refactor(layout): src/ 收成顶层包 arm/，入口统一 python -m；提升承担构建的 scratch 脚本
单文件约束取消后，Python 侧没必要再靠 16 处 sys.path.insert 维持扁平模块互认。
现在按职责分包：
arm/paths.py 路径唯一来源（含新增 CACHE、TPL）
arm/constants.py 实测接口数值（原 armcore 的 M/C/CLR/FIT/MOTOR_TOL 段）
arm/cad/{helpers,arm_build,part_tools,parts/} 几何与装配
arm/kinematics.py（原 human_layout.py，唯一运动学事实源）
arm/analysis/{sweep_v2,strength_check,torque_balance,finalize_travel,ws_sweep,gen_env_mesh}
arm/dataio/{screw_mesh,draw_sheet} arm/viewer/{build_viewer,shot}
arm/build_model.py（原 arm_model.py）
顺带修掉的既有缺陷（都是实测撞出来的，不是预防性改动）：
- arm_model 第二次 sys.path 跳到 gitignore 的 scratch/ 去 import 构建必需的包络脚本：
ws_sweep/gen_env_mesh 提升进 arm/analysis/，缓存挪到 data/cache/（gitignore，可重生成）。
- finalize_travel / draw_sheet 顶层就是"算完写文件"，一次 importlib 冒烟测试就把
docs/travel.json 重写了一遍；现在被 import 直接抛错。
- strength_check 用 OUT.replace("/out","/web") 靠字符串形状推路径，改成直接用 WEB。
- build_viewer 里 WORKSPACE 使用点漏改导致 NameError —— 已由构建关卡抓到并修掉。
os._exit 的处置与计划里的假设相反：实测光是 `python -c "import arm.cad.helpers"`
就会在解释器退出时段错误（exit 139，OCC 静态析构），全流程跑完也一样。所以入口
脚本尾部保留 flush + os._exit，并把原因写进注释；被 import 时不生效。
关卡（tests/）：
- verify.py 一条命令跑三层：产物 md5、IK 数值 exact 段、截图。
- 截图基线重做并分级：同一构建连跑两轮实测 102 张逐字节可复现（要求 md5 相同），
3 张线束 x-ray 不可复现（mean<=0.0017、无像素差>8）改为与参考像素比容差；
这 3 张不再入库，免得每次跑关卡都脏 git。
- 新增 ?view=sheet / ?sheet=N / ?theme / ?guide=N 四个 URL 参数：工程图与装配向导
占了约一半 CSS 和 700 行 JS，原先没有任何截图覆盖，拆它们等于没有关卡。
- 关卡灵敏度已验：改坏 IK 基线一个数 -> FAIL；换旧版求解器 -> 5 处 exact 差异。
实测：python -m arm.build_model 退出码 0，全部产物 md5 与基线一致，
105 视图截图全过，IK exact 段逐字节一致。
This commit is contained in:
+172
@@ -0,0 +1,172 @@
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# -*- coding: utf-8 -*-
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"""重构期的不变量关卡。
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python -m tests.verify # 数据哈希 + IK 数值（秒级，每步都跑）
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python -m tests.verify --shots # 再加全套截图比对（约 3 分钟，前端改动后跑）
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基线在 tests/baselines/ 下，随仓库走。产物按**文件名**匹配，不写死目录：
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mesh 从 web/ 搬到 webapp/data/ 这类移动不该让关卡失效，也不该让我以为它通过了。
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任何一项对不上就退出码 1。
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"""
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import hashlib
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import io
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import json
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import os
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import subprocess
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import sys
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sys.stdout.reconfigure(encoding="utf-8")
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HERE = os.path.dirname(os.path.abspath(__file__))
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REPO = os.path.dirname(HERE)
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BASE = os.path.join(HERE, "baselines")
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# 每个产物允许出现的目录，按优先级；找到第一个即取。
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CANDIDATES = {
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"mesh_arm.json": ["webapp/data", "web"],
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"sheets.jsdata": ["webapp/data", "web"],
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"travel.json": ["docs", "webapp/data"],
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"travel_detail.json": ["docs", "webapp/data"],
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"collide.json": ["docs", "webapp/data"],
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"screws.json": ["docs"],
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}
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def md5(path):
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h = hashlib.md5()
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with open(path, "rb") as f:
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for chunk in iter(lambda: f.read(1 << 20), b""):
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h.update(chunk)
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return h.hexdigest()
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def read_list(name):
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"""基线文件是 'hash filename'；md5sum 的二进制模式会在文件名前加 '*'，剥掉。"""
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out = {}
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for ln in io.open(os.path.join(BASE, name), encoding="utf-8"):
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ln = ln.strip()
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if ln:
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h, f = ln.split()
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out[f.lstrip("*")] = h
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return out
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def locate(fname, dirs):
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for d in dirs:
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p = os.path.join(REPO, d, fname)
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if os.path.exists(p):
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return p
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return None
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def check_data():
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base = read_list("data_by_name.md5")
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bad, rows = 0, []
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for fname, dirs in CANDIDATES.items():
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want = base.get(fname)
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if want is None:
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rows.append(("SKIP", fname, "基线里没有这项"))
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continue
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p = locate(fname, dirs)
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if p is None:
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bad += 1
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rows.append(("MISS", fname, "找不到文件（试过的目录: %s）" % ", ".join(dirs)))
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continue
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got = md5(p)
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ok = got == want
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if not ok:
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bad += 1
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rows.append(("OK " if ok else "DIFF", fname,
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os.path.relpath(p, REPO).replace("\\", "/") + " " + got[:12] +
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("" if ok else " 基线 " + want[:12])))
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for st, f, msg in rows:
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print(" [%s] %-20s %s" % (st, f, msg))
