</button>
  <input id="exp" type="range" min="0" max="100" value="0" style="width:96px">
  <select id="cam">
    <option value="iso">等测</option><option value="front">前视</option>
    <option value="side">侧视</option><option value="top">顶视</option>
    <option value="wrist">腕部特写</option><option value="joint">关节特写</option><option value="elbow">肘部特写</option><option value="hand">手部特写</option>
  </select>
  <button id="bWire">线框</button>
  <button id="bXRay">电机半透</button>
  <button id="bScr" class="on" title="显示/隐藏全部螺钉（S01~S10）；点右侧 BOM 螺丝行可在模型中高亮定位">螺钉</button>
  <button id="bHarn" class="on" title="显示/隐藏线束走线指示（主干4芯总线、电机出线分支、过关节U型/螺旋缓冲环、T接小板）">线束</button>
  <button id="bEnv" title="显示/隐藏可达外包络（运动学边界）">可达包络</button>
  <button id="bFit">复位</button>
  <button id="bL" title="显示/隐藏左栏">左栏</button>
 </header>
 <div id="ikbar">
 <div class="ikrow">
  <span class="ik-t">IK</span>
  <span class="lb">目标点 X</span><input type="number" id="ikX" step="1" title="CAD 世界坐标 X / mm">
  <span class="lb">Y</span><input type="number" id="ikY" step="1" title="CAD 世界坐标 Y / mm">
  <span class="lb">Z</span><input type="number" id="ikZ" step="1" title="CAD 世界坐标 Z / mm（桌面 z=0，向上为正）">
  <span class="vsep"></span>
  <span class="lb">工具长</span><input type="number" id="ikTool" value="0" step="5" title="在工具法兰面之外、沿 J6 轴线再伸出的工具长度 / mm">
  <span class="lb">mm</span>
  <span class="vsep"></span>
  <span class="lb">扫描精度</span>
  <select id="ikStep" title="冗余维 (J4,J5) 的粗扫步长：只在可行段内采样；位置任务取全局最优，姿态任务的精确解由孤立根枚举给出、与步长无关">
    <option value="1">快速 1°</option>
    <option value="0.5">较快 0.5°</option>
    <option value="0.25" selected>标准 0.25°</option>
    <option value="0.1">精细 0.1°</option>
    <option value="0.05">参考级 0.05°</option>
  </select>
  <button id="ikSolve" title="求解并把手臂动画移动到该位姿（取相对当前姿态行程最小的构型）">求解并移动</button>
  <button id="ikPose" title="开启姿态控制：除 TCP 位置外，同时指定末端工具姿态（工具轴指向 + 绕轴滚转）">姿态控制</button>
  <span id="ikPoseBox">
    <span class="lb">方位</span><input type="number" id="ikAz" step="5" value="0" title="工具轴（法兰朝外方向）绕 CAD Z 轴的方位角 / 度">
    <span class="lb">仰角</span><input type="number" id="ikEl" step="5" value="90" title="工具轴（法兰朝外方向）自 CAD +Z 抬起的仰角 / 度：0 = 竖直向上，90 = 水平，180 = 竖直向下">
    <span class="lb">滚转</span><input type="number" id="ikRoll" step="5" value="0" title="绕工具轴自身的滚转角 / 度（右手系）">
    <button id="ikPoseCur" title="把当前真实工具姿态读回三个输入框">取当前</button>
    <button id="ikPoseDown" title="快捷设为工具轴竖直向下（爪取常用姿态）">垂直向下</button>
    <span class="lb">优先级</span>
    <select id="ikPrio" title="位置与姿态不能同时满足时的取舍：位置优先 = 保 TCP 点位精确、姿态取最接近可达值；姿态优先 = 保指定姿态精确、TCP 取最接近可达点（位置差在结果栏如实给出）；混合优先 = 用右侧滑杆自由分配两端比重，0% = 姿态优先、100% = 位置优先，中间值在两端锚点之间按归一化折中代价加权搜索">
      <option value="pos" selected>位置优先</option>
      <option value="ori">姿态优先</option>
      <option value="mix">混合优先</option>
    </select>
    <span id="ikMixBox" title="混合优先的比重（自由分配位置与姿态）：向左 = 姿态优先、向右 = 位置优先；0% / 100% 与两条纯算法逐位一致。折中代价 J = w·(e/e_ref)² + (1−w)·(o/o_ref)²，两端尺度取各自锚点（位置端 = 位置优先解的姿态残差、姿态端 = 姿态优先解的位置差），故读数即「沿折中历程的进度」。滑动即算即动，松手全量折中">
      <span class="lb">姿态</span>
      <input type="range" id="ikMixW" min="0" max="100" step="1" value="50">
      <span class="lb">位置</span>
      <span class="st" id="ikMixV">50% 位置</span>
    </span>
  </span>
 </div>
 <div class="ikrow">
  <button id="ikPick" title="开启后在视图中单击，把目标点投到当前高度的水平面上">视图拾取</button>
  <button id="ikRt" title="开启后拖动黄球即算即动：手臂实时追踪目标点移动（松手做一次精修求解）">实时追踪</button>
  <button id="ikHome" title="所有关节角归零">归零位</button>
  <button id="ikZero" title="载入一个示例目标并求解">示例目标</button>
  <span class="vsep"></span>
  <span class="hint" id="ikHint">拖黄球 = 移动目标（Shift 仅上下）；拖箭头 = 调工具轴指向；拖箭杆或粉球 = 滚转；松手自动求解</span>
  <span class="vsep"></span>
  <span class="st" id="ikBar">—</span>
 </div>
 </div>
 <aside id="left">
 <div id="ikpanel">
  <div class="ikh">
    <h3>逆运动学 · 位置与姿态 · 最小总关节角</h3>
    <span id="ikBadge" class="badge wait">待求解</span>
  </div>
  <table id="ikTab">
    <thead><tr><th>轴</th><th>关节</th><th>角度</th><th>|θ|</th><th>限位</th></tr></thead>
    <tbody></tbody>
  </table>
  <div class="kv" id="ikSum"></div>
  <div class="src" id="ikSrc"></div>
  <div id="ikAltN"></div>
  <div id="ikAlts"></div>
  <details id="ikChkBox"><summary>结构与精度自检 / 工作空间</summary><div class="kv" id="ikChk"></div>
    <div class="kv" id="ikDep"></div></details>
  <details id="ikDoc">
    <summary>算法说明与公式推导</summary>
    <div class="doc">
      <b>模式</b>：本页「<b>运动模拟</b>」承载全部运动学能力；「三维模型」为纯静态模型视图（关节锁定在设计零位、无目标点与求解控件），「装配图」为二维图纸。运动模拟下左栏只保留 IK 结果与关节角度，零件树/打印清单自动收走。<hr>
      <b>目标</b>：使 TCP（末端工具法兰 P09 安装面中心，可加“工具长”）到达给定点，并在一切满足限位的可行构型中取
      <b>各电机需转过的角度之和最小</b>者（相对当前姿态的行程；连续轴 θ 与 θ±360 是同一物理位形，角差一律取 ±180° 内的短弧，见第 6 条；离线批算不给参考姿态时退化为 Σ|θᵢ| 最小）。开启上方“<b>姿态控制</b>”后，
      约束升级为 <b>位置 3 + 姿态 3</b>（工具轴指向 + 绕轴滚转），见第 5 条。
      <br><b>姿态操控</b>：姿态开启后目标球处出现方向箭头与粉色侧球——<b>箭头指向即工具朝外方向</b>（法兰面法向朝外，也就是工具伸出的方向）。
      <b>拖箭头头部</b>用弧球法（指针射线与以目标为球心、半径＝箭长的球求交，方向＝交点−球心）连续调整方位/俯仰；
      <b>拖箭杆或粉色侧球</b>按指针绕轴的转角增量改滚转；右侧数字框随时同步，可精确微调，
      「取当前」把真实工具姿态读回、「垂直向下」一键设为爪取常用姿态。
      <br><b>约定</b>：求解器内部工具坐标系 z 轴取法兰面法向（朝臂内，与 TCP 外伸反向）；界面上的方位/仰角/滚转、
      箭头与绿色当前轴线均以朝外法向描述，入栈时绕工具 x 轴翻 180° 换算，两者看到的物理姿态完全一致。
      <ol>
        <li><b>先消去一维</b>（仅位置任务）：TCP 恰好落在 J6 轴线上，绕 J6 转动不改变 TCP 位置 ⇒ 对“到点”任务取
          <code>θ6 = 0</code> 即已最优。</li>
        <li><b>识别结构</b>：J2 / J4 / J5 三轴严格平行（轴向 Y，过 x = 19.5），J1 轴为 X，J3 轴沿臂长方向 Z。
          记 <code>A = X−X0</code>、<code>R = |(Y−Y0, Z−Z1)|</code>、<code>φ = atan2(Z−Z1, Y−Y0)</code>，
          则 <code>X = X0 + a</code>，而 <code>(Y, Z)</code> 由 <code>(b, c)</code> 绕 J1 轴旋转 φ 得到：<br>
          <code>a = Vx·cosθ3·cosθ2 + Vz·sinθ2</code>，<code>b = −Vx·sinθ3</code>，
          <code>c = C0 + (−Vx·cosθ3·sinθ2 + Vz·cosθ2)</code>，
          其中 <code>Vx, Vz</code> 只是 (θ4, θ5) 的函数。</li>
        <li><b>两式联立消元（关键一步）</b>：由 <code>a = A</code> 得恒等式
          <code>A² + n² = Vx² + Vz²</code>（<code>n = −Vx·cosθ3·sinθ2 + Vz·cosθ2</code>）；
          代入 <code>b² + c² = R²</code> 后 θ3 的项<u>全部抵消</u>，于是<br>
          <code>n = (R² + A² − Vx² − Vz² − C0²) / (2·C0)</code> —— <b>唯一确定</b>；<br>
          再由 <code>n² + A² = Vx²·cos²θ3 + Vz²</code> 得
          <code>cos²θ3 = (n² + A² − Vz²) / Vx²</code> ⇒ θ3 共四支 <code>±σ, ±(π−σ)</code>；<br>
          最后 θ2 与 θ1 各由一个 2×2 线性方程组唯一确定：
          <code>cosθ2 = (κA + Vz·n)/(κ² + Vz²)</code>，<code>sinθ2 = (Vz·A − κ·n)/(κ² + Vz²)</code>，
          <code>κ = Vx·cosθ3</code>；<code>θ1 = φ − atan2(c, b)</code>。</li>
