refactor(model): 重构P03为轻量化板式桁架并统一M4×16自攻螺钉连接方案
This commit is contained in:
+320
-94
@@ -23,7 +23,7 @@ from OCP.BRepAlgoAPI import BRepAlgoAPI_Common
|
||||
from human_layout import (HUB, PLATE_T, R_MOT, Z_TIP, Z_WR, Z_EI, Z_SH, Z_RL, Z_R1,
|
||||
Z_R3, Z_HUB3, Z_EL, Z_R6, Z_HUB6,
|
||||
Z_R4, Z_CAP, Z_M6, Z_CHEST0, Z_CHEST1, X_J1_HUB, X_ARM, L1,
|
||||
X_FORK_GAP,
|
||||
X_FORK_GAP, X_BAY_EXT,
|
||||
Y_AXIS, Y_HUB, Y_REAR, Y_COVER, Y_H, Y_R_IN, Y_R_OUT,
|
||||
Y_M6, Y_CHEST, X_CHEST, FOOT_H)
|
||||
|
||||
@@ -80,12 +80,14 @@ def make_direct_hub(shape, j, r_disc=35.0, z_out=74.0):
|
||||
# ========== 躯干/测试台架部分 (后置防倾翻高刚性机架) ==========
|
||||
X_COL = -115.0
|
||||
Y_COL = Y_AXIS # 128.0
|
||||
Z_LOCK = 463.0 # 横向防脱锁紧螺钉高度（立柱后壁 → 榫头，M4x16 自攻）
|
||||
|
||||
|
||||
def p_chest():
|
||||
"""P01_胸腔支撑立柱 (High-Rigidity Box Mast Tower - 后置台架立柱):
|
||||
1. 66x66mm 封闭中空厚壁箱型柱（壁厚 11mm，内腔 44x44），中心在 (-115.0, 128.0)，位于手臂正后方；
|
||||
2. 顶部接收 P03 48x48x15mm 榫头插槽与 4x M5 安装螺栓；
|
||||
2. 顶部接收 P03 43.4x43.4x15mm 定位榫头（44x44 R4 内腔）、4x 竖向安装孔 + 1x 横向防脱锁紧孔
|
||||
（全部 Ø3.9 直孔：M4x16 从外部直接拧入自攻成型，无过孔/无沉孔/无预埋）；
|
||||
3. 底部 50x50x12mm 阶梯榫头插入 P02 榫座：环形台肩(66->50)面承载轴向力，槽壁全周承载剪切；
|
||||
4. 前向开设两组大圆角走线工艺窗口（Z=60~150mm 与 Z=330~420mm）；
|
||||
5. 外棱角全部采用 R=6mm 圆角。
|
||||
@@ -115,9 +117,13 @@ def p_chest():
|
||||
for xx in (X_COL - 20.0, X_COL + 16.0):
|
||||
for yy in (Y_COL - 18.0, Y_COL + 18.0):
|
||||
s = s.cut(cyl(2.75, 9.99, z_bot + 15.0, xx, yy))
|
||||
for xx in (X_COL - 21.0, X_COL + 21.0):
|
||||
for yy in (Y_COL - 21.0, Y_COL + 21.0):
|
||||
s = s.cut(cyl(2.75, z_top - 20.0, z_top + 0.01, xx, yy))
|
||||
# 顶部 4x 安装孔：统一 Ø3.9 直孔（M4x16 直接拧入自攻成型；只打这一个孔，无过孔/无沉孔），深 20mm
|
||||
# 位于 66x66 顶环 11mm 实体壁内（内腔 22 → 外壁 33），避开 44x44 内腔与 R4 内腔圆角；
|
||||
for xx in (X_COL - 27.5, X_COL + 27.5):
|
||||
for yy in (Y_COL - 13.5, Y_COL + 13.5):
|
||||
s = s.cut(cyl(1.95, z_top - 20.0, z_top + 0.01, xx, yy))
|
||||
# 横向防脱锁紧孔（后壁 → 榫头）：Ø3.9 贯穿 11mm 后壁 + 榫头同径（M4x16 拧入自攻）
|
||||
s = s.cut(Xcyl(1.95, X_COL - 34.0, X_COL - 20.0, Y_COL, Z_LOCK))
|
||||
|
||||
w_bot = (cq.Workplane("YZ", origin=(X_COL + 33.5, Y_COL, 105.0))
|
||||
.rect(34.0, 70.0)
|
||||
@@ -134,7 +140,9 @@ def p_chest():
|
||||
def split_p01_poka_yoke(p01):
|
||||
"""拆分 P01 为 A/B/C 三段（严格适配 200x200mm 打印机，竖直免支撑打印）：
|
||||
带 16mm 阶梯互锁榫卯（外套筒壁 3.6 + 公榫壁 6.9，内腔收窄 51->44 换取双厚壁，
|
||||
单边配合间隙 0.5）、非对称 M4 横向对锁穿钉孔（物理防反装防呆）、以及本体 3D 凹刻朝向标识。
|
||||
单边配合间隙 0.5）、以及统一 Ø3.9 直孔的分段对锁孔（M4x16 从外面直接拧入自攻成型，
|
||||
母口壁与公榫壁同径，无过孔/沉孔/预埋，前后两面对称各一颗）；
|
||||
孔位相对立柱中心 −16 / +22 非对称（物理防反装防呆）；本体 3D 凹刻朝向标识。
|
||||
"""
|
||||
z_bot = 22.0
|
||||
z_s1 = 172.0
|
||||
@@ -144,6 +152,14 @@ def split_p01_poka_yoke(p01):
|
||||
|
||||
# 非对称对锁孔位（相对立柱中心偏心 -16mm 与 +22mm，偏心差 6mm，反装无法穿入螺栓）
|
||||
xx_bolts = (X_COL - 16.0, X_COL + 22.0)
|
||||
|
||||
# 分段对锁孔：统一 Ø3.9 直孔（M4x16 从外面直接拧入自攻成型；母口壁与公榫壁同径，
|
||||
# 没有过孔/沉孔等其它孔），前后两面对称；杆尖伸过榫壁的一段在内腔侧留 Ø4.5 让位。
|
||||
def _seam_holes(part, xx, z):
|
||||
return (part.cut(Ycyl(1.95, Y_COL - 33.6, Y_COL - 21.4, xx, z))
|
||||
.cut(Ycyl(1.95, Y_COL + 21.4, Y_COL + 33.6, xx, z))
|
||||
.cut(Ycyl(2.25, Y_COL - 21.7, Y_COL - 15.5, xx, z))
|
||||
.cut(Ycyl(2.25, Y_COL + 15.5, Y_COL + 21.7, xx, z)))
|
||||
|
||||
# --- P01_A (下段) ---
|
||||
cut_above_s1 = bx(X_COL - 50.0, X_COL + 50.0, Y_COL - 50.0, Y_COL + 50.0, z_s1, z_top + 10.0)
|
||||
@@ -158,7 +174,7 @@ def split_p01_poka_yoke(p01):
|
||||
|
||||
z_bolt1 = z_s1 + h_lap / 2.0 # 180.0
|
||||
for xx in xx_bolts:
|
||||
p01_a = p01_a.cut(Ycyl(2.2, Y_COL - 40.0, Y_COL + 40.0, xx, z_bolt1))
|
||||
p01_a = _seam_holes(p01_a, xx, z_bolt1) # A-B 缝对锁孔（Ø3.9，前后两面）
|
||||
|
||||
# Engrave the front (-Y) flat face, reading VERTICALLY bottom-to-top along
|
||||
# the column (user request): local +X = world +Z, local +Y = world -X, so
|
||||
@@ -189,8 +205,8 @@ def split_p01_poka_yoke(p01):
|
||||
|
||||
z_bolt2 = z_s2 + h_lap / 2.0 # 329.0
|
||||
for xx in xx_bolts:
|
||||
p01_b = p01_b.cut(Ycyl(2.2, Y_COL - 40.0, Y_COL + 40.0, xx, z_bolt1))
|
||||
p01_b = p01_b.cut(Ycyl(2.2, Y_COL - 40.0, Y_COL + 40.0, xx, z_bolt2))
|
||||
p01_b = _seam_holes(p01_b, xx, z_bolt1) # A-B 缝对锁孔（Ø3.9，前后两面）
|
||||
p01_b = _seam_holes(p01_b, xx, z_bolt2) # B-C 缝对锁孔（Ø3.9，前后两面）
|
||||
|
||||
front_label_plane_b = cq.Plane(
|
||||
origin=(X_COL, Y_COL - 33.0, 240.0),
|
||||
@@ -207,7 +223,7 @@ def split_p01_poka_yoke(p01):
|
||||
.rect(58.8, 58.8).extrude(h_lap + 0.6).edges("|Z").fillet(3.9)).val()
|
||||
p01_c = p01_c_base.cut(pocket2)
|
||||
for xx in xx_bolts:
|
||||
p01_c = p01_c.cut(Ycyl(2.2, Y_COL - 40.0, Y_COL + 40.0, xx, z_bolt2))
|
||||
p01_c = _seam_holes(p01_c, xx, z_bolt2) # B-C 缝对锁孔（Ø3.9，前后两面）
|
||||
|
||||
front_label_plane_c = cq.Plane(
|
||||
origin=(X_COL, Y_COL - 33.0, 390.0),
|
||||
@@ -492,111 +508,308 @@ def p_base_foot():
|
||||
|
||||
|
||||
def p_girdle(j1):
|
||||
"""P03_肩关节安装悬臂 (高强受力多筋桁架 + 侧开式电机托架与前置止脱锁紧法兰):
|
||||
"""P03_肩关节安装悬臂 (轻量化板式桁架版 + 侧开式电机托架):
|
||||
1. 10mm 后端重载法兰盘 (X: -61.0..-51.0, 74x74mm)；
|
||||
2. 双侧大截面三角加强筋 (8mm 厚，Y = Y_ARM ± 28mm)；
|
||||
3. 下腹部纵向大受力龙骨筋 (12mm 厚)；
|
||||
4. 顶部横向锁紧环抱筋 (60x10x10mm)；
|
||||
5. 侧开式电机托架 (+Y侧全开, X: -51.0..8.5)，M1 电机可从侧方滑入装配，由后端法兰 4xM3 与前置止脱锁紧法兰 4xM3 双向锁死；
|
||||
6. 端面 4x Ø3.2mm 沉头通孔直连 M1 定子端面螺纹孔 (BCD=55mm)，彻底消除轴向拉脱风险；
|
||||
7. 两侧大面积散热舷窗 (34x20mm) + 顶部双斜向对流排热槽 (30x6.5mm)，确保散热畅通；
|
||||
8. 4x 直通式螺丝刀安装通道 (Ø8.5mm) 与 Ø26mm 中央走线孔。
|
||||
2. 主干由 66mm 实心块改为双侧 6mm 桁架竖板 (Y = Y_ARM ± 27..33)，外轮廓保持旧版
|
||||
"主干 ∪ 侧筋"并集不变 —— 只减材料不加体积，零新增干涉风险；实心 728 -> 286 cm³ (-61%)；
|
||||
3. 竖板帐篷形减重窗 (顶/底斜面 ≥52°，自支撑；仅 20mm 平顶可桥接)；
|
||||
4. 底部 9mm 承力鞍座 + 43.4x43.4 定位榫头 (配 P01_C 44x44 内腔，单边 0.3mm 间隙)；
|
||||
鞍座底面 66x66 与立柱顶环带承压面积 2403mm² —— 竖向载荷走面压，螺栓只防上抬/防滑；
|
||||
5. 4x 安装孔 (X_COL±27.5, Y_COL±13.5)：Ø3.9 直孔，M4x16 从上方直接拧入自攻成型
|
||||
（鞍座与立柱顶环同径，无过孔/沉孔/预埋），可拆装；
|
||||
6. 下腹中央龙骨筋 (12mm 中位腹板，自鞍座斜拉至法兰下缘) + 顶部横向锁紧环抱筋 (66x9x10mm，
|
||||
与两侧竖板外面齐平、顶面压在筋板脊线上，仅顶前棱一道 2mm 倒角)；
|
||||
7. 侧开式电机托架 (+Y侧全开, X: -51.0..11.5，前端随 X_BAY_EXT 前延 3mm)，
|
||||
M1 电机可从侧方斜插卡入装配（插槽比电机长 3mm），由后端法兰 4xM3x16 锁死；
|
||||
电机舱 Ø60.7 从后端直通到前端面（2026-10-02 用户裁定"去掉台阶改成平的"：无环形台阶、
|
||||
无喇叭锥；原前置止脱锁紧法兰 4xM3 随之取消，电机轴向由后端 4xM3x16 约束）；
|
||||
9. 两侧大面积散热舷窗 (34x20mm) + 顶部双斜向对流排热槽 (30x6.5mm)，确保散热畅通；
|
||||
10. Ø26mm 中央走线孔；竖板间为开放腔体（无封闭空腔），M3 螺丝刀通道直接走腔体，拧紧更顺手。
|
||||
"""
|
||||
X_MOUNT = Z_R1 # -51.0 (Rear face of M1)
|
||||
T_FLANGE = 10.0 # 10mm thick high-strength mounting flange
|
||||
X_BACK = X_MOUNT - T_FLANGE # -61.0
|
||||
Y_ARM = Y_AXIS # 128.0
|
||||
Z_ARM = Z_RL # 610.0
|
||||
Y_P_IN = 27.0 # 桁架竖板内表面 (Y_ARM ± 27)
|
||||
Y_P_OUT = 33.0 # 桁架竖板外表面 (与旧主干齐平)
|
||||
T_SADDLE = 9.0 # 底部鞍座厚度
|
||||
TENON = 43.4 # 定位榫头边长（P01_C 内腔 44x44 R4，单边留 0.3mm）
|
||||
WIN_R = 4.0 # 竖板减重窗内角圆角（消除内尖角应力集中，Kt 由 ~2.5 降到 ~1.2）
|
||||
BOLT_DX, BOLT_DY = 27.5, 13.5 # 4x 安装孔相对立柱中心偏移：落在顶环 11mm 实体壁内
|
||||
|
||||
# 1. 主安装法兰盘 (74x74mm, 倒圆角 R=8mm)
|
||||
# 1. 主安装法兰盘 (74x74mm, 四角倒圆 R=8mm)
|
||||
# 背面那圈 2mm 倒角已去掉：板料只伸进法兰 0.1mm，倒角面与板背面相交会在
|
||||
# Z≈574.9 挤出一批 2mm 短棱，正是这批短棱让整条交接内棱网络倒不出圆角；
|
||||
# 同时它跨过 R8 角部圆弧，就是角上那道"卷起来"的怪倒角。
|
||||
flange = (cq.Workplane("YZ", origin=(X_BACK, Y_ARM, Z_ARM))
|
||||
.rect(74.0, 74.0)
|
||||
.extrude(T_FLANGE)
|
||||
.edges("|X").fillet(8.0)
|
||||
.edges("<X").chamfer(2.0)).val()
|
||||
.edges("|X").fillet(8.0)).val()
|
||||
s = cq.Shape(flange.wrapped)
|
||||
|
||||
# 2. 斜挑支撑主干 (Central Arch Backbone)
|
||||
# 2. 双侧桁架竖板 (6mm)：旧"斜挑支撑主干"与"大三角加强筋"轮廓同段挤出 → 自动并集成单块侧板
|
||||
# 主干的后缘两点取在加强筋斜边的延长线上，使外轮廓顶部成为一整条直线
|
||||
