exp: 轮次33(上)——实际执行速度做成一等指标并自证；默认路径逐位复现第30轮，256题全部超VMAX

- rollout 逐题记录 max|Δq|/STEP（1.0=VMAX）与每步速度变化比；eval_cl 汇总 p50/p95/max、over_vmax_rate
- 自证：用 round30_after trace 独立重算得 1.660004×VMAX、超速度占比 1.0，与新指标逐位一致
- 默认参数下 base 复现第30轮 after 的每个旧指标（0.57421875/0.390625/19.25/2.444952726/0.209975064 等）
- 新开关 inc_cap（反馈叠加后再按每轴 VMAX·DT 限幅）、gap_margin（余量门限+自动抬宽相位 cap，
  否则现 cap=0.5 会让 >0.5 的余量恒假）；col 仍按 gap<=0 判真实碰撞，不与余量混用
- 只读核查：ik-policy.js:355 同样在 ±1·STEP 之后叠加反馈；JS 的 5 mm 余量是投影式护栏，非同机制
- 口径提醒：round30 plans['gaps'] 在 cap=0.5 截顶，不能据此算"≥1mm 占比"；中位最小间隙 0.046 mm 可用
- 测试 26→30 项（限幅灵敏度、余量拒/受、cap 抬升生效）

ml/eval/eval_cl.py

@@ -44,6 +44,11 @@ def run(model, kin, tasks, device, bs=256, **kw):
         'time_budget': ('fixed %.3f s' % kw['max_sec']) if kw.get('max_sec') is not None else
                        (per[0][0]['time_budget'] if len({r['time_budget'] for r, _, _ in per}) == 1 else 'mixed'),
     }
+    if 'speed_ratio' in flat:   # 实际执行速度：每题时限内 max|Δq|/STEP（1.0 = VMAX），加速度同口径按每控制步的速度变化
+        v, acc = flat['speed_ratio'], flat['accel_ratio']
+        out.update({'speed_ratio_p50': median(v), 'speed_ratio_p95': v.quantile(0.95).item(),
+                    'speed_ratio_max': v.max().item(), 'over_vmax_rate': (v > 1.001).float().mean().item(),
+                    'accel_ratio_p95': acc.quantile(0.95).item(), 'accel_ratio_max': acc.max().item()})
     return out, per
 
 
@@ -85,6 +90,8 @@ def main():
     ap.add_argument('--replan', default='r3')
     ap.add_argument('--safety', type=int, default=1, help='1=安全层+部分前缀；0=关')
     ap.add_argument('--partial', type=int, default=1)
+    ap.add_argument('--inc_cap', type=int, default=0, help='1=反馈叠加后再按每轴 VMAX·DT 限幅')
+    ap.add_argument('--gap_margin', type=float, default=0.0, help='安全层要求的间隙余量 mm（>0 时宽相位 cap 自动抬到 margin+0.5）')
     ap.add_argument('--max_sec', type=float, default=None)
     ap.add_argument('--seed', type=int, default=0)
     ap.add_argument('--dls', default='analytic', choices=['analytic', 'fd'])
@@ -111,7 +118,7 @@ def main():
             safety_partial=(a.commit if (a.safety and a.partial) else 0), commit_n=a.commit,
             select=a.select, replan=a.replan, fb_gain=a.fb, fb_scale=a.fb_scale, fb_near=a.fb_near, fb_fallback=a.fb_fallback, fb_ki=a.ki, fb_decay=a.kdecay, fb_imax=a.kimax,
             fb_every=a.fb_every, safety_try=a.safety_try, sel_w=a.sel_w, dls_safety=a.dls_safety, fb_clear=a.fb_clear, fb_cmin=a.fb_cmin, sub_refresh=a.sub_refresh, fb_block_gain=a.fb_block_gain,
-            return_traj=bool(a.trace))
+            inc_cap=a.inc_cap, gap_margin=a.gap_margin, return_traj=bool(a.trace))
     wall = time.perf_counter() - t0
     result = {**meta, 'metrics': r, 'simulation_wall_s': wall}
     print(json.dumps(json_finite(result), ensure_ascii=False, allow_nan=False), flush=True)