exp: 轮次33(上)——实际执行速度做成一等指标并自证；默认路径逐位复现第30轮，256题全部超VMAX

- rollout 逐题记录 max|Δq|/STEP（1.0=VMAX）与每步速度变化比；eval_cl 汇总 p50/p95/max、over_vmax_rate
- 自证：用 round30_after trace 独立重算得 1.660004×VMAX、超速度占比 1.0，与新指标逐位一致
- 默认参数下 base 复现第30轮 after 的每个旧指标（0.57421875/0.390625/19.25/2.444952726/0.209975064 等）
- 新开关 inc_cap（反馈叠加后再按每轴 VMAX·DT 限幅）、gap_margin（余量门限+自动抬宽相位 cap，
  否则现 cap=0.5 会让 >0.5 的余量恒假）；col 仍按 gap<=0 判真实碰撞，不与余量混用
- 只读核查：ik-policy.js:355 同样在 ±1·STEP 之后叠加反馈；JS 的 5 mm 余量是投影式护栏，非同机制
- 口径提醒：round30 plans['gaps'] 在 cap=0.5 截顶，不能据此算"≥1mm 占比"；中位最小间隙 0.046 mm 可用
- 测试 26→30 项（限幅灵敏度、余量拒/受、cap 抬升生效）

docs/experiment_round33_base.json

@@ -0,0 +1,70 @@
+{
+  "config": {
+    "ckpt": "ml/runs/base_dag2_dag1/best.pt",
+    "samples": "ml/data/samples",
+    "tasks": null,
+    "split": "val",
+    "n": 256,
+    "K": 8,
+    "commit": 2,
+    "fb": 2.2,
+    "ki": 0.0,
+    "fb_scale": 0.0,
+    "fb_near": 0.2,
+    "fb_fallback": 0.0,
+    "kdecay": 0.9,
+    "kimax": 0.5,
+    "fb_every": 1,
+    "safety_try": 0,
+    "sel_w": 0.1,
+    "dls_safety": 1,
+    "fb_clear": 0.0,
+    "fb_cmin": 0.3,
+    "sub_refresh": 0,
+    "fb_block_gain": 0.5,
+    "dump": "ml/runs/round33_base_rows.json",
+    "out": "docs/experiment_round33_base.json",
+    "trace": "ml/runs/round33_base.pt",
+    "select": "endpoint",
+    "replan": "empty",
+    "safety": 1,
+    "partial": 1,
+    "inc_cap": 0,
+    "gap_margin": 0.0,
+    "max_sec": null,
+    "seed": 0,
+    "dls": "analytic",
+    "device": "cuda"
+  },
+  "batch_size": 256,
+  "batch_seed_rule": "same seed per batch",
+  "checkpoint_sha256": "f7f686fd8ee92fb6948fbcc4ee954636065ad87bb54f661c4f8f575bc16c2ce1",
+  "tasks_sha256": "249bd93457825cda98c59e64d9a096d3473c69aeb3553de1dea6d9e56be71772",
+  "kin_fp": "2ebcbf17",
+  "act_scale": 1.0,
+  "metrics": {
+    "n": 256,
+    "n_ref": 256,
+    "success": 0.57421875,
+    "collision_free_success": 0.57421875,
+    "time_ok_1p3": 0.390625,
+    "collision_rate": 0.0,
+    "collision_steps_mean": 0.0,
+    "travel_ratio_median": 2.4449527263641357,
+    "time_mean_s": 2.3076188564300537,
+    "brakes_mean": 19.25,
+    "start_fail": 0.0,
+    "goal_ratio_2s": 0.20997506380081177,
+    "err_fail_med": 229.68746948242188,
+    "err_success_med": 0.18899640440940857,
+    "dls_share": 0.625,
+    "time_budget": "teacher×2(≥3 s)",
+    "speed_ratio_p50": 1.6600004434585571,
+    "speed_ratio_p95": 1.6600035429000854,
+    "speed_ratio_max": 1.660003662109375,
+    "over_vmax_rate": 1.0,
+    "accel_ratio_p95": 1.5835107564926147,
+    "accel_ratio_max": 1.6600004434585571
+  },
+  "simulation_wall_s": 296.2702505999914
+}

docs/探索日志.md

@@ -642,6 +642,17 @@
 - **机理定位与下一步**：成本 = 单次调用固定开销 × 由 `log(bound/间隙)` 决定的层数。要同时拿到"证得出"和"证得起"，必须把**间隙抬起来**（安全层要求正余量，而不是 `gap>0`）并把**每步位移压回去**（反馈叠加在 ±1 限幅之后，导致第30轮实测最大 1.66×VMAX，界也随之变大）。顺带记下一个坑：安全层现在是 `kin.gaps(allq, 0.5)`，截顶值 0.5 mm 低于任何 >0.5 mm 的余量门限，直接把余量判据变成恒假——加余量必须同时抬这个 cap。
 - **回归与判据灵敏度**：`python -m unittest tests.test_eval_cl` **26 项通过**（新增 3 项均匀细分）。含解析对照：合成恒间隙段（界 1 mm/度、间隙 0.1 mm）在 n=5 必判证不出、n=6 必判安全，且 `cap_required_mm` 等于 `1/n+2eps`；薄障碍在 n=4/8/64 判碰撞而 n=2 只判证不出（不误放行）；`n` 给成张量被类型门拒绝。二次加密反证在 n=8..128 全部 0 误放行。
 