# （否则后缘 (-148,550) 处有 5° 折点、留下 5mm 台阶）。
|
||||
# Z_CREST = 侧筋脊线高度，同时是顶筋 2mm 顶前倒角的下沿：倒角从 (X-71,Z_CREST)
|
||||
# 斜上到 (X-69,Z_CREST+2) = 顶筋顶面，斜坡面与倒角面几乎相切，顶部读起来是一整张面。
|
||||
Z_CREST = Z_ARM + 33.0 # 643（初版 642；顶筋整体上移 3mm 让出扳手空间后跟着抬）
|
||||
|
||||
RIB_SLOPE = (Z_CREST - 575.0) / ((X_BACK - 10.0) - (X_COL - 15.0))
|
||||
|
||||
def rib_line_z(x):
|
||||
return Z_CREST + RIB_SLOPE * (x - (X_BACK - 10.0))
|
||||
|
||||
trunk_pts = [
|
||||
(X_COL - 33.0, Z_CHEST1),
|
||||
(X_COL + 33.0, Z_CHEST1),
|
||||
(X_COL + 33.0, 505.0),
|
||||
(X_BACK + 0.1, 565.0),
|
||||
(X_BACK + 0.1, Z_ARM - 5.0),
|
||||
(X_COL - 10.0, 580.0),
|
||||
(X_COL - 33.0, 550.0),
|
||||
(X_COL - 10.0, rib_line_z(X_COL - 10.0)),
|
||||
(X_COL - 33.0, rib_line_z(X_COL - 33.0)),
|
||||
]
|
||||
rib_pts = [
|
||||
(X_COL - 33.0, Z_CHEST1), # 底边两端与主干/鞍座对齐 (±33)：原来收进 3mm，
|
||||
(X_COL + 33.0, Z_CHEST1), # 会在鞍座顶面上留下 0.7/3mm 短棱，卡住整条底棱圆角
|
||||
(X_BACK + 0.1, 565.0),
|
||||
(X_BACK + 0.1, Z_CREST),
|
||||
(X_BACK - 10.0, Z_CREST), # 脊线 (-71,643)：正好落在顶筋前面与 2mm 倒角下沿的交点
|
||||
(X_COL - 15.0, 575.0),
|
||||
(X_COL - 30.0, 530.0),
|
||||
]
|
||||
trunk = (cq.Workplane("XZ", origin=(0, Y_ARM, 0))
|
||||
.polyline(trunk_pts).close()
|
||||
.extrude(33.0, both=True)).val()
|
||||
s = s.fuse(cq.Shape(trunk.wrapped))
|
||||
|
||||
# 3. 左右两侧主抗弯抗扭大三角加强筋 (厚度 8mm)
|
||||
for sign in (-1, 1):
|
||||
y_rib = Y_ARM + sign * 28.0
|
||||
rib_pts = [
|
||||
(X_COL - 30.0, Z_CHEST1),
|
||||
(X_COL + 30.0, Z_CHEST1),
|
||||
(X_BACK + 0.1, 565.0),
|
||||
(X_BACK + 0.1, Z_ARM + 32.0),
|
||||
(X_BACK - 15.0, Z_ARM + 32.0),
|
||||
(X_COL - 15.0, 575.0),
|
||||
(X_COL - 30.0, 530.0),
|
||||
]
|
||||
side_rib = (cq.Workplane("XZ", origin=(0, y_rib, 0))
|
||||
.polyline(rib_pts).close()
|
||||
.extrude(5.0, both=True)).val()
|
||||
s = s.fuse(cq.Shape(side_rib.wrapped))
|
||||
|
||||
# 4. 下腹部纵向抗弯龙骨筋 (厚度 12mm)
|
||||
keel_pts = [
|
||||
(X_COL + 33.0, Z_CHEST1),
|
||||
(X_COL + 33.0, 495.0),
|
||||
(X_BACK + 0.1, 570.0),
|
||||
(X_BACK + 0.1, 555.0),
|
||||
(X_COL + 20.0, 480.0),
|
||||
(X_COL + 20.0, Z_CHEST1),
|
||||
ya = Y_ARM + sign * Y_P_IN
|
||||
yb = Y_ARM + sign * Y_P_OUT
|
||||
y0, y1 = min(ya, yb), max(ya, yb)
|
||||
for prof in (trunk_pts, rib_pts):
|
||||
s = s.fuse(cq.Shape(Yplate(prof, y0, y1).wrapped))
|
||||
|
||||
# 3. 竖板减重窗 (帐篷形：斜面 ≥52° 自支撑、仅 20mm 平顶可桥接；避开鞍座与 M5 螺母柱)
|
||||
# 6 个内角全部 R4 圆角：把内尖角应力集中 (Kt≈2.5) 降到 ≈1.2，同时圆角面仍是竖直/自支撑面
|
||||
win_pts = [
|
||||
(X_COL - 24.0, 498.0), (X_COL + 23.0, 498.0), (X_COL + 25.0, 522.0),
|
||||
(X_COL + 10.0, 545.0), (X_COL - 10.0, 545.0), (X_COL - 25.0, 524.0),
|
||||
]
|
||||
keel = (cq.Workplane("XZ", origin=(0, Y_ARM, 0))
|
||||
.polyline(keel_pts).close()
|
||||
.extrude(12.0, both=True)).val()
|
||||
s = s.fuse(cq.Shape(keel.wrapped))
|
||||
for sign in (-1, 1):
|
||||
yc = Y_ARM + sign * 0.5 * (Y_P_IN + Y_P_OUT)
|
||||
tool = (cq.Workplane("XZ", origin=(0, yc, 0)).polyline(win_pts).close()
|
||||
.extrude(Y_P_OUT - Y_P_IN + 1.0, both=True)
|
||||
.edges("|Y").fillet(WIN_R).val())
|
||||
s = s.cut(cq.Shape(tool.wrapped))
|
||||
|
||||
# 4. 底部承力鞍座：坐实立柱顶面，把两竖板、龙骨与榫头连成整体
|
||||
s = s.fuse(bx(X_COL - 33.0, X_COL + 33.0, Y_ARM - Y_P_OUT, Y_ARM + Y_P_OUT,
|
||||
Z_CHEST1, Z_CHEST1 + T_SADDLE))
|
||||
|
||||
# 5. 下腹部纵向抗弯龙骨筋 (12mm 中位腹板，自鞍座斜拉至法兰背面；交接内棱在融合后做真 3D 圆角)
|
||||
keel_pts = [
|
||||
(X_COL + 33.0, Z_CHEST1), # (-82, 470)
|
||||
(X_COL + 33.0, 495.0), # (-82, 495)
|
||||
(X_BACK + 0.1, 573.0), # (-60.9, 573) 斜拉至法兰背面
|
||||
(X_BACK + 0.1, 594.4), # (-60.9, 594.4) 顶端贴法兰
|
||||
(X_COL + 42.1, 585.0), # (-72.9, 585)
|
||||
(X_COL + 20.0, Z_CHEST1), # (-95, 470) 背面一路斜到底：原来在 (-95,480) 有个折点，
|
||||
] # 折点离鞍座顶面只 1mm，R2.5 圆角爬不上去 → 龙骨底棱整组倒不出
|
||||
s = s.fuse(cq.Shape(Yplate(keel_pts, Y_ARM - 6.0, Y_ARM + 6.0).wrapped))
|
||||
|
||||
# 5. 顶部横向锁紧环抱横筋
|
||||
tie_rib = (cq.Workplane("YZ", origin=(X_BACK - 10.0, Y_ARM, Z_ARM + 28.0))
|
||||
.rect(60.0, 10.0)
|
||||
# 7. 顶部横向锁紧环抱横筋：Y 向与两竖板外面齐平 (Y_ARM±33)、前面与筋板脊线共面 (X=-71)、
|
||||
# 顶面 Z=645 压住脊线 (Z=643) 并与 2mm 顶前倒角相切 → 顶筋与两侧脊线合成一整块。
|
||||
# 整体比初版抬高 3mm (底面 633→636)：4x M3 后端沉孔 Ø6.5 跨在 Z 627.2..633.7 上，
|
||||
# 底面 633 会压住孔口上沿 0.7mm、扳手让位只剩负间隙；抬到 636 后退到孔口上方 2.3mm、
|
||||
# 离螺钉轴线 5.55mm。顶面 645 不越过法兰 R8 角部圆弧在 Y=95 处的 645.9 上界。
|
||||
tie_rib = (cq.Workplane("YZ", origin=(X_BACK - 10.0, Y_ARM, Z_ARM + 30.5))
|
||||
.rect(66.0, 9.0)
|
||||
.extrude(10.0)
|
||||
.edges("|X").fillet(3.0)).val()
|
||||
.edges(cq.selectors.BoxSelector((X_BACK - 10.5, Y_ARM - 34.0, Z_ARM + 34.5),
|
||||
(X_BACK - 9.5, Y_ARM + 34.0, Z_ARM + 35.5)))
|
||||
.chamfer(2.0)).val()
|
||||
s = s.fuse(cq.Shape(tie_rib.wrapped))
|
||||
|
||||
# 与立柱顶部配合的榫头 (48x48x15mm)
|
||||
# 6.y 体-体交接凹棱：融合完成后对"凹棱"直接做真 3D 圆角。
|
||||
# 原先这里是手工沿棱 fuse 的 10 条"正方形−四分之一圆"焊珠小体（_cove），已整体删除：
|
||||
# 焊珠端面是平的、悬在半空，两条互相垂直的焊珠在角上互不搭接 → 圆角"缺一块"，
|
||||
# 并与相邻体的棱互相穿插留 1~3mm² 碎面。真圆角在面边界自然收口、多棱相交处由 OCC
|
||||
# 生成角部补片。
|
||||
from cadquery import selectors as _sel
|
||||
from OCP.BRepAdaptor import BRepAdaptor_Surface
|
||||
from OCP.GeomAbs import GeomAbs_Plane
|
||||
from OCP.TopAbs import TopAbs_REVERSED
|
||||
|
||||
def _outward(f, sh):
|
||||
"""平面面的外法向：先按 Orientation 修正，再用"面中心外移 1mm 是否仍在实体内"兜方向。"""
|
||||
ad = BRepAdaptor_Surface(f.wrapped)
|
||||
if ad.GetType() != GeomAbs_Plane:
|
||||
return None
|
||||
ax = ad.Plane().Axis().Direction()
|
||||
n = cq.Vector(ax.X(), ax.Y(), ax.Z())
|
||||
if f.wrapped.Orientation() == TopAbs_REVERSED:
|
||||
n = n * -1.0
|
||||
c = f.Center()
|
||||
if cq.Solid(sh.wrapped).isInside(cq.Vector(c.x + n.x, c.y + n.y, c.z + n.z), 1e-6):
|
||||
n = n * -1.0
|
||||
return n
|
||||
|
||||
def _fillet_reflex(lo, hi, radii, tag, eps=0.9):
|
||||
"""倒出 lo~hi 区域内的凹棱（两面夹 270° 材料）。判据：从棱中点沿 (n1-n2) 外探 eps，
|
||||
落在实体内 = 凹、落在外 = 凸。区域内凹棱先整批一次倒（半径逐级降级，且倒完验拓扑：
|
||||
OCC 会给出"没抛异常但面已坏"的结果），建不出时按相连棱分组逐组倒。"""
|
||||
nonlocal s
|
||||
|
||||
def _pick(sh):
|
||||
edges = sh.Edges()
|
||||
idx = {}
|
||||
for i, e in enumerate(edges):
|
||||
idx[e.hashCode()] = i
|
||||
adj = [[] for _ in edges]
|
||||
for f in sh.Faces():
|
||||
for ee in f.Edges():
|
||||
k = idx.get(ee.hashCode())
|
||||
if k is not None:
|
||||
adj[k].append(f)
|
||||
box = _sel.BoxSelector(lo, hi)
|
||||
out = []
|
||||
for i, e in enumerate(edges):
|
||||
if e.Length() <= 6.0 or len(adj[i]) != 2 or not box.filter([e]):
|
||||
continue
|
||||
n1 = _outward(adj[i][0], sh)
|
||||
n2 = _outward(adj[i][1], sh)
|
||||
if n1 is None or n2 is None:
|
||||
continue
|
||||
dx, dy, dz = n1.x - n2.x, n1.y - n2.y, n1.z - n2.z
|
||||
ln = math.sqrt(dx * dx + dy * dy + dz * dz)
|
||||
if ln < 1e-6:
|
||||
continue
|
||||
p = e.Center()
|
||||
if cq.Solid(sh.wrapped).isInside(
|
||||
cq.Vector(p.x + dx / ln * eps, p.y + dy / ln * eps,
|
||||
p.z + dz / ln * eps), 1e-6):
|
||||
out.append(e)
|
||||
return out
|
||||
|
||||
es0 = _pick(s)
|
||||
if not es0:
|
||||
print(" [P03 真圆角] %-14s 区域内无凹棱，跳过" % tag, flush=True)
|
||||
return
|
||||
|
||||
def _groups(ee):
|
||||
"""按共端点把凹棱连成链/网络：一组一次倒，OCC 才能在交汇处生成角部补片；
|
||||
逐条倒会在交汇处留下断口（看着就像圆角倒一半停了）。"""
|
||||
pts = [e.Vertices() or [e.Center()] for e in ee]
|
||||
par = list(range(len(ee)))
|
||||
|
||||
def find(a):
|
||||
while par[a] != a:
|
||||
par[a] = par[par[a]]
|
||||
a = par[a]
|
||||
return a
|
||||
|
||||
for i in range(len(ee)):
|
||||
for j in range(i + 1, len(ee)):
|
||||
if any(pi.distance(pj) < 0.05 for pi in pts[i] for pj in pts[j]):