        <li><b>遍历冗余（按行裁剪到可行段）</b>：(θ4, θ5) 就是二维冗余。闭式支只在平面支有解时才存在，
          限位盒内只有 <b>7~27%</b> 的网格点能过判据，且实测（5 个目标 × 全部 θ4 行）<b>每行的可行集都是单一连续段</b>
          —— 于是先用探测步找出每行的可行段、向两端各放宽一个探测步兜住段界，段内再按步长精扫。
          段内密度与全域扫一致，因此<b>解的质量不动</b>，粗扫采样量降约 4.6×（但全量总耗时只降约 1.10×——局部加密窗口是 ±2h 步长 h/8，格数恒为 32×32/种子、与 h 无关，精修才是耗时地板）。
          之所以不把粗扫一起放松：根枚举目前不保证完备，漏根时要靠粗扫的窄带候选兜底，
          实测把粗扫同步放松会换来上百度级的代价劣化。</li>
        <li><b>姿态任务（6 自由度）</b>：工具坐标系姿态 <code>R = R₁·R₂·…·R₆</code>（与场景图 6 级矩阵链一致）。
          结构上 <b>J5 轴与 J6 轴在腕心 (19.5, 128, 222) 垂直相交</b>，因此 θ6 只提供绕工具自身轴的滚转：
          <u>工具轴指向 = (R₁…R₅)·ẑ，与 θ6 无关，TCP 位置也与 θ6 无关</u>。每条位置闭式支都附带确定的 R₅
          （= R₁…R₅），滚转角随之闭式解出：<code>N = R₅ᵀ·R_des</code>（需为 Rz(−θ6)）⇒
          <code>θ6 = −atan2(N₁₀, N₀₀)</code>；姿态偏差 <code>e = ∠(R₅·Rz(−θ6), R_des)</code> ≤ 2° 的支才收入。</li>
        <li><b>姿态 = 孤立根求解</b>：闭式支把 θ1..θ3 吸收掉之后，姿态任务只剩「工具轴指向 = 目标轴」
          这 2 个方程、2 个未知数 (θ4,θ5)，解是<b>孤立点</b>（独立密集种子 + 牛顿普查实测只有 1~2 个根），
          滚转再由 θ6 闭式补上。所以不再用网格密度去撞那条斜窄谷：逐行对残差两个分量找<b>变号括号</b>、
          从括号中点起跑<b>阻尼高斯-牛顿</b>（奇异时加大阻尼而非退出），并对每支的 ‖e‖ 最小节点补种以收
          切向相切的根；代价最优的若干条入选候选再各收口一次。于是
          <b>姿态残差量级从 ~10⁻²° 变为 10⁻⁶°（工程意义上的精确）</b>，且 Σ|θ| 不劣于原路径。</li>
        <li><b>两处判据陷阱</b>（都验过，写在这里防止被自证）：其一，切向残差在工具轴<b>反平</b>时同样为零，
          同向判据只能在收口时验，当作迭代中止条件会让每支一进来就作废；其二，求根按<b>支下标</b>对齐
          prev/cur，不可行的支必须留 null 占位，否则下标错开、括号判据失配，实测会整支漏掉一个真根、
          多付 130° 关节角。确有少数奇异「刀尖」构型<b>无精确根</b>，此时牛顿收敛到 ‖e‖ 的真实最小，
          报出的残差不再是采样伪影。</li>
        <li><b>混合优先（比重可调折中）</b>：优先级下拉的第三种模式——一根滑杆自由分配两端：
          <b>0% 即姿态优先、100% 即位置优先</b>（两端直接交给上面两条专用算法，结果逐位一致），
          中间值在两端锚点之间最小化<b>归一化折中代价</b>
          <code>J = w·(e/e_ref)² + (1−w)·(o/o_ref)²</code>。两端尺度取锚点自身：
          <code>e_ref</code> = 姿态优先解的 TCP 位置差、<code>o_ref</code> = 位置优先解的姿态残差，
          于是<b>滑杆读数就是「沿折中历程的进度」</b>、与目标的绝对误差量级无关（50% ≈ 两端各自归一后对半）。
          之所以不用「1 mm ↔ 1°」的绝对量纲：实测两端误差常在 100 mm / 40° 量级，绝对量纲会把读数整体挤向
          位置端（折线中点落到 ~13% 处），滑杆就不好用了。两端锚点复用上面两条算法——位置端 = 位置精确族 +
          闭式滚转 + 孤立根收口（位置不可达时退化为最近可达位置），姿态端 = 工具轴闭式对齐 + θ6 补滚转
          （姿态精确、位置最近）；中间值以两锚点及<b>关节空间插值</b>为种子，对 6 维残差
          <code>[√w·(p−t)/e_ref , √(1−w)·RV°/o_ref]</code> 做<b>阻尼高斯-牛顿 + 单轴抛光</b>，取 J 最小者
          （J 同量级 2% 带内取行程 — 相对当前姿态的 Σ|wrap(θᵢ−refᵢ)| — 更小者，防等价支横跳）。两端中任一端在另一维也达标
          （≤0.05）时折中无意义、直接返回该端——注意位置端不达标而姿态端在位置上达标时返回<b>姿态端</b>
          （它两维同时占优：位置优先族收不到的到达解，姿态端收得到）。全程无随机数，同一输入逐位可复现；
          拖动走快路（同「实时续解」条哲学，归一化尺度沿用最近一次全量的缓存），松手必走全量。</li>
        <li><b>连续优先（最小移动角 / 防倒摆）</b>：等价多分支（θ3 的 ±σ/±(π−σ)、肘上/肘下、J1/J3 镜像族）之间只按 Σ|θ| 选优时，
          目标微动就会在分支间跳来跳去、绕远路（实测目标挪 20 mm 就翻族：垂直向下时左右移动单步最大 74.8°、
          累计绕出 348°，而目标实际只扫过 160°）。交互求解以<b>当前手臂姿态</b>为参考位姿，选解判据取
          <b>所有电机需要转过的角度之和最小</b>——<code>Σ|wrap180(θᵢ−refᵢ)|</code>：连续轴（J1/J3/J6）无机械限位，
          θ 与 θ±360 是同一物理位形，故角差一律取短弧；末尾 <code>1e-6·Σ|θ|</code> 只作并列时的次序稳定项。
          同一条扫描路径实测：单步最大 5.0°、累计 160.0°，与目标实际扫过的角度一致。
          拖动动画同样对连续轴取「离起始角最近的等价角」再插值，避免 +151.9°→−167.0° 反向扫 318.9° 绕一整圈。</li>
        <li><b>实时续解（拖动快路）</b>：目标每帧只挪几毫米时，真解在 (θ4,θ5) 平面上连续移动，
          没必要为重扫整个冗余维付全价。<code>solveWarm</code> 只在上一帧解附近取<b>同一闭式支</b>、走一小步同支搜索，
          姿态任务再收口一次；<b>任一校验不过（换支、越限、位置残差超差、姿态没收口、关节跳太大）就返回 null
          自动回落全量粗扫</b>，松手后的求解一定不带 warm、走全量。快路只负责「能快的时候快」，不改变正确性判据。</li>
        <li><b>代表角</b>：位姿以 360° 为周期，解角一律取 ±180° 内的等价角（|θ| 最小）；J2 / J4 / J5 另受相邻件实测机械区间约束，越限即丢弃。</li>
        <li><b>自检</b>：每次求解都用闭式 FK 与场景图真实 6 级矩阵链各算一次 TCP 和工具姿态并与目标比对（见上表残差）。</li>
      </ol>
      <hr>
      <b>验证数据（本机实测，可复现）</b>
      <table>
        <thead><tr><th>检查项</th><th>结果</th></tr></thead>
        <tbody>
          <tr><td>闭式 FK vs 6 级矩阵链（1500 组随机位形）</td><td class="good">4.6 × 10⁻¹³ mm</td></tr>
          <tr><td>逆解分支重构（200 组随机可行位形）</td><td class="good">200 / 200 命中</td></tr>
          <tr><td>θ6 不变性（0° → 137°，TCP 位移）</td><td class="good">0.00 mm</td></tr>
          <tr><td>姿态参数 ↔ 旋转矩阵往返（2000 组随机）</td><td class="good">2.4 × 10⁻⁶°</td></tr>
          <tr><td>姿态重构达标率（200 组随机可行位形，step 0.5，A/B 同机）</td><td class="good">中位残差 0.0234° → <b>0.000000°</b>；&gt;0.05° 的例数 2 → <b>0</b>（改造前文档口径 185–191/200）</td></tr>
          <tr><td>姿态解 Σ|θ| vs 改造前（60 组，step 0.25 + 连续项）</td><td>中位 +0.03°，最大 +8.4°（该例是新解更贴参考位姿、Σ|θ| 反而更大，属连续项的正常取舍而非漏解）</td></tr>
          <tr><td>位置解 vs 0.05° 参考网格（100 目标，step 0.25）</td><td class="good">中位 +0.000°，最大 +0.49°，&gt;1° 例数 0</td></tr>
          <tr><td>全量求解耗时（60 组，step 0.25 + 连续项）</td><td>仅位置 70.6 → 63.3 ms；位置+姿态 88.8 → 81.0 ms（约 1.10×；粗扫采样量降 4.6×，但精修才是地板）</td></tr>
          <tr><td>实时续解快路（每帧 3 mm + 1.5°，240 帧）</td><td class="good">位置命中 96%、均 0.058 ms；姿态命中 65%、均 0.59 ms —— 对全量 81 ms 约 140~1400×，是交互延迟的主要收益来源</td></tr>
          <tr><td>快路结果的独立复核（fkChain / 全 6 轴 orient，非求解器自报）</td><td class="good">位置 5.5×10⁻¹³ mm · 姿态 1.7×10⁻⁶°</td></tr>
          <tr><td>姿态模式候选表长度（供互异构型/碰撞改选取样）</td><td>26 → 13（精确根集合本就只有 1~2 个，达标门收紧后可选样变少；动态碰撞改选若依赖宽候选需留意）</td></tr>
          <tr><td>滚转角交互 roll 0→90（参考位姿连续）</td><td class="good">Δθ6 = 89.99°，θ1..θ5 变化 &lt; 0.01°</td></tr>
          <tr><td>60 个可达目标：失败次数 / 最大残差</td><td class="good">0 次 / 3.5 × 10⁻¹³ mm</td></tr>
          <tr><td>相对 0.05° 极细网格参考的最大劣化</td><td class="good">0.02°</td></tr>
          <tr><td>vs 4000 次随机多起点数值解</td><td class="good">0 / 20 次劣于数值解</td></tr>
          <tr><td>等价分支跳变 · 4 条扫描路径（修复前 → 后）</td><td class="good">&gt;10° 跳变 14 → 5 次；最大单步 163.5° → 16.8°</td></tr>
          <tr><td>单次求解耗时</td><td>拖动跟随走快路 ~0.1 ms；全量求解默认步长下位置 ~20 ms、姿态 ~100 ms（node 侧本机实测，浏览器同量级）</td></tr>
        </tbody>
      </table>
      <hr>
      <b>限位</b>：电机行程各轴 ±360°（＝滑块范围）；解角取 ±180° 内的等价角——位姿以 360° 为周期，超出 ±180° 不产生新位姿。
      相邻打印件的实测机械区间封顶：J2 ∈ [−107, 128]，J4 ∈ [−112, 112]，J5 ∈ [−96, 96]，J1 / J3 / J6 可整周。
      <br><b>参考</b>：零位静态扫描 J2 [−106, 9]、J4 [−111, 16]、J5 [−95, 34] 只在其它轴全零时对固定立柱成立，已不再当可行域；
      跨组零件对（腕/法兰撞立柱那类）由胶囊碰撞模型按当前姿态实时判定（实测 J1=90° 时 J2 正端从 +8° 放到 +107°）。
      <br><b>局限</b>：胶囊模型故意不检相邻组零件对（|Δg|=1），那部分由上面的实测机械区间兜底；换模型须重跑
      scratch/probe_adj.py 更新 collide.json 的 adj。若需要更舒展的姿态，可从上方“互异构型”列表改选次优解。
      <br><b>不可达</b>：若目标超出工作空间，自动求最近可达位姿——阻尼最小二乘<b>从当前姿态锚定起步</b>（抑制退化方向的无用漂移）、固定种子的确定性重启（同一点重复解算逐位一致）、再经零空间抛光取最小总关节角的代表值；报告的距离为抛光后真实值。
      <br><b>姿态不可达</b>：姿态任务超可达空间时，阻尼最小二乘误差向量升级为 6 维（位置 mm + 姿态 deg，按 20 mm/rad 折算），返回位置与姿态联合最近的位姿，两个残差分别显示。
      <br><b>混合优先不可达</b>：位置超可达空间时，位置端锚点退化为「最近可达位置」、姿态端仍取「姿态精确、位置最近」，
      再按同一权重折中，两端各自的残差在结果栏如实列出（与位置优先的历史兜底——6 维联合 DLS——是两个不同的代表值，切换模式可得）。
