exp(dagger-deploy): 轮次16——n=512 稳定：每步规划+部分前缀 到达40.8%/碰撞2.1%/ratio0.309/time_ok25.0%/852ms（历史最佳，较基线 0% +40.8pp）

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 - **注**：commit_n=1 的推理频率是 3 倍，真机需核对 §9.2 的 P99 <20 ms 预算（当前桌面 12.58 ms/次）。
 - **下一步**：n=512 复核；若稳定则收尾（更新最佳、监控页、分支清理）。
 
+## 轮次 16：n=512 复核每步规划（稳定结论）
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+- **假设**：轮次 15 的 41.8%（n=256）需更大样本确认。
+- **判据**：reach 与 n=256 差异 <5 pp、碰撞 ≤3%。
+- **配方**：dag2 best，replan='empty'，gain 1.5，safety=True，safety_partial=1，commit_n=1；n=512。
+- **对照**：轮次 15（n=256：41.8% / 21.5% / 2.3% / 0.259 / 967 ms）。
+- **指标**：到达 **40.8%**、time_ok_1p3 **25.0%**、碰撞 **2.1%**、ratio2s **0.309**、刹停 25.3、墙钟 **852 ms/题**。
+- **结论**：稳定。**历史最佳（n=512，部署口径）= 40.8% 到达 / 2.1% 碰撞 / ratio2s 0.309 / time_ok 25.0% / 852 ms/题**；从基线 0% 到达提升 40.8 pp。相对 §9.2（98%、碰撞 0、用时≤老师×1.3）仍有大差距，但机理已成立。
+- **下一步**：每步规划下重扫增益（1.8/2.2/3.0），看时间效率是否继续提升；随后收尾。
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 ## 轮次统计
 
 - 连续无实质进展轮数：0（轮次 5 出现实质进展：reach 0→20.3%）。