|
||||
par[find(i)] = find(j)
|
||||
g = {}
|
||||
for i in range(len(ee)):
|
||||
g.setdefault(find(i), []).append(ee[i])
|
||||
return list(g.values())
|
||||
|
||||
def _do(edges_, rr):
|
||||
"""倒完立刻验拓扑：OCC 会给出"没抛异常但面已坏"的结果，必须挡下来。"""
|
||||
try:
|
||||
ns = cq.Shape(cq.Solid(s.wrapped).fillet(rr, edges_).wrapped)
|
||||
except Exception:
|
||||
return None
|
||||
return ns if cq.Solid(ns.wrapped).isValid() else None
|
||||
|
||||
# 先试"区域内全部凹棱一次倒"（探针实测这样能整批成型，且只重建一次，
|
||||
# 不会像分批那样把同一张面反复重算坏掉）；不行再按相连棱分组逐组倒。
|
||||
for rr in radii:
|
||||
ns = _do(es0, rr)
|
||||
if ns is not None:
|
||||
s = ns
|
||||
print(" [P03 真圆角] %-14s %d 条凹棱 R%.1f ✓ 整批一次成型"
|
||||
% (tag, len(es0), rr), flush=True)
|
||||
return
|
||||
|
||||
n_ok, n_grp, left = 0, 0, len(es0)
|
||||
for _ in range(24):
|
||||
es = _pick(s)
|
||||
if not es:
|
||||
break
|
||||
got = False
|
||||
for g in sorted(_groups(es), key=lambda g: -sum(e.Length() for e in g)):
|
||||
for rr in radii:
|
||||
ns = _do(g, rr)
|
||||
if ns is None:
|
||||
continue
|
||||
s = ns
|
||||
n_ok += len(g)
|
||||
n_grp += 1
|
||||
print(" [P03 真圆角] %-14s 第%d组 %d 条 R%.1f ✓"
|
||||
% (tag, n_grp, len(g), rr), flush=True)
|
||||
got = True
|
||||
break
|
||||
if got:
|
||||
break
|
||||
if not got:
|
||||
left = len(es)
|
||||
break
|
||||
print(" [P03 真圆角] %-14s 共 %d 组 %d 条凹棱倒圆，剩 %d 条保持尖棱"
|
||||
% (tag, n_grp, n_ok, left), flush=True)
|
||||
|
||||
XR, YC, ZS = X_BACK, Y_ARM, Z_CHEST1 + T_SADDLE # -61, 128, 479
|
||||
# —— 鞍座顶面 (Z=479) 上的交接内棱：龙骨三条 + 两竖板内侧两条，一次真圆角 ——
|
||||
# 半径上限 2.0：龙骨侧面 Y=122 与 M5 螺钉头外缘 Y=118.75 只隔 3.25mm，
|
||||
# 原来的 R3 焊珠会顶到螺帽承压边，R2.0 留 1.25mm。
|
||||
_fillet_reflex((X_COL - 34.0, Y_ARM - 40.0, ZS - 3.0),
|
||||
(X_COL + 34.0, Y_ARM + 40.0, ZS + 7.0),
|
||||
(2.0, 1.5), "鞍座顶面交接")
|
||||
# —— 法兰背面 (X=-61) 上的交接内棱：只倒竖板/龙骨的竖直棱 ——
|
||||
# 顶筋底面那条水平棱 (Z=636) 不倒：4x M3 沉孔 Ø6.5 在 Z 627.2..633.7，
|
||||
# 倒上 R2.5 会把螺钉上方 5.55mm 的扳手让位吃掉 2.5mm。
|
||||
# 上界取 631：竖板内棱被顶筋底面切成 573..636 / 636..643 两段，只倒下面长的那段
|
||||
# ——把 636..643 的 7mm 短段并进来，整批就从"一次成型"退化成逐组、且少倒 6 条。
|
||||
_fillet_reflex((X_BACK - 3.0, Y_ARM - 40.0, 570.0),
|
||||
(X_BACK + 3.0, Y_ARM + 40.0, 631.0),
|
||||
(2.5, 2.0, 1.5), "竖板/龙骨↔法兰")
|
||||
_fillet_reflex((X_BACK - 3.0, Y_ARM - 40.0, Z_ARM + 34.5),
|
||||
(X_BACK + 3.0, Y_ARM + 40.0, Z_ARM + 35.5),
|
||||
(1.5, 1.0), "顶筋顶↔法兰")
|
||||
|
||||
# 与立柱顶部配合的定位榫头 (43.4x43.4x15mm)：配 P01_C 44x44 R4 内腔，单边 0.3mm 滑配
|
||||
boss = (cq.Workplane("XY", origin=(X_COL, Y_COL, Z_CHEST1 - 15.0))
|
||||
.rect(48.0, 48.0)
|
||||
.rect(TENON, TENON)
|
||||
.extrude(15.0)
|
||||
.edges("|Z").fillet(4.0)).val()
|
||||
.edges("|Z").fillet(4.2)).val()
|
||||
s = s.fuse(cq.Shape(boss.wrapped))
|
||||
|
||||
# 4x 安装孔：统一 Ø3.9 直孔（M4x16 从腔体正上方拧入自攻成型；鞍座与立柱顶环同径、无沉孔）
|
||||
# 孔位 (X_COL±27.5, Y_COL±13.5) 同时满足：①在立柱顶环实体壁内（内腔 22 → 外壁 33）；
|
||||
# ②在 P03 两竖板之间、避开中间龙骨，从腔体正上方用扳手可直接拧紧。
|
||||
for xx in (X_COL - BOLT_DX, X_COL + BOLT_DX):
|
||||
for yy in (Y_COL - BOLT_DY, Y_COL + BOLT_DY):
|
||||
s = s.cut(cyl(1.95, Z_CHEST1 - 0.5, Z_CHEST1 + T_SADDLE + 0.5, xx, yy))
|
||||
|
||||
# 4x M5 连接螺栓孔
|
||||
for xx in (X_COL - 21.0, X_COL + 21.0):
|
||||
for yy in (Y_COL - 21.0, Y_COL + 21.0):
|
||||
s = s.cut(cyl(2.75, Z_CHEST1 - 16.0, Z_CHEST1 + 25.0, xx, yy))
|
||||
# 1x 横向防脱锁紧：榫头 −X 侧向内 Ø3.9x14 直孔（与立柱后壁 Ø3.9 孔同轴，M4x16 拧入自攻）
|
||||
s = s.cut(Xcyl(1.95, X_COL - TENON / 2.0 - 1.0, X_COL - TENON / 2.0 + 14.0, Y_COL, Z_LOCK))
|
||||
|
||||
# 4x M3 连接螺孔与直通螺丝刀通道
|
||||
# 4x M3 连接螺孔（螺丝刀通道直接走两竖板之间的开放腔体，无需再钻 Ø8.5 直通隧道）
|
||||
for dy in (-17.55, 17.55):
|
||||
for dz in (-20.46, 20.46):
|
||||
py = Y_ARM + dy
|
||||
pz = Z_ARM + dz
|
||||
th = Xcyl(1.7, X_BACK - 0.5, X_MOUNT + 4.0, py, pz)
|
||||
cb = Xcyl(3.25, X_BACK - 0.5, X_BACK + 4.5, py, pz)
|
||||
access_tunnel = Xcyl(4.25, X_COL - 40.0, X_BACK + 0.1, py, pz)
|
||||
s = s.cut(th).cut(cb).cut(access_tunnel)
|
||||
s = s.cut(th).cut(cb)
|
||||
|
||||
# 中央走线孔 (Ø26mm)
|
||||
wire_hole = Xcyl(13.0, X_COL - 40.0, X_MOUNT + 2.0, Y_ARM, Z_ARM)
|
||||
s = s.cut(wire_hole)
|
||||
|
||||
# 6. 前向电机全包托架与前置止脱锁紧法兰 (X: -51.0..8.5)
|
||||
X_FRONT = 8.5
|
||||
# 6. 前向电机全包托架 (X: -51.0..8.5+X_BAY_EXT=11.5，Ø60.7 舱孔平直贯通到端面)
|
||||
# 端面随插槽加长前延 X_BAY_EXT；叉板背面(10.5+X_FORK_GAP=11.5)与端面 0.0 硬贴平
|
||||
# （用户两次要求"搞成平的"；J1 转动摩擦由用户知悉，发涩时可微松 M2）
|
||||
X_FRONT = 8.5 + X_BAY_EXT
|
||||
R_POD = 36.5
|
||||
R_BORE = 30.35
|
||||
|
||||
@@ -606,28 +819,38 @@ def p_girdle(j1):
|
||||
.edges(">X").chamfer(1.5)).val()
|
||||
s = s.fuse(cq.Shape(cradle_outer.wrapped))
|
||||
|
||||
# 电机定子配合内腔 (精密滑配至 X=5.05)
|
||||
motor_pocket = Xcyl(R_BORE, X_MOUNT - 0.2, 5.05, Y_ARM, Z_ARM)
|
||||
# 电机定子配合内腔（最终状态，2026-10-02 用户裁定"去掉台阶改成平的+保留固定电机的面"）：
|
||||
# Ø60.7 圆柱孔壁从前端面平直贯通到舱底（无窄颈、无台阶、无喇叭锥）；
|
||||
# 舱底 = 一个完整的平坦环面（X=5.06+X_BAY_EXT=8.06，与插槽末端墙共面，中开 Ø39 凸台过孔）
|
||||
# ——即电机前限位面。电机轴向由后端法兰 4xM3x16 约束；
|
||||
# 前端锁紧由 4 个 Ø10 局部凸台上的 M3 沉头螺钉承担（见下方凸台段）。
|
||||
motor_pocket = Xcyl(R_BORE, X_MOUNT - 0.2, 5.06 + X_BAY_EXT, Y_ARM, Z_ARM)
|
||||
s = s.cut(motor_pocket)
|
||||
|
||||
# 前端中心避让孔 (避让 J1 输出轴旋转凸台)
|
||||
hub_clearance = Xcyl(19.5, 4.8, X_FRONT + 0.5, Y_ARM, Z_ARM)
|
||||
s = s.cut(hub_clearance)
|
||||
|
||||
# 4x 前置 M3 锁紧螺钉通孔与沉头 (BCD=55mm, R=27.5mm, 角度 17.8°, 107.8°, 197.8°, 287.8°)
|
||||
|
||||
# 4x 前置 M3 锁紧螺钉凸台（BCD=55mm，17.8°/107.8°/197.8°/287.8°）：
|
||||
# 平直舱孔的沉头座位由 4 个 Ø10 局部凸台承载——凸台位于舱孔前段 8.06..11.5，
|
||||
# 电机前端面(5.0)之前 3mm，电机斜插路径不经过；M3x10 沉头从凸台端面旋入
|
||||
# 电机前端面，咬合 3.5mm，兼作电机前端防转定位。
|
||||
for deg in (17.8, 107.8, 197.8, 287.8):
|
||||
rad = math.radians(deg)
|
||||
fy = Y_ARM + 27.5 * math.cos(rad)
|
||||
fz = Z_ARM + 27.5 * math.sin(rad)
|
||||
th = Xcyl(1.6, 4.5, X_FRONT + 0.5, fy, fz)
|
||||
cb = Xcyl(3.0, 6.5, X_FRONT + 0.5, fy, fz)
|
||||
s = s.fuse(Xcyl(5.0, 5.06 + X_BAY_EXT, X_FRONT, fy, fz))
|
||||
th = Xcyl(1.6, 5.06 + X_BAY_EXT, X_FRONT, fy, fz)
|
||||
cb = Xcyl(3.0, X_FRONT - 2.0, X_FRONT, fy, fz)
|
||||
s = s.cut(th).cut(cb)
|
||||
|
||||
# J1 输出凸台过孔 (Ø39 × 3.44——J1 凸台与 3xM2 输出螺钉的必经孔，非台阶；
|
||||
# 原 6.7mm 长颈与半圆台肩已随舱底前移一并消除)
|
||||
hub_clearance = Xcyl(19.5, 4.8, X_FRONT + 0.5, Y_ARM, Z_ARM)
|
||||
s = s.cut(hub_clearance)
|
||||
|
||||
# 8. 电机托架 +Y 侧全开（侧开式半包，替代原封闭全包筒）：
|
||||
# M1 电机可从 +Y 侧方直线滑入托架完成装配——原封闭筒电机物理上无法装入。
|
||||
# 轴向约束：后端法兰 4xM3（电机尾端面）+ 前置止脱法兰 4xM3（电机前端面）双向锁死；
|
||||
# 径向约束：Ø60.7 精密滑配托架底 + 重力贴底。开口前端至 5.06 保留完整止脱法兰环。
|
||||
s = s.cut(bx(X_MOUNT, 5.06, Y_ARM, Y_ARM + 60.0, Z_ARM - 60.0, Z_ARM + 60.0))
|
||||
# 轴向约束：后端法兰 4xM3（电机尾端面）单向锁死（前置止脱法兰随平直舱孔要求取消）；
|
||||
# 径向约束：Ø60.7 精密滑配托架底 + 重力贴底。开口前端至 5.06+X_BAY_EXT=8.06
|
||||
# （比电机前端面多 3mm 斜插余量，电机可倾斜卡入），止脱法兰环随之前移、环宽保持 3.44mm。
|
||||
s = s.cut(bx(X_MOUNT, 5.06 + X_BAY_EXT, Y_ARM, Y_ARM + 60.0, Z_ARM - 60.0, Z_ARM + 60.0))
|
||||
|
||||
# 7. 散热系统：双侧大视窗 + 顶部斜向对流排热槽
|
||||
for sign in (-1, 1):
|
||||
@@ -654,8 +877,9 @@ def p_girdle(j1):
|
||||
|
||||
def p_fork(j1, j2):
|
||||
"""P04_肩叉_螺旋体30%_墙5底5_竖打 (Shoulder Fork / L-Bracket) - 加长避让顺滑流线版:
|
||||
1. 头部与身子起点自 X=5.5 前移加长至 X=10.5，与 P03 前置锁紧法兰 (X=8.5) 保持 2.0mm 均匀轴向安全间隙
|
||||
（X_FORK_GAP=0：不做整体前移，保持 J1 输出端最短悬伸力臂，避免额外弯矩负荷）；
|
||||
1. 头部与身子起点自 X=5.5 前移加长至 X=10.5+X_FORK_GAP=11.5，叉板背面与 P03 托架端面
|
||||
(X=8.5+X_BAY_EXT=11.5) 0.0 硬贴平（2026-10-02 用户两次要求"搞成平的"；
|
||||
P03 侧插槽独立加长 3mm 便于 M1 电机斜插卡入）；
|
||||
2. J1 从动法兰圆盘已删除(盘面在 column 前缘形成鼓楞)：J1 由 boss(Ø35.6)贯通 P03 前盖中心孔直连电机输出盘；column 顶边保持 Z=646.5 与 P03 环齐高，R=18mm 大圆弧顺滑过渡；
|
||||
3. 头部转接凸台加长贯通 P03 前盖中心孔 (R=19.5mm)，直连 J1 旋转法兰盘；
|
||||