      <br><b>API</b>：控制台可用 <code>IK.solver.solve([x,y,z],{step:0.25,tool:0,pose:{R:ArmIK.poseMat(az,el,roll)}})</code>；
      <code>IK.setPose(az,el,roll)</code> 可直接设定目标姿态；<code>IK.setPrio('mix',0.3)</code> 切到混合优先并设比重；
      <code>IK.solver.solveTo([x,y,z],{pose:{R:…},priority:'mix',mixW:0.3})</code> 直接取折中解（0 与 1 分别等于姿态优先 / 位置优先）。
    </div>
  </details>
 </div>
  <div class="row" id="jointsHead" style="justify-content:space-between;margin:8px 0 4px">
    <h3 style="margin:0">关节角度（实时联动）</h3>
    <button id="resetJoints" class="tab" style="padding:1px 7px;font-size:11px" title="将所有关节角度复位为 0°">全部归零</button>
  </div>
  <div id="joints"></div>
  <div id="treeBlock">
  <h3>零件树</h3>
  <div class="row"><button id="allOn" class="tab">全选</button><button id="allOff" class="tab">全不选</button>
    <button id="onlyPrint" class="tab">只看打印件</button></div>
  <div id="tree"></div>
  <h3>打印清单（PLA）</h3>
  <div class="kv" id="sum"></div>
  </div>
 </aside>
 <div id="stage">
  <canvas id="cv"></canvas>
  <div id="hud"></div>
  <div id="note"></div>
  <div id="sheet" class="theme-paper">
    <div id="sheetToolbar">
      <div class="sheet-tabs" id="sheetTabs">
        <button class="sheet-tab on" data-sheet="0"><span>📐</span> 01 正视图</button>
        <button class="sheet-tab" data-sheet="1"><span>🔍</span> 02 A-A剖视</button>
        <button class="sheet-tab" data-sheet="2"><span>💥</span> 03 爆炸图</button>
        <button class="sheet-tab" data-sheet="3"><span>📐</span> 04 侧视图</button>
        <button class="sheet-tab guide-tab" data-sheet="guide"><span>🛠️</span> 分步装配向导</button>
      </div>
      <div class="sheet-vsep"></div>
      <div class="sheet-btn-group" title="图纸风格主题">
        <button class="sheet-btn on" data-theme="paper" title="工程白纸图纸">白图</button>
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      </div>
      <div class="sheet-vsep"></div>
      <div class="sheet-layers" title="图层显示控制">
        <label title="显示/隐藏气球标号与引线"><input type="checkbox" id="chkLyrBalloons" checked> 标号</label>
        <label title="显示/隐藏尺寸与基准标注"><input type="checkbox" id="chkLyrDims" checked> 尺寸</label>
        <label title="显示/隐藏关节轴线"><input type="checkbox" id="chkLyrAxes" checked> 轴线</label>
        <label title="显示/隐藏图内零件明细表"><input type="checkbox" id="chkLyrLegend" checked> 零件表</label>
      </div>
      <div class="sheet-space"></div>
      <button class="sheet-btn sheet-btn-accent" id="btnSheetTo3D" title="在三维模型中定位查看当前选中的部件">
        <span>🧊 3D模型联动</span>
      </button>
    </div>
    <div id="sheetViewport">
      <div id="sheetCanvas">
        <div id="sheetSvgWrapper"></div>
      </div>
      <div id="sheetFloatBar">
        <button class="sfb-btn" id="sfbIn" title="放大 (滚轮向上)">➕</button>
        <button class="sfb-btn" id="sfbOut" title="缩小 (滚轮向下)">➖</button>
        <button class="sfb-btn" id="sfbFit" title="自适应窗口居中 (双击空白处)">⛶ 适屏</button>
        <button class="sfb-btn" id="sfb100" title="100% 原始比例">1:1</button>
        <button class="sfb-btn" id="sfbReset" title="重置视角">↺ 复位</button>
        <button class="sfb-btn" id="sfbFull" title="全屏视口">⛶ 全屏</button>
      </div>
      <div id="sheetZoomBadge" title="点击重置为 100%">100%</div>
      <div id="sheetTooltip" class="sheet-tooltip"></div>
    </div>
    <!-- 分步装配向导面板 -->
    <div id="sheetGuideView" style="display:none">
      <div class="guide-header">
        <div class="guide-steps-bar" id="guideStepsBar">
          <!-- 步骤 chips 动态渲染 -->
        </div>
        <button class="sheet-btn" id="btnExitGuide" style="margin-left:auto">✕ 返回图纸</button>
      </div>
      <div class="guide-body">
        <div class="guide-panel-left" id="guidePanelLeft">
          <!-- 当前步骤详情动态渲染 -->
        </div>
        <div class="guide-panel-right">
          <div id="guideCanvasWrapper" style="width:100%;height:100%;display:flex;align-items:center;justify-content:center;position:relative;">
            <!-- 步骤关联图纸与高亮 -->
          </div>
        </div>
      </div>
    </div>
  </div>
 </div>
 <footer>
  <span id="footModel">左键旋转 · 滚轮缩放 · 右键平移（拖动） · 单击选中高亮 · <b>BOM 点螺丝行 = 高亮定位该规格螺钉（穿透显示）</b> · <b>右键单击隐藏部件（或按H键）</b> · 左侧全选/勾选恢复<span id="footIk"> · <b>运动模拟</b>：拖动黄色目标球到点（Shift 仅上下）· 开「姿态控制」后可拖箭头调末端朝向、拖箭杆或粉色侧球调滚转</span></span>
  <span id="footSheet" style="display:none"><b>装配工程图纸</b>：滚轮缩放 · 按住左键/中键拖拽平移 · 双击自适应视口 · 悬停气球标号/零件轮廓双向高亮 · <b>点击部件卡片「在 3D 中定位」</b></span>
  <span class="sp"></span>
  <span id="stat"></span>
 </footer>
 </div>
 <button id="bomTab" title="展开 / 收起 物料清单 BOM">物料清单 <b>BOM</b></button>
 <aside id="bomDock">
  <div class="dk-hd">
    <b>物料清单 BOM</b><span class="q" id="bomStat"></span>
    <button id="bomHide" class="dk-x" title="收起">收起 ▶</button>
  </div>
  <div class="dk-bd">
    <div class="dk-sec">紧固件 / 螺丝清单（全部紧固点）</div>
    <div class="dk-note" id="scrSum"></div>
    <table id="screws"><thead><tr><th>规格</th><th>长 mm</th><th>数量</th><th>位置 / 用途</th></tr></thead><tbody></tbody></table>
    <div class="dk-sec">打印件 BOM（原明细，PLA）</div>
    <table id="bom"><thead><tr><th>#</th><th>件号</th><th>cm3</th><th>g</th></tr></thead><tbody></tbody></table>
  </div>
 </aside>
 <script src="vendor/three.min.js"></script>
 <!-- 数据与螺钉清单是生成物（webapp/generated/00_data.js），由 python -m arm.viewer.build_viewer 写 -->
 <script src="generated/00_data.js"></script>
 <script src="js/app.js"></script>
 <script src="js/ik-solver.js"></script>
 <script src="js/ik-glue.js"></script>
 </body>
 </html>
@@ -542,7 +542,60 @@ function renderResult(res, src) {
   全量回落也不再卡顿。Worker 不可用（老浏览器/CSP/file 限制）时自动回落
   主线程同步求解，行为与旧版逐位一致。碰撞 dynLimit/clampAxis 仍留主线程
   （滑块交互需要同步边界），主线程的 S 实例保留给 FK/渲染/控制台 API。 */
-let IKW = null, IKWseq = 0, IKWlast = 0;
+let IKW = null, IKWseq = 0, IKWlast = 0, IKWready = false;
 /* 后端状态是给测试和人一起看的：worker=真后台线程，main=同步兜底。
   旧实现失败时只把 IKW 置 false，页面照常跑但拖动会卡，谁也发现不了。 */
 let IK_BACKEND = 'init';
 const IK_BACKEND_LOG = [];
 function ikBackend(kind, msg) {
  IK_BACKEND = kind;
  IK_BACKEND_LOG.push([kind, msg || '']);
  if (kind === 'worker') {
    console.log('[IK] 求解后端 = worker');
  } else {
    console.error('[IK] 求解后端 = ' + kind + (msg ? '：' + msg : ''));
    const b = document.getElementById('ikBadge');
    if (b) { b.textContent = '后台线程未运行 → 主线程同步求解（拖动会卡顿）'; b.className = 'badge badb'; }
  }
 }
 const ikBootCfg = () => ({ joints: JMap, travel: TR, tcp: TCP0, collide: COL });
 /* 给自动化测试与控制台用：后端状态与失败原因，不依赖面板文字 */
 window.__IK_BACKEND = () => IK_BACKEND;