+## 轮次 33：把速度做成可观测的硬约束，再测限幅与余门的代价（exp: `exp/dagger-deploy`）
+
+- **仪表先行**：`rollout()` 现在逐题记录**实际执行**的速度比 `max_j|Δq_j|/STEP`（STEP=VMAX·DT，所以 1.0 = VMAX）和按控制步的速度变化比；`eval_cl` 汇总 `speed_ratio_p50/p95/max`、`over_vmax_rate`、`accel_ratio_p95/max`，并把逐题值放进 `per`（极值/分位不进按 n 加权的批聚合）。
+- **仪表自证**：用第30轮 after 的 trace 独立重算得 max **1.660004×VMAX**、超速度题占比 **1.0**，与新指标在同一批上逐位一致（`speed_ratio_max` 1.660003662、`over_vmax_rate` 1.0）；这是"先证判据有灵敏度"，不是拿新数当结论。
+- **默认路径未变**：`--inc_cap 0 --gap_margin 0`（新默认）跑出的每个旧指标与第30轮 after 完全相同——success 0.57421875、无碰撞到达 0.57421875、time_ok 0.390625、碰撞 0、刹停 19.25、行程比 2.4449527263641357、ratio2s 0.20997506380081177、成功题误差 0.18899640440940857、dls_share 0.625（`docs/experiment_round33_base.json`）。整批墙钟 296.3 s 与第30轮 248.8 s 不可比：这期间我在同机跑了 CPU 分析，属自我污染，仪表开销需独占另测，不作为结论。
+- **两个新开关**：`inc_cap=1` 在**反馈叠加之后**再按每轴 VMAX·DT 限幅（此前 `inc=clamp(act,±1)·astep` 之后又加 `gain×fb`，所以 1.66× 是结构性的）；`gap_margin>0` 让安全层要求间隙 > 余量而非 >0，并把宽相位 cap 自动抬到 `margin+0.5`——不抬的话 `gaps(allq, 0.5)` 的截顶值 0.5 会让任何 >0.5 的余量门限恒假。`col`（真实碰撞计数）仍按 `gap≤0` 判，不随余量改变，所以两者不会互相顶替。
+- **部署侧同病**（只读核查，未改 JS）：`webapp/js/ik-policy.js:355` 也是 `inc[s][j] += fbGain*fbStep[j]` 在 ±1·STEP 之后叠加，所以浏览器控制器同样能超 VMAX；JS 的余量是 `o.margin=5` 的**投影式**护栏（`project()` 每轴 ≤projMax，只处理 gap<margin 的近距对），与本轮的"低于余量就刹停"不是同一机制；`ACC=5.0` 只用于刹停段长度，不是每步加速度上限（§9.2 也没给数值化的加速度门槛，所以 `accel_ratio` 只作变体间比较）。
+- **间隙分布的口径坑**：第30轮 `plans['gaps']` 是在 cap=0.5 下记录的，所以"最小间隙 ≥1 mm 的题占 0"是截顶假象。可说的是：逐题最小记录间隙 p5 **0.0005**、p25 0.0064、中位 **0.046** mm，57.4% 的题曾低于 0.5 mm——即策略实际贴障碍飞，而查看器护栏是 5 mm。要把 0.5 以上那段分开，必须抬 cap 重算（本轮后续做）。
+- **四组单变量对照**（同 256 题、同 seed、其余按第30轮配方）：base / `inc_cap=1` / `gap_margin=0.5` / 两者同开。结果与加密复核见本节末尾的补充提交。
+- **回归**：`python -m unittest tests.test_eval_cl` **30 项通过**（新增 4 项）：未限幅时实测速度比确实 =3.4/1.2>1（灵敏度）、限幅后恰为 1.0、0.3 mm 间隙在余量 0 时通过而余量 0.5 时刹停、5 mm 间隙在余量 0.5 时仍通过（证明 cap 抬升生效，否则该测试会恒假）。
+
 ## 分支清理（2026-10-20）
 
 - `feat/fb-mix`（8e5431c）：反馈混合方案的中间分支，**已验证是 `exp/dagger-deploy` 的祖先**（所有提交都在后者历史里），本地/远端分支删除，内容保留在 exp/dagger-deploy。