4. M2 保留后端安装板(R=35mm, 带 rear_mount_holes 螺钉孔)，前端定位环鼓出圆盘已删除(前端定位由 column 端面 pocket 承担)，中间镂空散热；
|
||||
@@ -744,7 +968,9 @@ def p_fork(j1, j2):
|
||||
u = AB.M['m2_bcd'] / 2.0 * math.cos(a * AB.D2R)
|
||||
v = AB.M['m2_bcd'] / 2.0 * math.sin(a * AB.D2R)
|
||||
th = cyl(1.4, 54.0, 63.0 + X_FORK_GAP, u, v)
|
||||
cb = cyl(2.8, 63.0 + X_FORK_GAP, 74.0 + 40.0 + X_FORK_GAP, u, v)
|
||||
# 沉孔台阶固定在 63.0（不随前移）：M2x10 旋入电机输出毂的咬合量与改前一致；
|
||||
# 螺钉头(63..65)相对叉板背面(64.5)外露 0.5mm，位于 2mm 叉缝空隙内，无干涉。
|
||||
cb = cyl(2.8, 63.0, 74.0 + 40.0 + X_FORK_GAP, u, v)
|
||||
s = s.cut(j1.L(th)).cut(j1.L(cb))
|
||||
|
||||
return s
|
||||
@@ -1154,11 +1380,11 @@ def build():
|
||||
|
||||
parts_to_build = [
|
||||
("P01_A_立柱下段_三角形30%_墙4底5_竖打", "立柱下段", lambda: p01_a, 0x0284c7,
|
||||
"200mm适配分段A：高166mm+16mm阶梯公榫+非对称M4防反装通孔+底部50x50x12榫头+P01-A 竖排TOP刻字"),
|
||||
"200mm适配分段A：高166mm+16mm阶梯公榫+顶端 2x Ø3.9 对锁孔(M4x16 自攻)+底部50x50x12榫头+P01-A 竖排TOP刻字"),
|
||||
("P01_B_立柱中段_三角形30%_墙4底5_竖打", "立柱中段", lambda: p01_b, 0x2563eb,
|
||||
"200mm适配分段B：高165mm+双端公母榫+非对称M4防反装通孔+P01-B 竖排TOP刻字"),
|
||||
"200mm适配分段B：高165mm+双端公母榫+两端各 2x Ø3.9 对锁孔(M4x16 自攻，非对称孔位防反装)+P01-B 竖排TOP刻字"),
|
||||
("P01_C_立柱上段_三角形30%_墙4底5_竖打", "立柱上段", lambda: p01_c, 0x1d4ed8,
|
||||
"200mm适配分段C：高149mm+底端母榫+非对称M4防反装通孔+顶面P03安装台+P01-C 竖排TOP刻字"),
|
||||
"200mm适配分段C：高149mm+底端母榫+底端 2x Ø3.9 对锁孔(非对称孔位防反装)+顶面P03安装台(4x Ø3.9 安装孔 + 1x Ø3.9 横向锁紧孔)+P01-C 竖排TOP刻字"),
|
||||
("P02_Center_底座中核心_螺旋体30%_墙5底6_平打", "底座核心承力座", lambda: p02_c, 0x475569,
|
||||
"200mm适配中座：195x190mm核心承力座+48mm套筒+12mm阶梯榫座(轴向面承载)+前后三角加强筋+前后非对称防呆母榫槽+刻字"),
|
||||
("P02_Front_前向防翻力臂_螺旋体30%_墙4底5_平打", "前向防翻力臂", lambda: p02_f, 0xe11d48,
|
||||
@@ -1166,9 +1392,9 @@ def build():
|
||||
("P02_Rear_后向防翻力臂_螺旋体30%_墙4底5_平打", "后向防翻力臂", lambda: p02_r, 0xd97706,
|
||||
"200mm适配后臂：45x190mm扩展力臂+80mm窄跨距双公榫+底部M5预埋螺母沉槽+P02-REAR刻字"),
|
||||
("P03_肩吊臂_螺旋体35%_墙5底5_竖打", "肩关节安装悬臂", lambda: p_girdle(j1), 0x4b5563,
|
||||
"高强多肋机架：10mm后置法兰+双侧8mm大三角加强筋+下腹12mm抗弯龙骨筋+侧开式电机托架(M1从+Y侧滑入装配,前后法兰8xM3双向锁死)+前置止脱锁紧法兰(4xM3止脱螺孔)+大散热窗与对流槽"),
|
||||
"轻量化板式桁架版：主干由 66mm 实心块改为双侧 6mm 桁架竖板+帐篷减重窗(斜面≥52°自支撑)+R4内角，外轮廓与旧版并集完全一致，实心 728->286cm³；底部 9mm 承力鞍座(Ø3.9 安装孔)+12mm 中位龙骨筋(自鞍座斜拉至法兰下缘)+40~45°外扩斜撑；保留 10mm 后置法兰、侧开式电机托架、Ø60.7 直通电机舱(平孔无台阶)(M1 从+Y滑入,后端 4xM3x16 锁死)、大散热窗与对流槽；无封闭空腔、免支撑"),
|
||||
("P04_肩叉_螺旋体30%_墙5底5_竖打", "肩叉", lambda: p_fork(j1, j2), 0x2563eb,
|
||||
"加长避让版：头部与身子前移加长至X=10.5，与P03锁紧法兰保持2.0mm轴向安全间隙（不做前移，保持输出端最短悬伸力臂），J1输出凸台贯通直连电机，J1从动法兰圆盘鼓楞已删（接缝区与P03止脱环齐径齐高R36.5/顶646.5），单实体全角度零干涉"),
|
||||
"齐平插槽版：叉板背面与P03托架端面(11.5)0.0硬贴平（用户要求外观齐平），P03侧插槽独立加长3mm，M1电机可倾斜卡入，J1输出凸台贯通直连电机，J1从动法兰圆盘鼓楞已删（接缝区与P03止脱环齐径齐高R36.5/顶646.5），单实体全角度零干涉"),
|
||||
("P05_大臂旋转座_螺旋体30%_墙4底5_竖打", "大臂旋转座", lambda: p_shoulder_roll_base(j2, j3, None), 0x059669,
|
||||
"V3圆角：Loft外轮廓R=10mm，L型转角内部2mm倒角，后缘凸包两角90°竖棱磨R2圆角（结构/后缘高度不变，打印无悬挂），保证J2全角度0干涉"),
|
||||
("P06_大臂骨架_螺旋体25%_墙4底5_竖打", "大臂骨架", lambda: p_humerus_bone(j3, j4), 0x0d9488,
|
||||
|
||||
@@ -30,6 +30,8 @@ def rebuild_viewer():
|
||||
sheets = io.open(WEB + "/sheets.jsdata", encoding="utf-8").read()
|
||||
trv = io.open(DOCS + "/travel.json", encoding="utf-8").read() if os.path.exists(
|
||||
DOCS + "/travel.json") else "[]"
|
||||
col = io.open(DOCS + "/collide.json", encoding="utf-8").read() if os.path.exists(
|
||||
DOCS + "/collide.json") else '{"caps":[],"parts":{}}'
|
||||
screws = io.open(DOCS + "/screws.json", encoding="utf-8").read() if os.path.exists(
|
||||
DOCS + "/screws.json") else "[]"
|
||||
ik_solver = io.open(WEB + "/arm-ik-solver.js", encoding="utf-8").read()
|
||||
@@ -42,6 +44,7 @@ def rebuild_viewer():
|
||||
.replace("/*__DATA__*/", data)
|
||||
.replace("/*__SHEETS__*/", sheets)
|
||||
.replace("/*__TRAVEL__*/", trv)
|
||||
.replace("/*__COLLIDE__*/", col)
|
||||
.replace("/*__SCREWS__*/", screws)
|
||||
.replace("/*__IKSOLVER__*/", ik_solver)
|
||||
.replace("/*__IKGLUE__*/", ik_glue))
|
||||
|
||||
+6
-2
@@ -48,8 +48,12 @@ SWEEP_R = 92.0 # farthest point of the humerus from the shoulder pit
|
||||
POD_R = 47.0 # saddle drum outer radius about the roll axis
|
||||
|
||||
X_J1_HUB = 14.0 # J1 hub mating plane, forward of the humerus plate's ±44
|
||||
X_FORK_GAP = 0.0 # P04 前移量（用户裁定=0：前移会加大输出端悬伸弯矩，保持最短力臂）
|
||||
X_ARM = X_J1_HUB + PLATE_T / 2.0 + X_FORK_GAP # 18.5 the limb's own plane in x
|
||||
X_BAY_EXT = 3.0 # M1 侧插槽加长量（2026-10-01 用户裁定：插槽开口 5.06+3=8.06，
|
||||
# 比电机前端面多 3mm 斜插余量；P03 托架前端 8.5+3=11.5）
|
||||
X_FORK_GAP = 1.0 # P04 肩叉前移量：叉板背面(10.5+1.0=11.5)与 P03 托架端面(11.5)
|
||||
# 0.0 硬贴平（2026-10-02 用户两次要求"搞成平的"，0.5mm 缝仍被判台阶）。
|
||||
# 注意：J1 相对转动时 M2 预紧会经此面产生摩擦阻力，若转动发涩可微松 M2。
|
||||
X_ARM = X_J1_HUB + PLATE_T / 2.0 + X_FORK_GAP # 19.5 the limb's own plane in x
|
||||
Z_R1 = X_J1_HUB - HUB # -51 J1 rear datum, measured in x: M1 lies behind the shoulder
|
||||
Z_CHEST1 = Z_RL - 140.0 # 470 torso mast top
|
||||
Z_CHEST0 = FOOT_H
|
||||
|
||||
+28
-16
@@ -8,19 +8,23 @@ docs/screws.json 是紧固件清单的唯一事实源（规格 / 长度 / 数量
|
||||
|
||||
实例坐标来源（与 arm_model.py 成孔代码一一对应，改模型后按同样规则复核）：
|
||||
头面 = 沉孔/通道的"承接台阶"（螺钉从外侧塞入，一直顶到孔径变小的那一圈台阶面），
|
||||
因此每种规格的头都落在模型预留的沉孔里，不会露在零件表面之外。
|
||||
因此每种规格的头都落在模型预留的沉孔里，不会露在零件表面之外（S05 除外：搭接壁太薄不能开沉孔）。
|
||||
S01 J1~J6 输出毂 3xM2：joint.L() 局部 (r=m2_bcd/2, HUB_M2_CLOCK 相位)，
|
||||
台阶 z=63(J1, p_fork th 54..63) / 58(其余, th 54..58)；头深藏在 Ø5.6 螺丝刀通道内
|
||||
S02 P04~P08 4xM3 ：下级电机 rear_mount_holes：沉孔 Ø5.5 从 -t_plate-1 到 -t_plate+4，
|
||||
台阶 z = -t_plate+4 = -4（t_plate=8）/ -3（t_plate=7），头沉入 1mm
|
||||
S03 P03 后法兰 4xM3 ：J1 局部 (±17.55, ±20.46, -5.5) （沉孔 Ø6.5 台阶 x=-56.5，法兰外端面 -61）
|
||||
S04 P03 前止脱 4xM3 ：J1 局部 (R27.5 @17.8/107.8/197.8/287.8°, 57.5)（沉孔 Ø6.0 台阶 x=6.5）
|
||||
S05 P01 分段对锁 4xM4：Ø4.4 贯穿柱身 x∈{-131,-93}, z∈{180,329}，头在 -Y 立面 y=95（模型未设沉孔）
|
||||
S04 P03 前置锁紧凸台 4xM3 ：J1 局部 (R27.5 @17.8/107.8/197.8/287.8°, 62.5)
|
||||
（沉孔 Ø6.0 在 Ø10 凸台端面 x=11.5，M3x10 旋入电机前端面咬合 3.5mm）
|
||||
S05 P01 分段对锁 8xM4x16：Ø3.9 直孔 x∈{-131,-93}, z∈{180,329}（母口壁与公榫壁同径），
|
||||
前后各拧一颗，头在 y=95 / y=161 外露（搭接壁薄不开沉孔），直接拧入自攻成型
|
||||
S06 P09 工具法兰 4xM4：R20 @0/90/180/270°，台阶 z=97（沉孔 Ø7.0 深 4mm，法兰底面 z=93）
|
||||
S07 P02 中核心 4xM5 ：x∈{-135,-99}, y∈{110,146}，台阶 z=6（Ø10 沉孔深 6mm，头沉入 1mm）
|
||||
S08 P02 力臂 4xM5 ：(-10,76/180) + (-185,88/168)，台阶 z=17（Ø10 沉孔深 5mm，头与顶面齐平）
|
||||
S09 P03 安装台 4xM5 ：x∈{-136,-94}, y∈{107,149}，台阶 z=455（P03 榫头底面，Ø5.5 孔 454..495），
|
||||
头藏在 P01 立柱内腔里（孔深即 M5x35：455 -> 490，与模型 454..495 完全吻合）
|
||||
S09 P03 安装台 4xM4x16：x∈{-142.5,-87.5}, y∈{114.5,141.5}，台阶 z=479（P03 鞍座顶面，
|
||||
从腔体正上方往下拧，Ø3.9 直孔穿过鞍座 9mm 再吃进 P01_C 顶环 7mm，自攻成型）
|
||||
S11 P03 横向防脱锁紧 1xM4x16：x=-148（立柱 −X 外端面），y=128，z=463，头朝 -X，
|
||||
沿 +X Ø3.9 直孔穿 11mm 后壁 + 榫头同径，直接拧入自攻（榫头内咬合 4.7mm）
|
||||
S10 底座腰槽 6xM6 ：3 件底座的 6 组 28x7 通腰槽中心（-97.5/120/-215 × 53/203/58/198），
|
||||
头面 z=22（底座顶面；腰槽为通槽无沉孔，桌面紧固螺栓头必然外露）
|
||||
|
||||
@@ -188,21 +192,22 @@ def instances(m2_bcd, m2_clock):
|
||||
"%s 后端板" % PROX[tag], "孔位(%.2f,%.2f) -> %s 电机尾端面" % (u, v, tag)))
|
||||
|
||||
d1 = frame("J1")[1]
|
||||
for deg in (17.8, 107.8, 197.8, 287.8):
|
||||
u = 27.5 * math.cos(math.radians(deg))
|
||||
v = 27.5 * math.sin(math.radians(deg))
|
||||
out.append(("S04", to_global("J1", u, v, 62.5), d1, "root",
|
||||
"P03 前置锁紧凸台", "BCD55 @%.1f° -> M1 前端面" % deg))
|
||||
for u in (-17.55, 17.55):
|
||||
for v in (-20.46, 20.46):
|
||||
out.append(("S03", to_global("J1", u, v, -5.5), tuple(-c for c in d1), "root",
|
||||
"P03 后置法兰", "35.1×40.9 孔距 -> M1 尾端面"))
|
||||
|
||||
for deg in (17.8, 107.8, 197.8, 287.8):
|
||||
u = 27.5 * math.cos(math.radians(deg))
|
||||
