exp+fix: 轮次31——确定界连续认证抓到段内碰撞，但单段P50 22.9ms进不了20ms；自适应cap收益经交错复测撤回

- Kin.cert_lever 用三角不等式给全姿态位移界（替代 JS 随机采样×1.05），界量级 5.93–48.86 mm/整步
- Kin.certify_segments 批量前沿二分+每根查询预算：48 固定段中预算32判安全37/碰撞1/未知拒10，
  第180题1.08–1.10s漏检段以5次查询判碰撞；未知只拒不放
- 修 seg_seg_dist 第二条退化成点不投影（模型内退化胶囊686受影响）；但7586个加密点的组最小间隙
  逐位不变、2000样本JS对拍仍 PASS → 不解释轮次30漏检、不改既有成绩
- 负结论：B=1 单段认证 P50 22.93/P90 58.43/P99 101.57 ms，432次中225次>20ms；
  自适应宽相位 cap 交错复测耗时无收益，先前1.6×为GPU顺序漂移，已在日志撤回
- 成本模型 L=ceil(log2(bound/(ga+gb)))、查询=2^L+1 与实测对齐（安全段2–17次，未知段33–65次）
- 新增8项段认证测试+1项回放测试（14→23项通过）；变异实测证明张量 max_depth 回绕会误放行

docs/experiment_round31_distance.json

@@ -0,0 +1,24 @@
+{
+  "baseline_commit": "95da491",
+  "poses": "first 64 existing parity poses",
+  "n_poses": 64,
+  "kin_fp": "2ebcbf17",
+  "dtype": "float64",
+  "degenerate_capsules": [
+    686
+  ],
+  "pairs_with_second_degenerate": 670,
+  "evaluated_pairs": 42880,
+  "changed_pairs_over_1e_8": 20661,
+  "old_minus_new_min_mm": 0.0,
+  "old_minus_new_max_mm": 86.00309853133399,
+  "new_reverse_max_abs_mm": 0.0,
+  "worst": {
+    "pose": 29,
+    "first_capsule": 430,
+    "second_capsule": 686,
+    "old_distance_mm": 493.354753665718,
+    "new_distance_mm": 407.35165513438403
+  },
+  "scope": "Raw capsule distances; does not imply these pairs win the group minimum."
+}