 window.__IK_BACKEND_LOG = () => IK_BACKEND_LOG.slice();
 /* 首选真 Worker 文件：需要 http（file:// 下浏览器拒绝跨源脚本）。 */
 function ikWorkerFromFile() {
  const w = new Worker('workers/ik.worker.js');
  w.postMessage({ op: 'init', cfg: ikBootCfg() });
  return w;
 }
 /* 兜底：单文件分发版是 file:// 打开的，那里没有可加载的 worker 文件，
   只能把页面里内联的求解器源码做成 Blob Worker。 */
 function ikWorkerFromBlob() {
  let src = null;
  for (const sc of document.querySelectorAll('script')) {
    if (sc.textContent.indexOf('六轴手臂逆运动学求解器') >= 0) { src = sc.textContent; break; }
  }
  if (!src) throw new Error('页面内没有内联求解器源码，Blob 兜底也不可用');
  const boot = String.raw`
 let S = null;
 onmessage = e => {
  const d = e.data || {};
  if (d.op === 'init') { S = ArmIK.make(d.cfg); postMessage({ op: 'ready' }); return; }
  let r;
  try { r = S[d.op].apply(S, d.args); } catch (err) { r = { __err: String(err && err.message || err) }; }
  postMessage({ id: d.id, r: r });
 };
 `;
  const u = URL.createObjectURL(new Blob([src + boot], { type: 'application/javascript' }));
  try {
    const w = new Worker(u);
    w.postMessage({ op: 'init', cfg: ikBootCfg() });
    return w;
  } finally {
    URL.revokeObjectURL(u);            // Blob 只在构造时被读一次，失败路径也不留常驻对象
  }
 }
 /* 每个请求按 id 记账，回包必定派发一次；「是否还是最新一帧」用第二参交给调用方判断。
   旧写法只留一个 IKWjob 槽：live 在飞时被 runSolve 插队，那一发的回调就彻底蒸发，
   而它是唯一给 liveBusy 复位的地方——一次竞态即让实时追踪永久停摆。 */
@@ -550,36 +603,44 @@ const IKWjobs = new Map();
 function ikWorker() {
  if (IKW) return IKW;
  if (IKW === false) return null;
-  try {
+  /* file:// 下不能用 URL 构造 Worker（错误还是异步 onerror 才到，构造阶段不抛），
-    let src = null;
+     所以按协议选路；选错时再互相兜底。 */
-    for (const sc of document.querySelectorAll('script')) {
+  const tries = location.protocol === 'file:' ? [ikWorkerFromBlob, ikWorkerFromFile]
-      if (sc.textContent.indexOf('六轴手臂逆运动学求解器') >= 0) { src = sc.textContent; break; }
+                                              : [ikWorkerFromFile, ikWorkerFromBlob];
  let w = null, why = null;
  for (const mk of tries) {
    try { w = mk(); break; } catch (e) { why = ((why ? why + ' / ' : '') + (e && e.message || e)); }
  }
  if (!w) { IKW = false; ikBackend('main', why); return null; }
  w.onmessage = e => {
    const d = e.data || {};
    if (d.op === 'ready') {
      IKWready = true;
      clearTimeout(IKWtimer);
      ikBackend('worker');
      return;
    }
-    if (!src) throw new Error('ArmIK script 未找到');
+    const job = IKWjobs.get(d.id);
-    const boot = '\nconst CFGW = ' + JSON.stringify({ joints: JMap, travel: TR, tcp: TCP0 }) + ';\n' +
+    if (!job) return;                                   // 已结清过（正常不会发生）
-      'const COLW = ' + JSON.stringify(COL) + ';\n' +
+    IKWjobs.delete(d.id);
-      'const SW = ArmIK.make({ joints: CFGW.joints, travel: CFGW.travel, tcp: CFGW.tcp, collide: COLW });\n' +
+    job(d.r, d.id === IKWlast);                         // 过期请求也派发，只是标为不新鲜
-      'onmessage = e => { const d = e.data; let r;\n' +
+  };
-      '  try { r = SW[d.op].apply(SW, d.args); } catch (err) { r = { __err: String(err && err.message || err) }; }\n' +
+  w.onerror = ev => {                                   // Worker 挂了：把在飞的账全部结清并说清楚
-      '  postMessage({ id: d.id, r: r }); };\n';
+    const pend = Array.from(IKWjobs.values()); IKWjobs.clear();
-    /* Blob URL 只在构造 Worker 时被读取，构造后立即回收（失败路径同样不留常驻 Blob） */
+    for (const j of pend) j(null, false);
-    const u = URL.createObjectURL(new Blob([src + boot], { type: 'application/javascript' }));
+    IKW = false; IKWready = false;
-    let w;
+    ikBackend('main', 'worker onerror: ' + ((ev && ev.message) || 'unknown'));
-    try { w = new Worker(u); } finally { URL.revokeObjectURL(u); }
+  };
-    w.onmessage = e => {
+  /* 握手超时同样是失败：不报就是"看起来在跑、其实一直同步" */
-      const job = IKWjobs.get(e.data.id);
+  const IKWtimer = setTimeout(() => {
-      if (!job) return;                                     // 已结清过（正常不会发生）
+    if (!IKWready) {
-      IKWjobs.delete(e.data.id);
+      try { w.terminate(); } catch (e) {}
-      job(e.data.r, e.data.id === IKWlast);                 // 过期请求也派发，只是标为不新鲜
+      IKW = false; IKWready = false;
-    };
+      ikBackend('main', '3s 内没收到 worker ready');
-    w.onerror = () => {                                     // Worker 挂了：把在飞的账全部结清
+    }
-      IKW = false;
+  }, 10000);
-      const pend = Array.from(IKWjobs.values()); IKWjobs.clear();
+  IKW = w;
-      for (const j of pend) j(null, false);
+  return IKW;
    };
    IKW = w;
  } catch (err) { IKW = false; }
  return IKW || null;
 }
 function solveAsync(op, args, job) {
  const w = ikWorker();
@@ -1037,24 +1098,22 @@ function boot() {
    const cb = $('ikChkBox');
    if (cb) cb.addEventListener('toggle', () => { if (cb.open && !CHK.sigOk && !CHK.pose) runRecompute(); });
  }
-  /* 打包自检：确认所有依赖都在本文件内（便于单文件分发，防止被拆开后才出问题） */
+  /* 依赖加载自检：单文件时代这里断言"外部引用必须为 0"，拆分后那条不变量正好反过来。
-  const ext = document.querySelectorAll(
+     现在报的是"每样东西到没到、从哪来、求解跑在哪个后端"，右下角面板与测试都读它。 */
    'script[src],link[href],img[src],iframe[src],source[src],embed[src],object[data],use[href]').length;
  const nSheet = (typeof SHEETS !== 'undefined' && SHEETS) ? String(SHEETS).split('<svg').length - 1 : 0;
  const ok = (t) => '<span class="' + (t ? 'good' : 'bad') + '">';
-  const nScript = document.querySelectorAll('script:not([src])').length;
+  const mode = location.protocol === 'file:' ? 'file://（单文件分发版）' : 'http（webapp/ 多文件）';
  $('ikDep').innerHTML =
-    '<i>打包方式</i><span class="good">单文件自包含，可直接拷走</span>' +
+    '<i>加载方式</i><span class="good">' + mode + '</span>' +
-    '<i>three.js</i>' + ok(typeof THREE !== 'undefined') + '已内联 · r' +
+    '<i>three.js</i>' + ok(typeof THREE !== 'undefined') +
-      ((typeof THREE !== 'undefined' && THREE.REVISION) || '?') + '</span>' +
+      'r' + ((typeof THREE !== 'undefined' && THREE.REVISION) || '?') + '</span>' +
-    '<i>几何数据</i>' + ok(typeof DATA !== 'undefined') + '已内联 · ' + DATA.parts.length + ' 件零件</span>' +
+    '<i>几何数据</i>' + ok(typeof DATA !== 'undefined') +
      ((typeof DATA !== 'undefined') ? DATA.parts.length + ' 件零件' : '缺失') + '</span>' +
    '<i>关节 / 限位</i>' + ok(typeof JO !== 'undefined' && typeof TRAVEL !== 'undefined') +
-      '已内联 · ' + JO.length + ' 轴 / ' + TRAVEL.length + ' 条限位</span>' +
+      JO.length + ' 轴 / ' + TRAVEL.length + ' 条限位</span>' +
-    '<i>二维图纸</i>' + ok(nSheet > 0) + '已内联 · ' + nSheet + ' 张 SVG</span>' +