v = 27.5 * math.sin(math.radians(deg))
|
||||
out.append(("S04", to_global("J1", u, v, 57.5), d1, "root",
|
||||
"P03 前置止脱法兰", "BCD55 @%.1f° -> M1 前端面" % deg))
|
||||
|
||||
for x in (X_COL - 16.0, X_COL + 22.0):
|
||||
for z in (180.0, 329.0):
|
||||
out.append(("S05", (x, 95.0, z), (0.0, -1.0, 0.0), "root",
|
||||
"P01 立柱分段缝", "z=%.0f 榫缝对锁（另配 M4 螺母）" % z))
|
||||
"P01 立柱分段缝", "z=%.0f 前面 -Y：Ø3.9 直孔（M4x16 直接拧入自攻）" % z))
|
||||
out.append(("S05", (x, 161.0, z), (0.0, 1.0, 0.0), "root",
|
||||
"P01 立柱分段缝", "z=%.0f 背面 +Y：Ø3.9 直孔（M4x16 直接拧入自攻）" % z))
|
||||
|
||||
for deg in (0.0, 90.0, 180.0, 270.0):
|
||||
x = HL.X_ARM + 20.0 * math.cos(math.radians(deg))
|
||||
@@ -219,10 +224,17 @@ def instances(m2_bcd, m2_clock):
|
||||
out.append(("S08", (x, y, 17.0), (0.0, 0.0, 1.0), "root",
|
||||
"P02 防翻力臂", "榫头对锁 (%.0f,%.0f)（另配 M5 预埋螺母）" % (x, y)))
|
||||
|
||||
for x in (X_COL - 21.0, X_COL + 21.0):
|
||||
for y in (Y_COL - 21.0, Y_COL + 21.0):
|
||||
out.append(("S09", (x, y, 455.0), (0.0, 0.0, -1.0), "root",
|
||||
"P03 肩吊臂安装台", "穿透榫头 Ø5.5 孔(454..495)旋入立柱，头藏于 P01 立柱内腔"))
|
||||
for x in (X_COL - 27.5, X_COL + 27.5):
|
||||
for y in (Y_COL - 13.5, Y_COL + 13.5):
|
||||
# 方向 = 螺帽朝外法向(+Z，扳手从腔体上方进入)；拧入方向 = -Z，Ø3.9 直孔自攻
|
||||
out.append(("S09", (x, y, 479.0), (0.0, 0.0, 1.0), "root",
|
||||
"P03 肩吊臂安装台",
|
||||
"Ø3.9 直孔：从腔体正上方拧入，穿鞍座 9mm 吃进立柱顶环 7mm（自攻成型）"))
|
||||
|
||||
# 横向防脱锁紧（M4x16）：螺帽压在后壁外面 x=-148，沿 +X Ø3.9 直孔自攻（穿 11mm 后壁 + 榫头）
|
||||
out.append(("S11", (X_COL - 33.0, Y_COL, 463.0), (-1.0, 0.0, 0.0), "root",
|
||||
"P03 肩吊臂安装台",
|
||||
"Ø3.9 直孔：从立柱后方拧入，穿 11mm 后壁吃进榫头 4.7mm（自攻成型）"))
|
||||
|
||||
for x, y in ((-97.5, 53.0), (-97.5, 203.0), (120.0, 58.0),
|
||||
(120.0, 198.0), (-215.0, 58.0), (-215.0, 198.0)):
|
||||
|
||||
+10
@@ -61,6 +61,16 @@ VIEWS = {
|
||||
"user_shoulder_solid": "?cam=joint&az=2.1&po=1.35&rd=380&xray=0",
|
||||
"user_shoulder_xray": "?cam=joint&az=2.1&po=1.35&rd=380",
|
||||
"user_shoulder_top": "?cam=joint&az=-0.6&po=0.6&rd=360&xray=0",
|
||||
# P03 轻量化桁架版（孤立视图：只留 P03，隐藏其余零件/电机/螺钉/包络）
|
||||
"p03_light_iso": "?az=0.62&po=1.15&rd=300&tx=-70&ty=548&tz=-128&xray=0&hide=P01,P02,P04,P05,P06,P07,P08,P09,M1,M2,M3,M4,M5,M6,S0,S1,ENV",
|
||||
"p03_light_side": "?az=1.5708&po=1.5708&rd=320&tx=-70&ty=548&tz=-128&xray=0&hide=P01,P02,P04,P05,P06,P07,P08,P09,M1,M2,M3,M4,M5,M6,S0,S1,ENV",
|
||||
"p03_light_rear": "?az=0.0&po=1.45&rd=300&tx=-70&ty=548&tz=-128&xray=0&hide=P01,P02,P04,P05,P06,P07,P08,P09,M1,M2,M3,M4,M5,M6,S0,S1,ENV",
|
||||
"p03_light_join": "?az=0.62&po=1.15&rd=420&tx=18.5&ty=520&tz=-128&xray=0",
|
||||
"p03_light_xray": "?az=0.62&po=1.15&rd=300&tx=-70&ty=548&tz=-128&xray=1&hide=P01,P02,P04,P05,P06,P07,P08,P09,M1,M2,M3,M4,M5,M6,S0,S1,ENV",
|
||||
# P03↔立柱 安装接口（新版 4xM5 从腔体上方拧入）：俯视看螺钉落位
|
||||
"p03_mount_top": "?az=0.9&po=1.30&rd=190&tx=-115&ty=476&tz=-128&xray=0&hide=P02,P04,P05,P06,P07,P08,P09,M1,M2,M3,M4,M5,M6,ENV",
|
||||
"p03_mount_iso": "?az=2.2&po=0.95&rd=230&tx=-115&ty=486&tz=-128&xray=0&hide=P02,P04,P05,P06,P07,P08,P09,M1,M2,M3,M4,M5,M6,ENV",
|
||||
"p03_mount_loose": "?az=0.9&po=0.42&rd=260&tx=-115&ty=500&tz=-128&xray=0&expl=60&hide=P02,P04,P05,P06,P07,P08,P09,M1,M2,M3,M4,M5,M6,ENV",
|
||||
"svg_side": f"file:///{DOCS}/sheet_side.svg",
|
||||
"svg_joint": f"file:///{DOCS}/sheet_joint.svg",
|
||||
"svg_exploded": f"file:///{DOCS}/sheet_exploded.svg",
|
||||
|
||||
@@ -159,6 +159,8 @@ def arm_masses():
|
||||
TREE = ["root", "J1", "J2", "J3", "J4", "J5", "J6"]
|
||||
tot = {}
|
||||
for p in meta["parts"]:
|
||||
if not os.path.exists("%s/parts_step/%s.step" % (OUT, p["name"])):
|
||||
continue # 螺钉实例 / 可达包络网格等非 CAD 构件没有 STEP，跳过
|
||||
sh = load(p["name"])
|
||||
v = volume(sh) / 1000.0
|
||||
g = (v * RHO["PLA"] * 1000.0 * INFILL) if p["printed"] else RHO["motor_g"]
|
||||
|
||||
+175
-63
@@ -84,7 +84,8 @@ small{color:var(--dim)}
|
||||
#bomDock .dk-hd{display:flex;align-items:center;gap:8px;padding:9px 10px;flex:none;
|
||||
border-bottom:1px solid var(--line)}
|
||||
#bomDock .dk-hd b{font-size:13px}
|
||||
#bomDock .dk-hd .q{color:var(--dim);font-size:11px}
|
||||
#bomDock .dk-hd .q{color:var(--dim);font-size:11px;min-width:0;flex:0 1 auto;
|
||||
overflow:hidden;text-overflow:ellipsis;white-space:nowrap}
|
||||
#bomDock .dk-x{margin-left:auto}
|
||||
#bomDock .dk-bd{overflow:auto;padding:8px 11px 16px;flex:1;min-height:0}
|
||||
.dk-sec{margin:4px 0 5px;color:var(--ac);font-size:12px;letter-spacing:.4px}
|
||||
@@ -118,13 +119,19 @@ small{color:var(--dim)}
|
||||
#ikPose.on{background:#3a2b63;border-color:#a06bff;color:#fff;font-weight:600}
|
||||
#ikPoseBox{display:none;align-items:center;gap:6px}
|
||||
#ikPoseBox input[type=number]{width:54px}
|
||||
#ikMixBox{display:none;align-items:center;gap:6px;flex:none}
|
||||
#ikMixBox input[type=range]{width:118px;flex:none;accent-color:var(--ac);cursor:pointer}
|
||||
#ikMixBox .st{min-width:56px}
|
||||
|
||||
/* ===================== IK 结果面板（左栏顶部） ===================== */
|
||||
#ikpanel{margin:0 0 10px;border:1px solid var(--line);border-radius:6px;background:#141821;padding:7px 8px}
|
||||
#ikpanel .ikh{display:flex;align-items:center;gap:6px;margin-bottom:5px}
|
||||
#ikpanel .ikh h3{margin:0;font-size:12px;color:var(--ac);letter-spacing:.3px}
|
||||
.badge{margin-left:auto;font-size:10.5px;padding:1px 7px;border-radius:9px;border:1px solid;flex:none;
|
||||
white-space:nowrap}
|
||||
/* 徽标必须可换行：CJK 的最小内容宽度＝一个字，若徽标 nowrap+flex:none，
|
||||
长状态文案会把标题压成竖排一字一行（实测 h3 缩到 12px） */
|
||||
#ikpanel .ikh{display:flex;flex-wrap:wrap;align-items:center;gap:4px 6px;margin-bottom:5px}
|
||||
#ikpanel .ikh h3{margin:0;font-size:12px;color:var(--ac);letter-spacing:.3px;
|
||||
min-width:0;overflow:hidden;text-overflow:ellipsis;white-space:nowrap}
|
||||
.badge{margin-left:auto;font-size:10.5px;padding:1px 7px;border-radius:9px;border:1px solid;
|
||||
flex:0 1 auto;max-width:100%;text-align:center;line-height:1.35;text-wrap:balance}
|
||||
.badge.wait{color:var(--dim);border-color:var(--line)}
|
||||
.badge.goodb{color:#0c1a12;background:var(--ok);border-color:var(--ok)}
|
||||
.badge.warnb{color:#241a06;background:var(--warn);border-color:var(--warn)}
|
||||
@@ -226,14 +233,14 @@ body.motion #bomDock{top:124px} body.motion #bomTab{top:140px}
|
||||
<span class="lb">mm</span>
|
||||
<span class="vsep"></span>
|
||||
<span class="lb">扫描精度</span>
|
||||
<select id="ikStep" title="冗余维 (J4,J5) 的扫描步长：越小越接近全局最优，耗时越长">
|
||||
<select id="ikStep" title="冗余维 (J4,J5) 的粗扫步长：只在可行段内采样；位置任务取全局最优，姿态任务的精确解由孤立根枚举给出、与步长无关">
|
||||
<option value="1">快速 1°</option>
|
||||
<option value="0.5">较快 0.5°</option>
|
||||
<option value="0.25" selected>标准 0.25°</option>
|
||||
<option value="0.1">精细 0.1°</option>
|
||||
<option value="0.05">极高 0.05°</option>
|
||||
<option value="0.05">参考级 0.05°</option>
|
||||
</select>
|
||||
<button id="ikSolve" title="求解并把手臂动画移动到该位姿（取 Σ|θ| 最小的构型）">求解并移动</button>
|
||||
<button id="ikSolve" title="求解并把手臂动画移动到该位姿（取相对当前姿态行程最小的构型）">求解并移动</button>
|
||||
<button id="ikPose" title="开启姿态控制：除 TCP 位置外，同时指定末端工具姿态（工具轴指向 + 绕轴滚转）">姿态控制</button>
|
||||
<span id="ikPoseBox">
|
||||
<span class="lb">方位</span><input type="number" id="ikAz" step="5" value="0" title="工具轴（法兰朝外方向）绕 CAD Z 轴的方位角 / 度">
|
||||
@@ -241,6 +248,18 @@ body.motion #bomDock{top:124px} body.motion #bomTab{top:140px}
|
||||
<span class="lb">滚转</span><input type="number" id="ikRoll" step="5" value="0" title="绕工具轴自身的滚转角 / 度（右手系）">