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return bad
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def check_ik():
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r = subprocess.run(["node", os.path.join(HERE, "ik_baseline.mjs"),
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"--compare", os.path.join(BASE, "ik_exact.json")],
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capture_output=True, text=True, cwd=REPO,
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encoding="utf-8", errors="replace")
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out = r.stdout or ""
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for ln in out.splitlines():
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print(" " + ln)
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if r.returncode != 0:
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print(" node 退出码 %d: %s" % (r.returncode, (r.stderr or "").strip()[:300]))
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# 没有 "== exact" 这一行就说明探针根本没跑出比对结果（编码炸了、node 不在、路径错…），
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# 绝不能因为"没报差异"就算通过。
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if "== exact" not in out:
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print(" [MISS] ik_baseline 没有输出比对结果，判 FAIL")
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return 1
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return 0 if r.returncode == 0 else 1
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def check_shots():
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"""两层判定，依据是"同一构建连跑两轮"的实测（scratch/_gate/flaky_scan.py）：
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104 张逐字节可复现 -> md5 必须相同；
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3 张线束 x-ray 不可复现（mean<=0.0017、无像素差>8，纯抗锯齿噪声）
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-> 与 tests/baselines/flaky/ 里的参考像素比，超阈值才算回归。
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把不可复现的也要求 md5 相同，等于给每一步埋假 FAIL，最后只会被人肉忽略。"""
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import numpy as np
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from PIL import Image
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base = read_list("shots_stable.md5")
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th = json.load(io.open(os.path.join(BASE, "flaky", "thresholds.json"), encoding="utf-8"))
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r = subprocess.run([sys.executable, "-m", "arm.viewer.shot"],
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||||
capture_output=True, text=True, cwd=REPO,
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||||
encoding="utf-8", errors="replace")
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||||
out = r.stdout or ""
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if "all shots ok" not in out and "OK " not in out:
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||||
print(" [MISS] shot.py 没有正常输出（退出码 %s），判 FAIL" % r.returncode)
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return 999
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bad = [l for l in out.splitlines() if "FAIL" in l]
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if bad:
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print(" [MISS] 截图失败 %d 个: %s" % (len(bad), bad[:3]))
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fails = len(bad)
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for fname, want in sorted(base.items()):
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p = os.path.join(REPO, fname.replace("/", os.sep))
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if not os.path.exists(p):
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print(" [MISS] %s" % fname)
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fails += 1
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continue
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if md5(p) != want:
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print(" [DIFF] %-40s" % fname)
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fails += 1
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print(" 逐字节比对: %d 张稳定视图，%d 张不一致" % (len(base), fails - len(bad)))
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tol_fails = 0
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for name, ref in sorted(th["views"].items()):
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p = os.path.join(REPO, "docs", "shots", name + ".png")
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q = os.path.join(BASE, "flaky", name + ".png")
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if not (os.path.exists(p) and os.path.exists(q)):
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print(" [MISS] 容差比对缺文件: %s" % name)
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tol_fails += 1
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continue
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d = np.abs(np.asarray(Image.open(p).convert("RGB"), dtype=np.int16)
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- np.asarray(Image.open(q).convert("RGB"), dtype=np.int16))
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mean, mx = float(d.mean()), int(d.max())
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over = mean > th["mean_max"] or mx > th["pixel_max"]
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tol_fails += 1 if over else 0
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print(" [%s] %-34s mean=%.5f (<= %.2f) 最大单像素差=%d (<= %d)"
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% ("DIFF" if over else "OK ", name, mean, th["mean_max"], mx, th["pixel_max"]))
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print(" 容差比对: %d 张噪声视图，%d 张超阈值" % (len(th["views"]), tol_fails))
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return fails + tol_fails
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def main():
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argv = sys.argv[1:]
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fails = 0
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print("== 数据产物哈希 ==")
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fails += check_data()
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print("== IK 数值基线 ==")
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fails += check_ik()
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if "--shots" in argv:
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print("== 截图逐字节比对 ==")
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||||
fails += check_shots()
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print("RESULT:", "PASS" if fails == 0 else "FAIL（%d 项不一致）" % fails)
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return 1 if fails else 0
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if __name__ == "__main__":
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sys.exit(main())
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