+    '<i>二维图纸</i>' + ok(nSheet > 0) + nSheet + ' 张 SVG</span>' +
-    '<i>IK 求解器</i>' + ok(typeof ArmIK !== 'undefined') + '已内联（纯 JS，无依赖）</span>' +
+    '<i>IK 求解器</i>' + ok(typeof ArmIK !== 'undefined') + 'ArmIK</span>' +
-    '<i>内联脚本</i><span>' + nScript + ' 个（三维引擎 / 模型数据 / 求解器 / 界面）</span>' +
+    '<i>求解后端</i>' + ok(IK_BACKEND === 'worker') + IK_BACKEND + '</span>';
    '<i>外部引用</i>' + ok(ext === 0) +
      (ext === 0 ? '0 个（script/link/img/iframe 等全类型已查）' : ext + ' 个 —— 已破坏自包含！') + '</span>';
  const q = new URLSearchParams(location.search);
  const tgt = q.get('tgt');                       // tgt=x,y,z：直接以该目标进入运动模拟（复现用）
@@ -0,0 +1,69 @@
 /* 设计令牌、reset、整体栅格与左栏/树/页脚 */
 :root{--bg:#0f1115;--pan:#171a21;--pan2:#1f242e;--tx:#e6e8ee;--dim:#8b93a7;--ac:#4c9aff;--ok:#3ddc97;--warn:#ffb454;--line:#2b323e}
 *{box-sizing:border-box}
 html,body{margin:0;height:100%;background:var(--bg);color:var(--tx);
  font:13px/1.55 "Microsoft YaHei","Segoe UI",system-ui,sans-serif;overflow:hidden;
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 h3{font-size:12px;margin:10px 0 6px;color:var(--ac);letter-spacing:.4px;-webkit-user-select:none;user-select:none}
 .row{display:flex;align-items:center;gap:6px;margin:3px 0}
 .row label{flex:1;cursor:pointer;white-space:nowrap;overflow:hidden;text-overflow:ellipsis;-webkit-user-select:none;user-select:none}
 .row .q{color:var(--dim);font-size:11px;-webkit-user-select:none;user-select:none}
 .chip{display:inline-block;width:9px;height:9px;border-radius:2px;margin-right:5px;flex:none}
 .pr{color:var(--ok)}.ex{color:var(--warn)}.mo{color:#9aa4b8}
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 th,td{border-bottom:1px solid var(--line);padding:3px 4px;text-align:left;vertical-align:top}
 th{color:var(--dim);font-weight:400;position:sticky;top:0;background:var(--pan);-webkit-user-select:none;user-select:none}
 .j-box{margin-bottom:7px;padding:3px 4px 1px;border-radius:4px;transition:background .15s}
 .j-box:hover{background:rgba(255,255,255,.03)}
 .j-box label{cursor:default;font-weight:500}
 .j-val{font-size:11px;color:var(--ac);cursor:pointer;padding:1px 5px;border-radius:3px;
  background:rgba(76,154,255,.1);font-variant-numeric:tabular-nums;transition:all .15s;
  -webkit-user-select:none;user-select:none}
 .j-val:hover{background:var(--ac);color:#fff}
 input[type=range]{width:100%;height:18px;accent-color:var(--ac);cursor:pointer;display:block;margin:1px 0}
 label em{font-style:normal;color:var(--mu);font-size:10.5px;margin-left:4px}
 label em.ok{color:#5ddc90}
 .gr{font-size:11px;color:var(--dim);margin:2px 0 4px;-webkit-user-select:none;user-select:none}
 #hud{position:absolute;left:10px;top:8px;pointer-events:none;font-size:11.5px;color:var(--dim);
  background:rgba(15,17,21,.72);border:1px solid var(--line);border-radius:6px;padding:6px 9px;max-width:60%}
 #hud b{color:var(--tx)}
 #hud:empty{display:none}
 #note{position:absolute;right:10px;bottom:10px;max-width:330px;background:rgba(15,17,21,.88);
  border:1px solid var(--ac);border-radius:7px;padding:8px 10px;font-size:12px;display:none;
  -webkit-user-select:text;user-select:text}
 .kv{display:grid;grid-template-columns:auto 1fr;gap:2px 8px;font-size:11.5px;-webkit-user-select:text;user-select:text}
 .kv i{color:var(--dim);font-style:normal;-webkit-user-select:none;user-select:none}
 .tab{padding:4px 9px;-webkit-user-select:none;user-select:none}
 .bad{color:#ff6b6b}.good{color:var(--ok)}
 svg{display:block;width:100%;height:auto;background:#fff;border-radius:6px}
 #sheet{display:none;padding:10px;overflow:auto;height:100%}
@@ -0,0 +1,28 @@
 /* 右边缘可收起 BOM 抽屉 */
 /* ---- edge BOM dock (collapsible drawer at the right edge) ---- */
 #bomTab{position:fixed;right:0;top:64px;z-index:30;writing-mode:vertical-rl;text-orientation:mixed;
  background:var(--pan2);color:var(--tx);border:1px solid var(--line);border-right:none;
  border-radius:6px 0 0 6px;padding:12px 6px;font:inherit;cursor:pointer;letter-spacing:3px}
 #bomTab:hover{border-color:var(--ac);color:#fff}
 #bomTab b{color:var(--ac)}
 #bomDock{position:fixed;right:0;top:46px;bottom:26px;width:min(430px,94vw);z-index:29;
  transform:translateX(103%);transition:transform .22s ease;display:flex;flex-direction:column;
  background:var(--pan);border-left:1px solid var(--ac);box-shadow:-10px 0 28px rgba(0,0,0,.5)}
 #bomDock.open{transform:none}
 #bomDock .dk-hd{display:flex;align-items:center;gap:8px;padding:9px 10px;flex:none;
  border-bottom:1px solid var(--line)}
 #bomDock .dk-hd b{font-size:13px}
 #bomDock .dk-hd .q{color:var(--dim);font-size:11px;min-width:0;flex:0 1 auto;
  overflow:hidden;text-overflow:ellipsis;white-space:nowrap}
 #bomDock .dk-x{margin-left:auto}
 #bomDock .dk-bd{overflow:auto;padding:8px 11px 16px;flex:1;min-height:0}
 .dk-sec{margin:4px 0 5px;color:var(--ac);font-size:12px;letter-spacing:.4px}
 .dk-note{color:var(--dim);font-size:11px;margin:1px 0 6px}
 #screws td{white-space:normal}
 #screws td:first-child{white-space:nowrap}
 #screws tbody tr{cursor:pointer;transition:background .12s}
 #screws tbody tr:hover{background:rgba(76,154,255,.14)}
 #screws tbody tr.scrHl{background:#1d3f74;box-shadow:inset 3px 0 0 var(--warn)}
 .hudlink{pointer-events:auto;cursor:pointer;color:var(--ac);text-decoration:underline;margin-left:8px}
@media (max-width:760px){#bomTab{top:auto;bottom:36px}#bomDock{top:46px;bottom:26px}}
@@ -0,0 +1,154 @@
 /* 分步装配向导面板 */
 /* 分步装配向导面板样式 */
 #sheetGuideView {
  position: absolute;
  top: 0; left: 0; right: 0; bottom: 0;
  background: var(--bg);
  display: flex;
  flex-direction: column;
  z-index: 15;
  overflow: hidden;
 }
 .guide-header {
  padding: 8px 14px;
  background: var(--pan);
  border-bottom: 1px solid var(--line);
  display: flex;
  align-items: center;
  justify-content: space-between;
  gap: 12px;
  flex: none;
 }
 .guide-steps-bar {
  display: flex;
  gap: 6px;
  overflow-x: auto;
  align-items: center;
  flex: 1;
 }
 .guide-step-chip {
  background: var(--pan2);
  border: 1px solid var(--line);
  border-radius: 20px;
  padding: 4px 12px;
  font-size: 11.5px;
  color: var(--dim);
  cursor: pointer;
  display: inline-flex;
  align-items: center;
  gap: 5px;
  white-space: nowrap;
  transition: all .15s;
 }
 .guide-step-chip:hover {
  border-color: var(--warn);
  color: var(--tx);
 }
 .guide-step-chip.active {
  background: #78350f;
  border-color: #f59e0b;