|
||||
<button id="ikPoseCur" title="把当前真实工具姿态读回三个输入框">取当前</button>
|
||||
<button id="ikPoseDown" title="快捷设为工具轴竖直向下（爪取常用姿态）">垂直向下</button>
|
||||
<span class="lb">优先级</span>
|
||||
<select id="ikPrio" title="位置与姿态不能同时满足时的取舍：位置优先 = 保 TCP 点位精确、姿态取最接近可达值；姿态优先 = 保指定姿态精确、TCP 取最接近可达点（位置差在结果栏如实给出）；混合优先 = 用右侧滑杆自由分配两端比重，0% = 姿态优先、100% = 位置优先，中间值在两端锚点之间按归一化折中代价加权搜索">
|
||||
<option value="pos" selected>位置优先</option>
|
||||
<option value="ori">姿态优先</option>
|
||||
<option value="mix">混合优先</option>
|
||||
</select>
|
||||
<span id="ikMixBox" title="混合优先的比重（自由分配位置与姿态）：向左 = 姿态优先、向右 = 位置优先；0% / 100% 与两条纯算法逐位一致。折中代价 J = w·(e/e_ref)² + (1−w)·(o/o_ref)²，两端尺度取各自锚点（位置端 = 位置优先解的姿态残差、姿态端 = 姿态优先解的位置差），故读数即「沿折中历程的进度」。滑动即算即动，松手全量折中">
|
||||
<span class="lb">姿态</span>
|
||||
<input type="range" id="ikMixW" min="0" max="100" step="1" value="50">
|
||||
<span class="lb">位置</span>
|
||||
<span class="st" id="ikMixV">50% 位置</span>
|
||||
</span>
|
||||
</span>
|
||||
</div>
|
||||
<div class="ikrow">
|
||||
@@ -277,7 +296,7 @@ body.motion #bomDock{top:124px} body.motion #bomTab{top:140px}
|
||||
<div class="doc">
|
||||
<b>模式</b>：本页「<b>运动模拟</b>」承载全部运动学能力；「三维模型」为纯静态模型视图（关节锁定在设计零位、无目标点与求解控件），「装配图」为二维图纸。运动模拟下左栏只保留 IK 结果与关节角度，零件树/打印清单自动收走。<hr>
|
||||
<b>目标</b>：使 TCP（末端工具法兰 P09 安装面中心，可加“工具长”）到达给定点，并在一切满足限位的可行构型中取
|
||||
<b>Σ|θᵢ| 最小</b>者（交互连续求解时叠加参考位姿连续项，见第 6 条）。开启上方“<b>姿态控制</b>”后，
|
||||
<b>各电机需转过的角度之和最小</b>者（相对当前姿态的行程；连续轴 θ 与 θ±360 是同一物理位形，角差一律取 ±180° 内的短弧，见第 6 条；离线批算不给参考姿态时退化为 Σ|θᵢ| 最小）。开启上方“<b>姿态控制</b>”后，
|
||||
约束升级为 <b>位置 3 + 姿态 3</b>（工具轴指向 + 绕轴滚转），见第 5 条。
|
||||
<br><b>姿态操控</b>：姿态开启后目标球处出现方向箭头与粉色侧球——<b>箭头指向即工具朝外方向</b>（法兰面法向朝外，也就是工具伸出的方向）。
|
||||
<b>拖箭头头部</b>用弧球法（指针射线与以目标为球心、半径＝箭长的球求交，方向＝交点−球心）连续调整方位/俯仰；
|
||||
@@ -288,7 +307,7 @@ body.motion #bomDock{top:124px} body.motion #bomTab{top:140px}
|
||||
<ol>
|
||||
<li><b>先消去一维</b>（仅位置任务）：TCP 恰好落在 J6 轴线上，绕 J6 转动不改变 TCP 位置 ⇒ 对“到点”任务取
|
||||
<code>θ6 = 0</code> 即已最优。</li>
|
||||
<li><b>识别结构</b>：J2 / J4 / J5 三轴严格平行（轴向 Y，过 x = 18.5），J1 轴为 X，J3 轴沿臂长方向 Z。
|
||||
<li><b>识别结构</b>：J2 / J4 / J5 三轴严格平行（轴向 Y，过 x = 19.5），J1 轴为 X，J3 轴沿臂长方向 Z。
|
||||
记 <code>A = X−X0</code>、<code>R = |(Y−Y0, Z−Z1)|</code>、<code>φ = atan2(Z−Z1, Y−Y0)</code>，
|
||||
则 <code>X = X0 + a</code>，而 <code>(Y, Z)</code> 由 <code>(b, c)</code> 绕 J1 轴旋转 φ 得到：<br>
|
||||
<code>a = Vx·cosθ3·cosθ2 + Vz·sinθ2</code>，<code>b = −Vx·sinθ3</code>，
|
||||
@@ -303,25 +322,55 @@ body.motion #bomDock{top:124px} body.motion #bomTab{top:140px}
|
||||
最后 θ2 与 θ1 各由一个 2×2 线性方程组唯一确定：
|
||||
<code>cosθ2 = (κA + Vz·n)/(κ² + Vz²)</code>，<code>sinθ2 = (Vz·A − κ·n)/(κ² + Vz²)</code>，
|
||||
<code>κ = Vx·cosθ3</code>；<code>θ1 = φ − atan2(c, b)</code>。</li>
|
||||
<li><b>遍历冗余</b>：(θ4, θ5) 就是二维冗余。在 (θ4, θ5) 的限位盒内<b>全域扫描</b>（区间端点必采，含上下限位），
|
||||
每个网格点闭式求出全部支 ⇒ <b>覆盖整个可行解族</b>；再对最优的若干互异候选做 h/8 局部加密 + 模式搜索，
|
||||
得到 <b>全局最小 Σ|θ|</b>，误差量级 ≤ 扫描步长。</li>
|
||||
<li><b>遍历冗余（按行裁剪到可行段）</b>：(θ4, θ5) 就是二维冗余。闭式支只在平面支有解时才存在，
|
||||
限位盒内只有 <b>7~27%</b> 的网格点能过判据，且实测（5 个目标 × 全部 θ4 行）<b>每行的可行集都是单一连续段</b>
|
||||
—— 于是先用探测步找出每行的可行段、向两端各放宽一个探测步兜住段界，段内再按步长精扫。
|
||||
段内密度与全域扫一致，因此<b>解的质量不动</b>，粗扫采样量降约 4.6×（但全量总耗时只降约 1.10×——局部加密窗口是 ±2h 步长 h/8，格数恒为 32×32/种子、与 h 无关，精修才是耗时地板）。
|
||||
之所以不把粗扫一起放松：根枚举目前不保证完备，漏根时要靠粗扫的窄带候选兜底，
|
||||
实测把粗扫同步放松会换来上百度级的代价劣化。</li>
|
||||
<li><b>姿态任务（6 自由度）</b>：工具坐标系姿态 <code>R = R₁·R₂·…·R₆</code>（与场景图 6 级矩阵链一致）。
|
||||
结构上 <b>J5 轴与 J6 轴在腕心 (18.5, 128, 222) 垂直相交</b>，因此 θ6 只提供绕工具自身轴的滚转：
|
||||
结构上 <b>J5 轴与 J6 轴在腕心 (19.5, 128, 222) 垂直相交</b>，因此 θ6 只提供绕工具自身轴的滚转：
|
||||
<u>工具轴指向 = (R₁…R₅)·ẑ，与 θ6 无关，TCP 位置也与 θ6 无关</u>。每条位置闭式支都附带确定的 R₅
|
||||
（= R₁…R₅），滚转角随之闭式解出：<code>N = R₅ᵀ·R_des</code>（需为 Rz(−θ6)）⇒
|
||||
<code>θ6 = −atan2(N₁₀, N₀₀)</code>；姿态偏差 <code>e = ∠(R₅·Rz(−θ6), R_des)</code> ≤ 2° 的支才收入。</li>
|
||||
<li><b>姿态达标优先</b>：达标解在 (θ4,θ5) 平面上是一条斜窄谷（奇异邻域灵敏度可达 ~100°/°），
|
||||
按 Σ|θ| 取种子会整体错过它。达标带（e ≤ 1°）按 e 升序取种子、局部窗口加密、必要时 escalating
|
||||
（姿态惩罚 ×100 重扫），最后做 <b>二维牛顿收口</b>：对“工具轴在目标轴法平面上的切向偏差”迭代，
|
||||
每步在新 (θ4,θ5) 上重解闭式位置支（按 θ1..θ3 最近匹配取同支，位置天然保持精确），把 e 压到 ~10⁻³° 量级。
|
||||
<b>最终只在 e ≤ 0.05° 的达标候选里按含连续项代价选优——不为省几度关节角牺牲姿态精度</b>；
|
||||
确有 ~5% 的均匀随机姿型落在奇异“刀尖”上（姿态仅在奇异点精确可达），此时按最近位姿返回并如实报告残差。</li>
|
||||
<li><b>连续优先（防倒摆）</b>：等价多分支（θ3 的 ±σ/±(π−σ)、肘上/肘下）之间只按 Σ|θ| 选优时，目标微动就会在分支间
|
||||
跳来跳去，某轴大幅倒摆（实测 4mm 步长过可达边界最大跳 81.9°）。交互求解以<b>当前手臂姿态</b>为参考位姿，
|
||||
代价加入 <code>λ·Σwrap(θᵢ−refᵢ)²</code>（λ=0.02）：同族分支被锁定，仅当近支越限或误差超差才换支。
|
||||
A/B 实测（4 条扫描路径）：>10° 跳变 14→5 次，最大跳变 163.5°→16.8°，平均 Σ|θ| 不升反降。</li>
|
||||
<li><b>代表角</b>：J1 / J3 / J6 为 ±180° 整周轴，取 |θ| 最小的等价角；J2 / J4 / J5 有限位，越限即丢弃。</li>
|
||||
<li><b>姿态 = 孤立根求解</b>：闭式支把 θ1..θ3 吸收掉之后，姿态任务只剩「工具轴指向 = 目标轴」
|
||||
这 2 个方程、2 个未知数 (θ4,θ5)，解是<b>孤立点</b>（独立密集种子 + 牛顿普查实测只有 1~2 个根），
|
||||
滚转再由 θ6 闭式补上。所以不再用网格密度去撞那条斜窄谷：逐行对残差两个分量找<b>变号括号</b>、
|
||||
从括号中点起跑<b>阻尼高斯-牛顿</b>（奇异时加大阻尼而非退出），并对每支的 ‖e‖ 最小节点补种以收
|
||||
切向相切的根；代价最优的若干条入选候选再各收口一次。于是
|
||||
<b>姿态残差量级从 ~10⁻²° 变为 10⁻⁶°（工程意义上的精确）</b>，且 Σ|θ| 不劣于原路径。</li>
|
||||
<li><b>两处判据陷阱</b>（都验过，写在这里防止被自证）：其一，切向残差在工具轴<b>反平</b>时同样为零，
|
||||
同向判据只能在收口时验，当作迭代中止条件会让每支一进来就作废；其二，求根按<b>支下标</b>对齐
|
||||
prev/cur，不可行的支必须留 null 占位，否则下标错开、括号判据失配，实测会整支漏掉一个真根、
|
||||
多付 130° 关节角。确有少数奇异「刀尖」构型<b>无精确根</b>，此时牛顿收敛到 ‖e‖ 的真实最小，
|
||||
报出的残差不再是采样伪影。</li>
|
||||
<li><b>混合优先（比重可调折中）</b>：优先级下拉的第三种模式——一根滑杆自由分配两端：
|
||||
<b>0% 即姿态优先、100% 即位置优先</b>（两端直接交给上面两条专用算法，结果逐位一致），
|
||||
中间值在两端锚点之间最小化<b>归一化折中代价</b>
|
||||
<code>J = w·(e/e_ref)² + (1−w)·(o/o_ref)²</code>。两端尺度取锚点自身：
|
||||
<code>e_ref</code> = 姿态优先解的 TCP 位置差、<code>o_ref</code> = 位置优先解的姿态残差，
|
||||
于是<b>滑杆读数就是「沿折中历程的进度」</b>、与目标的绝对误差量级无关（50% ≈ 两端各自归一后对半）。
|
||||
之所以不用「1 mm ↔ 1°」的绝对量纲：实测两端误差常在 100 mm / 40° 量级，绝对量纲会把读数整体挤向
|
||||
位置端（折线中点落到 ~13% 处），滑杆就不好用了。两端锚点复用上面两条算法——位置端 = 位置精确族 +
|
||||
闭式滚转 + 孤立根收口（位置不可达时退化为最近可达位置），姿态端 = 工具轴闭式对齐 + θ6 补滚转
|
||||
（姿态精确、位置最近）；中间值以两锚点及<b>关节空间插值</b>为种子，对 6 维残差
|
||||
<code>[√w·(p−t)/e_ref , √(1−w)·RV°/o_ref]</code> 做<b>阻尼高斯-牛顿 + 单轴抛光</b>，取 J 最小者
|
||||
（J 同量级 2% 带内取行程 — 相对当前姿态的 Σ|wrap(θᵢ−refᵢ)| — 更小者，防等价支横跳）。两端中任一端在另一维也达标
|
||||
（≤0.05）时折中无意义、直接返回该端——注意位置端不达标而姿态端在位置上达标时返回<b>姿态端</b>
|
||||
（它两维同时占优：位置优先族收不到的到达解，姿态端收得到）。全程无随机数，同一输入逐位可复现；
|
||||
拖动走快路（同「实时续解」条哲学，归一化尺度沿用最近一次全量的缓存），松手必走全量。</li>
|
||||
<li><b>连续优先（最小移动角 / 防倒摆）</b>：等价多分支（θ3 的 ±σ/±(π−σ)、肘上/肘下、J1/J3 镜像族）之间只按 Σ|θ| 选优时，
|
||||
目标微动就会在分支间跳来跳去、绕远路（实测目标挪 20 mm 就翻族：垂直向下时左右移动单步最大 74.8°、
|
||||
累计绕出 348°，而目标实际只扫过 160°）。交互求解以<b>当前手臂姿态</b>为参考位姿，选解判据取
|
||||
<b>所有电机需要转过的角度之和最小</b>——<code>Σ|wrap180(θᵢ−refᵢ)|</code>：连续轴（J1/J3/J6）无机械限位，
|
||||
θ 与 θ±360 是同一物理位形，故角差一律取短弧；末尾 <code>1e-6·Σ|θ|</code> 只作并列时的次序稳定项。
|
||||
同一条扫描路径实测：单步最大 5.0°、累计 160.0°，与目标实际扫过的角度一致。
|
||||
拖动动画同样对连续轴取「离起始角最近的等价角」再插值，避免 +151.9°→−167.0° 反向扫 318.9° 绕一整圈。</li>
|
||||
<li><b>实时续解（拖动快路）</b>：目标每帧只挪几毫米时，真解在 (θ4,θ5) 平面上连续移动，
|
||||
没必要为重扫整个冗余维付全价。<code>solveWarm</code> 只在上一帧解附近取<b>同一闭式支</b>、走一小步同支搜索，
|
||||
姿态任务再收口一次；<b>任一校验不过（换支、越限、位置残差超差、姿态没收口、关节跳太大）就返回 null
|
||||
自动回落全量粗扫</b>，松手后的求解一定不带 warm、走全量。快路只负责「能快的时候快」，不改变正确性判据。</li>
|
||||
<li><b>代表角</b>：位姿以 360° 为周期，解角一律取 ±180° 内的等价角（|θ| 最小）；J2 / J4 / J5 另受相邻件实测机械区间约束，越限即丢弃。</li>
|
||||
<li><b>自检</b>：每次求解都用闭式 FK 与场景图真实 6 级矩阵链各算一次 TCP 和工具姿态并与目标比对（见上表残差）。</li>
|
||||
</ol>
|
||||
<hr>
|
||||
@@ -333,23 +382,35 @@ body.motion #bomDock{top:124px} body.motion #bomTab{top:140px}
|
||||
<tr><td>逆解分支重构（200 组随机可行位形）</td><td class="good">200 / 200 命中</td></tr>
|
||||
<tr><td>θ6 不变性（0° → 137°，TCP 位移）</td><td class="good">0.00 mm</td></tr>
|
||||
