fix(ik): 贴立柱目标不再误判为立柱区内：候选表分层保留 + 姿态放宽兜底 + 实时管线跨帧坏边/目标解优先/预算递增/半格复验；新增贴立柱基准 tests/near_column_bench.cjs

2026-10-18 06:40:22 +08:00
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@@ -538,6 +538,7 @@ function renderResult(res, src) {
       : (res.detour === 'gentle' ? '避障到达 · 微调协同避开立柱'
       : (res.detour === 'coordinated' ? '避障到达 · 平滑协同跨越立柱'
       : '绕行立柱后到达')))
+    : (res.poseRelaxed && posOk) ? '位置到达 · 精确姿态会撞立柱，已取最接近的无碰撞姿态（偏差 ' + dori.toFixed(1) + '\u00B0）'
    : (posOk && oriOk) ? '已到达'
    : oriPrio ? '姿态到达·位置最近 ' + dsc.toFixed(1) + ' mm'
    : mixMid ? '混合折中 · 位置差 ' + dsc.toFixed(1) + ' mm · 姿态残差 ' + dori.toFixed(2) + '\u00B0'