  color: #fff;
  font-weight: bold;
  box-shadow: 0 0 10px rgba(245,158,11,.3);
 }
 .guide-body {
  display: grid;
  grid-template-columns: 360px 1fr;
  flex: 1;
  min-height: 0;
 }
@media (max-width: 900px) {
  .guide-body {
    grid-template-columns: 1fr;
    grid-template-rows: auto 1fr;
  }
 }
 .guide-panel-left {
  background: var(--pan);
  border-right: 1px solid var(--line);
  overflow-y: auto;
  padding: 14px;
  display: flex;
  flex-direction: column;
  gap: 12px;
 }
 .guide-panel-right {
  position: relative;
  overflow: hidden;
  background: #0f1217;
  display: flex;
  align-items: center;
  justify-content: center;
 }
 .guide-card {
  background: var(--pan2);
  border: 1px solid var(--line);
  border-radius: 8px;
  padding: 12px;
 }
 .guide-card-title {
  font-size: 12px;
  font-weight: bold;
  color: var(--warn);
  margin-bottom: 8px;
  display: flex;
  align-items: center;
  gap: 6px;
 }
 .guide-part-list {
  display: flex;
  flex-wrap: wrap;
  gap: 6px;
 }
 .guide-part-badge {
  background: rgba(255,255,255,.05);
  border: 1px solid rgba(255,255,255,.1);
  border-radius: 4px;
  padding: 3px 7px;
  font-size: 11px;
  color: var(--tx);
  cursor: pointer;
  transition: all .15s;
 }
 .guide-part-badge:hover {
  border-color: var(--ac);
  background: rgba(76,154,255,.15);
  color: #fff;
 }
 .guide-actions {
  display: flex;
  gap: 8px;
  margin-top: auto;
  padding-top: 10px;
 }
 .guide-btn {
  flex: 1;
  padding: 7px 0;
  border-radius: 6px;
  font-size: 12px;
  cursor: pointer;
  display: flex;
  align-items: center;
  justify-content: center;
  gap: 5px;
  transition: all .15s;
 }
 .guide-btn-nav {
  background: var(--pan2);
  border: 1px solid var(--line);
  color: var(--tx);
 }
 .guide-btn-nav:hover {
  border-color: var(--ac);
  color: #fff;
 }
 .guide-btn-3d {
  background: linear-gradient(135deg, #b45309, #d97706);
  border: 1px solid #f59e0b;
  color: #fff;
  font-weight: bold;
 }
 .guide-btn-3d:hover {
  background: linear-gradient(135deg, #d97706, #f59e0b);
 }
 small{color:var(--dim)}
@@ -0,0 +1,67 @@
 /* IK 控制条与左栏结果面板 */
 /* ===================== IK 控制条（两行：目标+姿态 / 模式+状态） ===================== */
 #ikbar{grid-column:1/-1;display:flex;flex-direction:column;gap:4px;padding:5px 10px;
  background:linear-gradient(180deg,#1c212b,#161922);border-bottom:1px solid var(--line)}
 #ikbar .ikrow{display:flex;align-items:center;gap:6px;min-height:26px;
  overflow-x:auto;overflow-y:hidden;white-space:nowrap}
 #ikbar .ik-t{color:var(--ac);font-weight:700;letter-spacing:.8px;flex:none;font-size:11.5px;
  border:1px solid var(--ac);border-radius:4px;padding:1px 6px}
 #ikbar .lb{color:var(--dim);flex:none;font-size:12px}
 #ikbar input[type=number]{width:68px;background:#0d1015;color:var(--tx);border:1px solid var(--line);
  border-radius:4px;padding:3px 5px;font:inherit;font-variant-numeric:tabular-nums;flex:none}
 #ikbar input[type=number]:focus{outline:none;border-color:var(--ac)}
 #ikbar .vsep{width:1px;height:20px;background:var(--line);flex:none;margin:0 3px}
 #ikbar .st{color:var(--dim);flex:none;font-size:11.5px;font-variant-numeric:tabular-nums}
 #ikbar .sep{color:#3b4453;margin:0 5px}
 #ikbar .hint{color:var(--dim);font-size:11px;flex:none}
 #ikbar .good{color:var(--ok)} #ikbar .bad{color:#ff6b6b} #ikbar .hi{color:var(--warn)}
 #ikSolve{background:#1d3f74;border-color:var(--ac);color:#fff;font-weight:600}
 #ikSolve:hover{background:#24508f}
 #ikPose.on{background:#3a2b63;border-color:#a06bff;color:#fff;font-weight:600}
 #ikPoseBox{display:none;align-items:center;gap:6px}
 #ikPoseBox input[type=number]{width:54px}
 #ikMixBox{display:none;align-items:center;gap:6px;flex:none}
 #ikMixBox input[type=range]{width:118px;flex:none;accent-color:var(--ac);cursor:pointer}
 #ikMixBox .st{min-width:56px}
 /* ===================== IK 结果面板（左栏顶部） ===================== */
 #ikpanel{margin:0 0 10px;border:1px solid var(--line);border-radius:6px;background:#141821;padding:7px 8px}
 /* 徽标必须可换行：CJK 的最小内容宽度＝一个字，若徽标 nowrap+flex:none，
   长状态文案会把标题压成竖排一字一行（实测 h3 缩到 12px） */
 #ikpanel .ikh{display:flex;flex-wrap:wrap;align-items:center;gap:4px 6px;margin-bottom:5px}
 #ikpanel .ikh h3{margin:0;font-size:12px;color:var(--ac);letter-spacing:.3px;
  min-width:0;overflow:hidden;text-overflow:ellipsis;white-space:nowrap}
 .badge{margin-left:auto;font-size:10.5px;padding:1px 7px;border-radius:9px;border:1px solid;
  flex:0 1 auto;max-width:100%;text-align:center;line-height:1.35;text-wrap:balance}
 .badge.wait{color:var(--dim);border-color:var(--line)}
 .badge.goodb{color:#0c1a12;background:var(--ok);border-color:var(--ok)}
 .badge.warnb{color:#241a06;background:var(--warn);border-color:var(--warn)}
 .badge.badb{color:#2a0a0a;background:#ff6b6b;border-color:#ff6b6b}
 #ikTab{font-size:11px}
 #ikTab td.num{text-align:right;font-variant-numeric:tabular-nums;white-space:nowrap}
 #ikTab td.dim{color:var(--dim);white-space:nowrap}
 #ikpanel .kv{margin-top:6px}
 #ikpanel .kv i{white-space:nowrap}
 #ikpanel .kv span,#ikpanel .kv b{overflow-wrap:anywhere;word-break:break-word;min-width:0}
 #ikpanel .good{color:var(--ok)} #ikpanel .bad{color:#ff6b6b}
 #ikpanel .kv .hi{color:var(--warn);font-variant-numeric:tabular-nums}
 #ikAltN{font-size:10.5px;color:var(--dim);margin:7px 0 3px;line-height:1.45;white-space:normal}
 .altrow{display:flex;align-items:center;gap:5px;padding:2px 4px;border-radius:4px;cursor:pointer;
  font-size:11px;font-variant-numeric:tabular-nums;color:var(--dim)}
 .altrow:hover{background:rgba(76,154,255,.16)}
 .altrow .ai{color:#5b6478;width:10px;flex:none;text-align:right}
 .altrow b{color:var(--ac);width:54px;flex:none;text-align:right;font-weight:500}
 .altrow .aq{overflow:hidden;text-overflow:ellipsis;white-space:nowrap}
 #ikpanel details{margin-top:8px;border-top:1px solid var(--line);padding-top:6px}
 #ikpanel details>summary{cursor:pointer;color:var(--ac);font-size:11.5px;outline:none}
 #ikpanel details .doc{margin-top:5px;font-size:11px;color:var(--dim);line-height:1.7;white-space:normal;
  -webkit-user-select:text;user-select:text}
 #ikpanel details .doc b{color:var(--tx)}
 #ikpanel details .doc code{color:var(--warn);font-family:Consolas,"Courier New",monospace;font-size:10.5px}
 #ikpanel details .doc ol{margin:3px 0 3px 16px;padding:0}
 #ikpanel details .doc li{margin:3px 0}
 #ikpanel details .doc hr{border:none;border-top:1px solid var(--line);margin:6px 0}