<tr><td>姿态参数 ↔ 旋转矩阵往返（2000 组随机）</td><td class="good">2.4 × 10⁻⁶°</td></tr>
|
||||
<tr><td>姿态重构达标率（200 组随机可行位形，0.5° 步长）</td><td class="good">185–191 / 200（4–7% 奇异刀尖构型残差 ≤ 2°，如实报告）</td></tr>
|
||||
<tr><td>姿态重构达标率（200 组随机可行位形，step 0.5，A/B 同机）</td><td class="good">中位残差 0.0234° → <b>0.000000°</b>；>0.05° 的例数 2 → <b>0</b>（改造前文档口径 185–191/200）</td></tr>
|
||||
<tr><td>姿态解 Σ|θ| vs 改造前（60 组，step 0.25 + 连续项）</td><td>中位 +0.03°，最大 +8.4°（该例是新解更贴参考位姿、Σ|θ| 反而更大，属连续项的正常取舍而非漏解）</td></tr>
|
||||
<tr><td>位置解 vs 0.05° 参考网格（100 目标，step 0.25）</td><td class="good">中位 +0.000°，最大 +0.49°，>1° 例数 0</td></tr>
|
||||
<tr><td>全量求解耗时（60 组，step 0.25 + 连续项）</td><td>仅位置 70.6 → 63.3 ms；位置+姿态 88.8 → 81.0 ms（约 1.10×；粗扫采样量降 4.6×，但精修才是地板）</td></tr>
|
||||
<tr><td>实时续解快路（每帧 3 mm + 1.5°，240 帧）</td><td class="good">位置命中 96%、均 0.058 ms；姿态命中 65%、均 0.59 ms —— 对全量 81 ms 约 140~1400×，是交互延迟的主要收益来源</td></tr>
|
||||
<tr><td>快路结果的独立复核（fkChain / 全 6 轴 orient，非求解器自报）</td><td class="good">位置 5.5×10⁻¹³ mm · 姿态 1.7×10⁻⁶°</td></tr>
|
||||
<tr><td>姿态模式候选表长度（供互异构型/碰撞改选取样）</td><td>26 → 13（精确根集合本就只有 1~2 个，达标门收紧后可选样变少；动态碰撞改选若依赖宽候选需留意）</td></tr>
|
||||
<tr><td>滚转角交互 roll 0→90（参考位姿连续）</td><td class="good">Δθ6 = 89.99°，θ1..θ5 变化 < 0.01°</td></tr>
|
||||
<tr><td>60 个可达目标：失败次数 / 最大残差</td><td class="good">0 次 / 3.5 × 10⁻¹³ mm</td></tr>
|
||||
<tr><td>相对 0.05° 极细网格参考的最大劣化</td><td class="good">0.02°</td></tr>
|
||||
<tr><td>vs 4000 次随机多起点数值解</td><td class="good">0 / 20 次劣于数值解</td></tr>
|
||||
<tr><td>等价分支跳变 · 4 条扫描路径（修复前 → 后）</td><td class="good">>10° 跳变 14 → 5 次；最大单步 163.5° → 16.8°</td></tr>
|
||||
<tr><td>单次求解耗时（默认 0.25°）</td><td>约 0.1 s（1° ≈ 30 ms，0.05° ≈ 1.1 s；开姿态后同级或更快）</td></tr>
|
||||
<tr><td>单次求解耗时</td><td>拖动跟随走快路 ~0.1 ms；全量求解默认步长下位置 ~20 ms、姿态 ~100 ms（node 侧本机实测，浏览器同量级）</td></tr>
|
||||
</tbody>
|
||||
</table>
|
||||
<hr>
|
||||
<b>限位</b>：J2 ∈ [−106, 9]，J4 ∈ [−111, 16]，J5 ∈ [−95, 34]，J1 / J3 / J6 为 ±180°（可整周）。
|
||||
<br><b>局限</b>：本算法为纯运动学求解，只受各关节行程限位约束，<u>不含跨关节自碰撞校核</u>。
|
||||
原模型限位来自全对全动态扫描；若需要更舒展的姿态，可从上方“互异构型”列表改选次优解。
|
||||
<b>限位</b>：电机行程各轴 ±360°（＝滑块范围）；解角取 ±180° 内的等价角——位姿以 360° 为周期，超出 ±180° 不产生新位姿。
|
||||
相邻打印件的实测机械区间封顶：J2 ∈ [−107, 128]，J4 ∈ [−112, 112]，J5 ∈ [−96, 96]，J1 / J3 / J6 可整周。
|
||||
<br><b>参考</b>：零位静态扫描 J2 [−106, 9]、J4 [−111, 16]、J5 [−95, 34] 只在其它轴全零时对固定立柱成立，已不再当可行域；
|
||||
跨组零件对（腕/法兰撞立柱那类）由胶囊碰撞模型按当前姿态实时判定（实测 J1=90° 时 J2 正端从 +8° 放到 +107°）。
|
||||
<br><b>局限</b>：胶囊模型故意不检相邻组零件对（|Δg|=1），那部分由上面的实测机械区间兜底；换模型须重跑
|
||||
scratch/probe_adj.py 更新 collide.json 的 adj。若需要更舒展的姿态，可从上方“互异构型”列表改选次优解。
|
||||
<br><b>不可达</b>：若目标超出工作空间，自动求最近可达位姿——阻尼最小二乘<b>从当前姿态锚定起步</b>（抑制退化方向的无用漂移）、固定种子的确定性重启（同一点重复解算逐位一致）、再经零空间抛光取最小总关节角的代表值；报告的距离为抛光后真实值。
|
||||
<br><b>姿态不可达</b>：姿态任务超可达空间时，阻尼最小二乘误差向量升级为 6 维（位置 mm + 姿态 deg，按 20 mm/rad 折算），返回位置与姿态联合最近的位姿，两个残差分别显示。
|
||||
<br><b>混合优先不可达</b>：位置超可达空间时，位置端锚点退化为「最近可达位置」、姿态端仍取「姿态精确、位置最近」，
|
||||
再按同一权重折中，两端各自的残差在结果栏如实列出（与位置优先的历史兜底——6 维联合 DLS——是两个不同的代表值，切换模式可得）。
|
||||
<br><b>API</b>：控制台可用 <code>IK.solver.solve([x,y,z],{step:0.25,tool:0,pose:{R:ArmIK.poseMat(az,el,roll)}})</code>；
|
||||
<code>IK.setPose(az,el,roll)</code> 可直接设定目标姿态。
|
||||
<code>IK.setPose(az,el,roll)</code> 可直接设定目标姿态；<code>IK.setPrio('mix',0.3)</code> 切到混合优先并设比重；
|
||||
<code>IK.solver.solveTo([x,y,z],{pose:{R:…},priority:'mix',mixW:0.3})</code> 直接取折中解（0 与 1 分别等于姿态优先 / 位置优先）。
|
||||
</div>
|
||||
</details>
|
||||
</div>
|
||||
@@ -403,6 +464,7 @@ body.motion #bomDock{top:124px} body.motion #bomTab{top:140px}
|
||||
const DATA = /*__DATA__*/;
|
||||
const SHEETS = /*__SHEETS__*/;
|
||||
const TRAVEL = /*__TRAVEL__*/;
|
||||
const COLLIDE = /*__COLLIDE__*/;
|
||||
const TL = {}; for (const t of TRAVEL) TL[t.axis] = t;
|
||||
const V3 = THREE.Vector3;
|
||||
const VC = p => [p[0], p[2], -p[1]]; // CAD (x,y,z) -> viewer (x,z,-y); must precede use
|
||||
@@ -430,15 +492,20 @@ for (const j of JO) {
|
||||
const g = new THREE.Object3D(); g.matrixAutoUpdate = false;
|
||||
JG[j.id] = g; JG[parentOf[j.id]].add(g);
|
||||
}
|
||||
/* 轴心 P / 轴向 D 只与 CAD 参数有关：预计算一次；矩阵合成改用 3 个共享实例。
|
||||
旧版每次调用新建 2 个 Vector3 + 3 个 Matrix4（一次关节写入 = 6 次调用 = 30 个临时对象），
|
||||
动画与实时追踪高频触发时纯属垃圾。数学与原式逐位相同：T(P)·R(D,θ)·T(−P)。 */
|
||||
const JP = {}, JD = {};
|
||||
for (const j of JO) { JP[j.id] = new V3(...VC(j.rear)); JD[j.id] = new V3(...VC(j.d)).normalize(); }
|
||||
const _jmT = new THREE.Matrix4(), _jmR = new THREE.Matrix4(), _jmTi = new THREE.Matrix4();
|
||||
function applyJoint(id) {
|
||||
const j = JO.find(q => q.id === id); if (!j) return;
|
||||
// geometry vertices were built in the viewer frame (x, z, -y), so the pivot point and the
|
||||
// axis must go through the same swap - using raw CAD coords rotates about the wrong line
|
||||
const P = new V3(...VC(j.rear)), D = new V3(...VC(j.d)).normalize();
|
||||
const P = JP[id], D = JD[id]; if (!P) return;
|
||||
const a = (ang[id] || 0) * Math.PI / 180;
|
||||
const m = new THREE.Matrix4().makeTranslation(P.x, P.y, P.z)
|
||||
.multiply(new THREE.Matrix4().makeRotationAxis(D, a))
|
||||
.multiply(new THREE.Matrix4().makeTranslation(-P.x, -P.y, -P.z));
|
||||
const m = _jmT.makeTranslation(P.x, P.y, P.z)
|
||||
.multiply(_jmR.makeRotationAxis(D, a))
|
||||
.multiply(_jmTi.makeTranslation(-P.x, -P.y, -P.z));
|
||||
JG[id].matrix.copy(m);
|
||||
JG[id].matrixWorldNeedsUpdate = true;
|
||||
requestRender();
|
||||
@@ -454,8 +521,11 @@ for (const p of DATA.parts) {
|
||||
p.triCount = p.t ? p.t.length : 0;
|
||||
p.vertCount = p.v.length;
|
||||
const isEnv = p.name.slice(0, 4) === 'ENV_'; // 可达包络：运动学边界，不随关节动
|
||||
/* 索引按顶点数降位：单件 ≤65535 顶点时 Uint16 合法（92 件实测最大 47483），
|
||||
索引内存与上传带宽减半；超大件保留 Uint32 兜底。 */
|
||||
const IDX16 = p.v.length <= 65535;
|
||||
if (p.kind === 'line') { // 经纬线：LineSegments，无三角面
|
||||
const sIdx = new Uint32Array(p.s);
|
||||
const sIdx = IDX16 ? new Uint16Array(p.s) : new Uint32Array(p.s);
|
||||
geo.setAttribute('position', new THREE.BufferAttribute(pos, 3));
|
||||
geo.setIndex(new THREE.BufferAttribute(sIdx, 1));
|
||||
geo.computeBoundingSphere(); geo.computeBoundingBox();
|
||||
@@ -470,7 +540,7 @@ for (const p of DATA.parts) {
|
||||
delete p.v; delete p.s;
|
||||
continue;
|
||||
}
|
||||
const idx = new Uint32Array(p.t.length * 3);
|
||||
const idx = IDX16 ? new Uint16Array(p.t.length * 3) : new Uint32Array(p.t.length * 3);
|
||||
// the vertex map (x,y,z)->(x,z,-y) has determinant +1, so triangle winding must be kept
|
||||
// as-is; swapping two indices here inverted every face and made the normals point inward
|
||||
for (let i = 0; i < p.t.length; i++) { idx[i*3] = p.t[i][0]; idx[i*3+1] = p.t[i][1]; idx[i*3+2] = p.t[i][2]; }
|
||||
@@ -566,16 +636,23 @@ cv.addEventListener('pointerdown', e => {
|
||||
panDist = 0;
|
||||
cv.setPointerCapture(e.pointerId);
|
||||
});
|
||||
let hoverPending = false, lastHoverEv = null;
|
||||
/* 悬浮拾取限流：射线要对 34 万三角面全量求交（实测 ≈0.5~1.5 ms/次），
|
||||
旧版每个 pointermove 都算（rAF 合帧后仍≈显示器刷新率次数）；
|
||||
这里加 60 ms 时间配额 + 位置去重，指针静止时一次都不算，尾随仍会补最新位置，
|
||||
tooltip 观感不变。点击 / 右键拾取不经过此函数，仍即时求交。 */
|
||||
let hoverPending = false, lastHoverEv = null, hoverT = -1e9, hoverX = -1, hoverY = -1;
|
||||
const HOVER_MS = 60;
|
||||
function schedHover(e) {
|
||||
lastHoverEv = e;
|
||||
if (!hoverPending) {
|
||||
hoverPending = true;
|
||||
requestAnimationFrame(() => {
|
||||
hoverPending = false;
|
||||
if (lastHoverEv && !drag) hover(lastHoverEv);
|
||||
});
|
||||
}
|
||||
if (e.clientX === hoverX && e.clientY === hoverY) return; // 没移动：结果不可能变
|
||||
hoverX = e.clientX; hoverY = e.clientY; lastHoverEv = e;
|
||||
if (hoverPending) return;
|
||||
hoverPending = true;
|
||||
setTimeout(() => {
|
||||
hoverPending = false;
|
||||
if (!lastHoverEv || drag) return;
|
||||
hoverT = performance.now();
|
||||
hover(lastHoverEv);
|
||||
}, Math.max(0, HOVER_MS - (performance.now() - hoverT)));
|
||||
}
|
||||
cv.addEventListener('pointermove', e => {
|
||||
if (!drag) { schedHover(e); return; }
|
||||
@@ -592,12 +669,23 @@ cv.addEventListener('wheel', e => { e.preventDefault(); rd *= (1 + Math.sign(e.d
|
||||
|
||||
/* ---- picking & hiding ---- */
|
||||
const ray = new THREE.Raycaster(); let sel = null, hov = null;
|
||||
/* 拾取列表与 NDC 向量复用同一实例：旧版每次 pointermove 都 filter 出一个新数组 +
|
||||
新建 Vector2（高频下纯垃圾）。可见性逐次重算，语义与 filter 完全一致
|
||||
——three r159 的 Raycaster 不检查 object.visible，只能靠这里过滤。 */
|
||||
const pickList = [], ndcPick = new THREE.Vector2();
|
||||
function pick(e) {
|
||||
const r = cv.getBoundingClientRect();
|
||||
ray.setFromCamera(new THREE.Vector2(((e.clientX-r.left)/r.width)*2-1, -((e.clientY-r.top)/r.height)*2+1), cam);
|
||||
const hit = ray.intersectObjects(meshes.filter(m => m.visible), false)[0];
|
||||
ndcPick.set(((e.clientX-r.left)/r.width)*2-1, -((e.clientY-r.top)/r.height)*2+1);
|
||||
ray.setFromCamera(ndcPick, cam);
|
||||
pickList.length = 0;
|
||||
for (const m of meshes) if (m.visible) pickList.push(m);
|
||||
const hit = ray.intersectObjects(pickList, false)[0];
|
||||
return hit ? hit.object : null;
|
||||
}
|
||||
/* BOM 表高亮行只记一行：旧版每次点选/ESC 都要把整张表（13 行零件 + 10 行螺钉）
|
||||
的 style.background 全刷一遍，纯属多余 DOM 写入。 */
|
||||
let bomHlRow = null;
|
||||
function bomHlClear() { if (bomHlRow) { bomHlRow.style.background = ''; bomHlRow = null; } }
|
||||
function hover(e) {
|
||||
const o = pick(e); if (o === hov) return; hov = o;
|
||||
const n = document.getElementById('note');
|
||||
@@ -650,8 +738,7 @@ window.addEventListener('keydown', e => {
|
||||
sel = null;
|
||||
const hud = document.getElementById('hud');
|
||||
if (hud) hud.textContent = '';
|
||||
const tb = document.querySelector('#bom tbody');
|
||||
if (tb) for (const tr of tb.children) tr.style.background = '';
|
||||
bomHlClear();
|
||||
requestRender();
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
@@ -660,7 +747,7 @@ cv.addEventListener('click', e => {
|
||||
const o = pick(e);
|
||||
if (o === sel) {
|
||||
if (sel) { sel.material.emissive.setHex(0); sel.material.emissiveIntensity = 0; sel = null; }
|
||||
const tb = document.querySelector('#bom tbody'); if (tb) for (const tr of tb.children) tr.style.background = '';
|
||||
bomHlClear();
|
||||
clearScrewHl();
|
||||
const hud = document.getElementById('hud'); if (hud) { hud.textContent = ''; delete hud.dataset.scrHl; }
|
||||
requestRender();
|
||||
@@ -669,7 +756,8 @@ cv.addEventListener('click', e => {
|
||||
if (sel && !sel.userData.screw) { sel.material.emissive.setHex(0); sel.material.emissiveIntensity = 0; }
|
||||
sel = o;
|
||||
if (sel && !sel.userData.screw) { sel.material.emissive.setHex(0x2f6bff); sel.material.emissiveIntensity = .55; }
|
||||
const tb = document.querySelector('#bom tbody'); for (const tr of tb.children) tr.style.background = '';
|
||||
const tb = document.querySelector('#bom tbody');
|
||||
bomHlClear();
|
||||
const hud = document.getElementById('hud');
|
||||
hud.textContent = '';
|
||||
delete hud.dataset.scrHl;
|
||||
@@ -680,31 +768,50 @@ cv.addEventListener('click', e => {
|
||||
' cm3 · ' + (u.printed ? '打印件' : '电机/已有件') +
|
||||
' <span style="margin-left:8px;color:var(--warn);font-size:11px">[右键单击或按H键隐藏此部件]</span>';
|
||||
const tr = tb.querySelector('[data-idx="' + u.idx + '"]');
|
||||
if (tr) { tr.style.background = '#22406b'; tr.scrollIntoView({block:'nearest'}); }
|
||||
if (tr) { tr.style.background = '#22406b'; bomHlRow = tr; tr.scrollIntoView({block:'nearest'}); }
|
||||
}
|
||||
requestRender();
|
||||
});
|
||||
|
||||
/* ---- UI: joint sliders, ranges from the swept hard stops (docs/travel.json) ---- */
|
||||
/* ---- UI: joint sliders ----
|
||||
滑块范围 = 电机行程 ±360°（docs/collide.json 的 motor_limit_deg；原 ±106° 作废）。
|
||||
能拖到哪由几何说话：相邻件实测自由区间（与姿态无关）封顶，跨组零件对由胶囊碰撞
|
||||
模型按当前姿态实时夹取（见 ik-glue 的 IK.clampAxis）；docs/travel.json 的零位静态
|
||||
扫描值只作 tooltip 参考——它是"其它轴全零"时对固定立柱的一次性结果，随姿态大变。 */
|
||||
const JNAMES = ['J1','J2','J3','J4','J5','J6'];
|
||||
const MOTOR = (typeof COLLIDE !== 'undefined' && COLLIDE.motor_limit_deg) || 360;
|
||||
const jh = document.getElementById('joints');
|
||||
for (const id of JNAMES) {
|
||||
const j = JO.find(q => q.id === id); if (!j) continue;
|
||||
const t = TL[id] || {lo:-180, hi:180, continuous:true, note:'360°旋转'};
|
||||
const lo = Math.floor(t.lo), hi = Math.ceil(t.hi);
|
||||
const lo = -MOTOR, hi = MOTOR;
|
||||
const d = document.createElement('div');
|
||||
d.className = 'j-box';
|
||||
d.innerHTML = '<div class="row"><label title="' + t.note + '（双击复位 0°）">' + id + ' ' + j.cn +
|
||||
(t.continuous ? ' <em class="ok">360°连续</em>' : ' <em>' + lo + '°…' + hi + '°</em>') +
|
||||
d.innerHTML = '<div class="row"><label title="' + t.note +
|
||||
'（电机行程 ±' + MOTOR + '°＝滑块范围；零位静态扫描 ' + Math.floor(t.lo) + '°…' + Math.ceil(t.hi) +
|
||||
'°仅作参考，实际边界随姿态由碰撞模型实时夹取。双击复位 0°）">' +
|
||||
id + ' ' + j.cn +
|
||||
(t.continuous ? ' <em class="ok">360°连续</em>' : ' <em id="e' + id + '">' + lo + '°…' + hi + '°</em>') +
|
||||
'</label><span class="j-val" id="v' + id + '" title="点击复位为 0°">0°</span></div>' +
|
||||
'<input type="range" id="s' + id + '" min="' + lo + '" max="' + hi + '" value="0">';
|
||||
jh.appendChild(d);
|
||||
const inp = d.querySelector('input');
|
||||
inp.oninput = ev => { ang[id] = +ev.target.value;
|
||||
document.getElementById('v'+id).textContent = ang[id] + '°';
|
||||
for (const q of JNAMES) applyJoint(q); };
|
||||
inp.oninput = ev => {
|
||||
let v = +ev.target.value;
|
||||
if (window.IK && IK.clampAxis) { // 动态限位夹取（glue 加载后才生效）
|
||||
const c = IK.clampAxis(id, v);
|
||||
if (c !== v) { v = c; ev.target.value = c; } // 滑块头停在真实边界上
|
||||
}
|
||||
ang[id] = v;
|
||||
document.getElementById('v'+id).textContent = v + '°';
|
||||
for (const q of JNAMES) applyJoint(q);
|
||||
};
|
||||
d.querySelector('.j-val').onclick = () => { inp.value = 0; inp.dispatchEvent(new Event('input')); };
|
||||
d.querySelector('label').ondblclick = () => { inp.value = 0; inp.dispatchEvent(new Event('input')); };
|
||||
inp.onchange = () => { // 松手后异步刷新动态范围标签（拖拽中不刷，避免卡顿）
|
||||
if (window.IK && IK.refreshJointLabels) setTimeout(() => IK.refreshJointLabels(
|
||||
['J1','J2','J3','J4','J5','J6'].map(x => (document.getElementById('s'+x) || {}).value || 0)), 0);
|
||||
};
|
||||
applyJoint(id);
|
||||
}
|
||||
const bRstJ = document.getElementById('resetJoints');
|
||||
@@ -1011,9 +1118,14 @@ function updStat() {
|
||||
}
|
||||
updStat();
|
||||
|
||||
/* 按需渲染：needRender 由 requestRender() 置位（所有交互与状态变化都已调用它；
|
||||
旧版置位后全文件无读取点，等于恒以显示器刷新率空转满帧渲染）。
|
||||
装配图页画布隐藏时【不清标志】，切回三维页由 tab 处理器 resize()+requestRender() 补渲染。
|
||||
preserveDrawingBuffer 必须保持 true：不重绘时靠它保住最后一帧画面。 */
|
||||
function loop() {
|
||||
resize();
|
||||
if (cv.style.display !== 'none') {
|
||||
if (needRender && cv.style.display !== 'none') {
|
||||
needRender = false;
|
||||
resize();
|
||||
updCam();
|
||||
rend.render(scene, cam);
|
||||
}
|
||||
|
||||
Reference in New Issue
Block a user