 #ikpanel .src{font-size:10.5px;color:var(--dim);margin-top:5px;white-space:normal;line-height:1.5}
 #ikChkBox{margin-top:7px}
 #ikChkBox summary{margin-bottom:2px}
@@ -0,0 +1,191 @@
 /* 装配图工具栏、页签、主视口与画布 */
 /* ==================== 交互式装配图查看器 (Interactive Assembly Drawing) ==================== */
 #sheet {
  display: none;
  position: absolute;
  top: 0; left: 0; width: 100%; height: 100%;
  flex-direction: column;
  background: #11141a;
  overflow: hidden;
  z-index: 10;
  padding: 0;
 }
 body.sheet-mode #sheet {
  display: flex !important;
 }
 /* 隐藏 3D 专属工具条按钮（当处于装配图时） */
 body.sheet-mode #bAsm,
 body.sheet-mode #bExp,
 body.sheet-mode #exp,
 body.sheet-mode #cam,
 body.sheet-mode #bWire,
 body.sheet-mode #bXRay,
 body.sheet-mode #bScr,
 body.sheet-mode #bHarn,
 body.sheet-mode #bEnv,
 body.sheet-mode #bFit {
  display: none !important;
 }
 body.sheet-mode footer #footModel { display: none !important; }
 body.sheet-mode footer #footSheet { display: inline !important; }
 /* 顶部装配图工具栏 */
 #sheetToolbar {
  display: flex;
  align-items: center;
  gap: 8px;
  padding: 6px 12px;
  background: var(--pan);
  border-bottom: 1px solid var(--line);
  flex: none;
  min-height: 40px;
  overflow-x: auto;
  white-space: nowrap;
 }
 .sheet-tabs {
  display: flex;
  gap: 5px;
  align-items: center;
 }
 .sheet-tab {
  background: var(--pan2);
  color: var(--tx);
  border: 1px solid var(--line);
  border-radius: 5px;
  padding: 4px 10px;
  font-size: 12px;
  cursor: pointer;
  display: inline-flex;
  align-items: center;
  gap: 5px;
  transition: all .15s ease;
 }
 .sheet-tab:hover {
  border-color: var(--ac);
  color: #fff;
 }
 .sheet-tab.on {
  background: #1e3a66;
  border-color: var(--ac);
  color: #fff;
  font-weight: 600;
  box-shadow: 0 0 10px rgba(76,154,255,.25);
 }
 .sheet-tab.guide-tab {
  background: rgba(245, 158, 11, 0.12);
  border-color: rgba(245, 158, 11, 0.4);
  color: #f59e0b;
 }
 .sheet-tab.guide-tab.on {
  background: #78350f;
  border-color: #f59e0b;
  color: #fef3c7;
  box-shadow: 0 0 10px rgba(245, 158, 11, 0.35);
 }
 .sheet-vsep {
  width: 1px;
  height: 20px;
  background: var(--line);
  margin: 0 4px;
  flex: none;
 }
 .sheet-btn-group {
  display: flex;
  border: 1px solid var(--line);
  border-radius: 5px;
  overflow: hidden;
  flex: none;
 }
 .sheet-btn-group .sheet-btn {
  border: none;
  border-radius: 0;
  padding: 3px 8px;
  font-size: 11.5px;
  background: var(--pan2);
  border-right: 1px solid var(--line);
  cursor: pointer;
 }
 .sheet-btn-group .sheet-btn:last-child {
  border-right: none;
 }
 .sheet-btn-group .sheet-btn.on {
  background: var(--ac);
  color: #fff;
  font-weight: 600;
 }
 .sheet-layers {
  display: flex;
  gap: 8px;
  align-items: center;
  font-size: 11.5px;
  color: var(--dim);
 }
 .sheet-layers label {
  display: inline-flex;
  align-items: center;
  gap: 3px;
  cursor: pointer;
  -webkit-user-select: none;
  user-select: none;
 }
 .sheet-layers input[type=checkbox] {
  accent-color: var(--ac);
  cursor: pointer;
 }
 .sheet-space {
  flex: 1;
  min-width: 8px;
 }
 .sheet-btn-accent {
  background: linear-gradient(135deg, #1d4ed8, #2563eb);
  color: #fff;
  border: 1px solid #60a5fa;
  font-weight: 500;
  display: inline-flex;
  align-items: center;
  gap: 5px;
  padding: 4px 10px;
  border-radius: 5px;
  cursor: pointer;
  transition: all .15s;
 }
 .sheet-btn-accent:hover {
  background: linear-gradient(135deg, #2563eb, #3b82f6);
  box-shadow: 0 0 12px rgba(96,165,250,.4);
 }
 /* 主视口区域 */
 #sheetViewport {
  position: relative;
  flex: 1;
  min-height: 0;
  overflow: hidden;
  cursor: grab;
  background: #0f1217;
  transition: background 0.2s;
 }
 #sheetViewport.is-dragging {
  cursor: grabbing !important;
 }
 /* 画布与缩放平移 */
 #sheetCanvas {
  position: absolute;
  top: 0; left: 0;
  transform-origin: 0 0;
  will-change: transform;
 }
 #sheetSvgWrapper {
  display: inline-block;
  vertical-align: top;
  box-shadow: 0 8px 32px rgba(0,0,0,.5);
  border-radius: 6px;
  overflow: hidden;
  transition: box-shadow 0.2s;
 }
 #sheetSvgWrapper svg {
  display: block;
  border-radius: 6px;
 }
@@ -0,0 +1,128 @@
 /* 悬停 Tooltip 与 SVG 零件高亮 */
 /* 悬停 Tooltip HUD */
 .sheet-tooltip {
  position: absolute;
  z-index: 99;
  background: rgba(15, 17, 21, 0.94);
  backdrop-filter: blur(10px);
  border: 1px solid var(--ac);
  border-radius: 7px;
  padding: 8px 12px;
  font-size: 12px;
  color: var(--tx);
  box-shadow: 0 10px 28px rgba(0,0,0,.6);
  pointer-events: none;
  display: none;
  max-width: 310px;
  line-height: 1.5;
 }
 .sheet-tooltip.pinned {
  pointer-events: auto;
  border-color: #38bdf8;
  box-shadow: 0 12px 36px rgba(0, 168, 255, 0.35);
 }
 .sheet-tooltip .st-title {
  font-size: 13px;
  font-weight: bold;
  color: #fff;
  display: flex;
  align-items: center;
  justify-content: space-between;
  gap: 8px;
  margin-bottom: 4px;
  padding-bottom: 4px;
  border-bottom: 1px solid rgba(255,255,255,.1);
 }
 .sheet-tooltip .st-tag {
  font-size: 10px;
  padding: 1px 5px;
  border-radius: 3px;
  font-weight: normal;
 }
 .st-tag.pr { background: rgba(61,220,151,.2); color: var(--ok); }
 .st-tag.ex { background: rgba(255,180,84,.2); color: var(--warn); }
 .sheet-tooltip .st-row {
  display: flex;
  justify-content: space-between;
  gap: 12px;
  font-size: 11px;
  color: var(--dim);
  margin: 2px 0;
 }
 .sheet-tooltip .st-row span:last-child {
  color: var(--tx);
  text-align: right;
 }
 .sheet-tooltip .st-btn {
  margin-top: 6px;
  width: 100%;
  padding: 4px 0;
  font-size: 11px;
  background: #1d4ed8;
  color: #fff;
  border: none;
  border-radius: 4px;
  cursor: pointer;
  display: flex;
  align-items: center;
  justify-content: center;
  gap: 4px;
  transition: background .15s;
 }
 .sheet-tooltip .st-btn:hover {
  background: #2563eb;
 }
 /* SVG 交互高亮样式 */
 .sheet-part-path {
  cursor: pointer;
  transition: stroke .12s, stroke-width .12s, filter .12s;
 }
 .sheet-part-path.is-hovered {
  stroke: #00d2ff !important;
  stroke-width: 2.8px !important;
  fill: rgba(0, 210, 255, 0.16) !important;
  filter: drop-shadow(0 0 5px #00a8ff) !important;
 }
 .sheet-balloon {
  cursor: pointer;
  transition: transform .15s ease;
 }
 .sheet-balloon:hover .balloon-circle,
 .sheet-balloon.is-hovered .balloon-circle {
  fill: #0284c7 !important;
  stroke: #ffffff !important;
  stroke-width: 2px !important;
  filter: drop-shadow(0 0 6px rgba(2,132,199,.8)) !important;
 }
 .sheet-balloon:hover .balloon-text,
 .sheet-balloon.is-hovered .balloon-text {
  fill: #ffffff !important;
  font-weight: bold !important;
 }
 .sheet-leader.is-hovered {
  stroke: #00d2ff !important;
  stroke-width: 1.8px !important;
 }
 .sheet-legend-row {
  cursor: pointer;
 }
 .sheet-legend-row:hover .legend-row-bg,
 .sheet-legend-row.is-hovered .legend-row-bg {
  fill: rgba(2, 132, 199, 0.3) !important;
 }
 .sheet-legend-row:hover text,
 .sheet-legend-row.is-hovered text {
  fill: #00d2ff !important;
  font-weight: bold !important;
 }
 .joint-geom-part {
  cursor: pointer;
  transition: all .15s;
 }
 .joint-geom-part:hover, .joint-geom-part.is-hovered {
  stroke: #00d2ff !important;
  stroke-width: 2.2px !important;
  fill: rgba(0, 210, 255, 0.15) !important;
 }
@@ -0,0 +1,149 @@
 /* 图纸主题（白图/蓝图/深色）、浮动工具条、缩放徽标、信息条 */
 /* 视觉风格主题 */
 #sheet.theme-paper #sheetViewport {
  background: #cbd5e1;
 }
 #sheet.theme-paper #sheetSvgWrapper {
  box-shadow: 0 10px 40px rgba(0,0,0,.35);
 }
 #sheet.theme-blueprint #sheetViewport {
  background: #06182c;
  background-image: 
    linear-gradient(rgba(14, 116, 144, 0.15) 1px, transparent 1px),
    linear-gradient(90deg, rgba(14, 116, 144, 0.15) 1px, transparent 1px);
  background-size: 24px 24px;
 }
 #sheet.theme-blueprint #sheetSvgWrapper {
  box-shadow: 0 0 40px rgba(14, 165, 233, 0.25);
  border: 1px solid rgba(56, 189, 248, 0.3);
 }
 #sheet.theme-blueprint .sheet-bg {
  fill: #0a2240 !important;
 }
 #sheet.theme-blueprint .sheet-border-outer,
 #sheet.theme-blueprint .sheet-border-inner,
 #sheet.theme-blueprint .sheet-title-line,
 #sheet.theme-blueprint .sheet-meta-line {
  stroke: #38bdf8 !important;
 }
 #sheet.theme-blueprint .sheet-title-text {
  fill: #f0f9ff !important;
 }
 #sheet.theme-blueprint .sheet-note-text,
 #sheet.theme-blueprint .sheet-scale-text,
 #sheet.theme-blueprint .sheet-ver-text {
  fill: #bae6fd !important;
 }
 #sheet.theme-blueprint .sheet-axis,
 #sheet.theme-blueprint .sheet-axis-label,
 #sheet.theme-blueprint .sheet-dim-line,
 #sheet.theme-blueprint .sheet-dim-ext,
 #sheet.theme-blueprint .sheet-dim-text {
  stroke: #7dd3fc !important;
  fill: #7dd3fc !important;
 }
 #sheet.theme-dark #sheetViewport {
  background: #090b0e;
 }
 #sheet.theme-dark .sheet-bg {
  fill: #14171d !important;
 }
 #sheet.theme-dark .sheet-border-outer,
 #sheet.theme-dark .sheet-border-inner,
 #sheet.theme-dark .sheet-title-line,
 #sheet.theme-dark .sheet-meta-line {
  stroke: #374151 !important;
 }
 #sheet.theme-dark .sheet-title-text {
  fill: #f3f4f6 !important;
 }
 #sheet.theme-dark .sheet-note-text,
 #sheet.theme-dark .sheet-scale-text,
 #sheet.theme-dark .sheet-ver-text {
  fill: #9ca3af !important;
 }
 /* 浮动工具条 */
 #sheetFloatBar {
  position: absolute;
  right: 14px;
  top: 14px;
  display: flex;
  flex-direction: column;
  gap: 5px;
  z-index: 25;
 }
 .sfb-btn {
  background: rgba(23, 26, 33, 0.88);
  backdrop-filter: blur(8px);
  color: var(--tx);
  border: 1px solid rgba(255,255,255,.12);
  border-radius: 6px;
  padding: 6px 10px;
  font-size: 11.5px;
  cursor: pointer;
  box-shadow: 0 4px 12px rgba(0,0,0,.35);
  display: flex;
  align-items: center;
  justify-content: center;
  min-width: 36px;
  transition: all .15s ease;
 }
 .sfb-btn:hover {
  background: #1e3a66;
  border-color: var(--ac);
  color: #fff;
  transform: translateY(-1px);
 }
 /* 缩放指示徽标 */
 #sheetZoomBadge {
  position: absolute;
  right: 14px;
  bottom: 12px;
  background: rgba(15, 17, 21, 0.82);
  backdrop-filter: blur(6px);
  border: 1px solid var(--line);
  color: var(--dim);
  font-size: 11px;
  padding: 3px 8px;
  border-radius: 4px;
  font-variant-numeric: tabular-nums;
  cursor: pointer;
  z-index: 20;
 }
 #sheetZoomBadge:hover {
  color: var(--ac);
  border-color: var(--ac);
 }
 /* 信息条 */
 #sheetInfoBar {
  position: absolute;
  left: 14px;
  bottom: 12px;
  max-width: 70%;
  background: rgba(15, 17, 21, 0.85);
  backdrop-filter: blur(6px);
  border: 1px solid var(--line);
  border-radius: 5px;
  padding: 4px 10px;
  font-size: 11.5px;
  color: var(--dim);
  z-index: 20;
  display: flex;
  align-items: center;
  gap: 6px;
  overflow: hidden;
  white-space: nowrap;
  text-overflow: ellipsis;
 }
 #sheetInfoBar b {
  color: var(--tx);
 }
 .sheet-info-sep {
  color: var(--line);
 }
@@ -0,0 +1,33 @@
 /* 视图模式切换时的布局与显隐规则 */
 /* ============ 视图模式：三维模型（静态） / 装配图 / 运动模拟 ============ */
 /* 三维模型 与 装配图 下，全部运动学 UI 一律隐藏 */
 body:not(.motion) #ikbar,
 body:not(.motion) #ikpanel,
 body:not(.motion) #joints,
 body:not(.motion) #jointsHead,
 body:not(.motion) #footIk{display:none!important}
 /* 运动模拟只看运动：左栏去掉零件树与打印清单（其它模式保留） */
 body.motion #treeBlock{display:none!important}
 /* 运动模拟左栏紧凑化：目标一屏放下、不下拉（实测原需下拉 127px） */
 #ikpanel{margin:0 0 6px;padding:5px 8px}
 #ikpanel .ikh{margin-bottom:3px}
 #ikpanel #ikTab th,#ikpanel #ikTab td{padding:1px 4px}
 #ikAltN{margin:5px 0 2px}
 .altrow{padding:1px 4px}
 #joints .j-box{margin-bottom:4px}
 #joints input[type=range]{height:15px}
 /* 显式行定位：IK 控制条在「三维模型/装配图」下被移除后，
   若不固定行号，网格自动排布会把页脚挤到 1fr 行并压扁（已实测） */
 #app>header{grid-row:1}
 #ikbar{grid-row:2}
 #left{grid-row:3}
 #stage{grid-row:3}
 #app>footer{grid-row:4}
 /* BOM 抽屉：运动模拟多一条两行 IK 控制条（实测 75px），需整体下移 */
 #bomDock{top:46px} #bomTab{top:64px}
 body.motion #bomDock{top:124px} body.motion #bomTab{top:140px}
@media (max-width:760px){
  #bomTab,body.motion #bomTab{top:auto;bottom:36px}
  #bomDock,body.motion #bomDock{top:86px;bottom:26px}
 }
@@ -0,0 +1,31 @@
 /* IK 求解 Worker（module 之外的经典 Worker，用 importScripts 取 UMD 求解器）。
   协议：主线程先发 {op:'init', cfg} → 回 {op:'ready'}；之后 {id, op, args} → {id, r}。
   旧实现是从页面 <script> 里刮求解器源码再拼 boot 字符串，那是单文件时代的产物：
   拆成 <script src> 之后 textContent 为空，会静默退回主线程同步求解。 */
 importScripts('../js/ik-solver.js');
 let S = null;
 onmessage = e => {
  const d = e.data || {};
  if (d.op === 'init') {
    try {
      S = ArmIK.make(d.cfg);
      postMessage({ op: 'ready' });
    } catch (err) {
      postMessage({ id: d.id, r: { __err: 'init 失败: ' + String(err && err.message || err) } });
    }
    return;
  }
  if (!S) {
    postMessage({ id: d.id, r: { __err: 'worker 未初始化（没收到 init）' } });
    return;
  }
  let r;
  try {
    r = S[d.op].apply(S, d.args);
  } catch (err) {
    r = { __err: String(err && err.message || err) };
  }
  postMessage({ id: d.id, r: r });
 };