refactor(model): 重构P03为轻量化板式桁架并统一M4×16自攻螺钉连接方案
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+320
-94
@@ -23,7 +23,7 @@ from OCP.BRepAlgoAPI import BRepAlgoAPI_Common
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from human_layout import (HUB, PLATE_T, R_MOT, Z_TIP, Z_WR, Z_EI, Z_SH, Z_RL, Z_R1,
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Z_R3, Z_HUB3, Z_EL, Z_R6, Z_HUB6,
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Z_R4, Z_CAP, Z_M6, Z_CHEST0, Z_CHEST1, X_J1_HUB, X_ARM, L1,
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X_FORK_GAP,
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X_FORK_GAP, X_BAY_EXT,
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Y_AXIS, Y_HUB, Y_REAR, Y_COVER, Y_H, Y_R_IN, Y_R_OUT,
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Y_M6, Y_CHEST, X_CHEST, FOOT_H)
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@@ -80,12 +80,14 @@ def make_direct_hub(shape, j, r_disc=35.0, z_out=74.0):
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# ========== 躯干/测试台架部分 (后置防倾翻高刚性机架) ==========
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X_COL = -115.0
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Y_COL = Y_AXIS # 128.0
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Z_LOCK = 463.0 # 横向防脱锁紧螺钉高度（立柱后壁 → 榫头，M4x16 自攻）
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def p_chest():
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"""P01_胸腔支撑立柱 (High-Rigidity Box Mast Tower - 后置台架立柱):
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1. 66x66mm 封闭中空厚壁箱型柱（壁厚 11mm，内腔 44x44），中心在 (-115.0, 128.0)，位于手臂正后方；
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2. 顶部接收 P03 48x48x15mm 榫头插槽与 4x M5 安装螺栓；
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2. 顶部接收 P03 43.4x43.4x15mm 定位榫头（44x44 R4 内腔）、4x 竖向安装孔 + 1x 横向防脱锁紧孔
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（全部 Ø3.9 直孔：M4x16 从外部直接拧入自攻成型，无过孔/无沉孔/无预埋）；
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3. 底部 50x50x12mm 阶梯榫头插入 P02 榫座：环形台肩(66->50)面承载轴向力，槽壁全周承载剪切；
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4. 前向开设两组大圆角走线工艺窗口（Z=60~150mm 与 Z=330~420mm）；
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5. 外棱角全部采用 R=6mm 圆角。
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@@ -115,9 +117,13 @@ def p_chest():
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for xx in (X_COL - 20.0, X_COL + 16.0):
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for yy in (Y_COL - 18.0, Y_COL + 18.0):
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s = s.cut(cyl(2.75, 9.99, z_bot + 15.0, xx, yy))
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for xx in (X_COL - 21.0, X_COL + 21.0):
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for yy in (Y_COL - 21.0, Y_COL + 21.0):
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s = s.cut(cyl(2.75, z_top - 20.0, z_top + 0.01, xx, yy))
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# 顶部 4x 安装孔：统一 Ø3.9 直孔（M4x16 直接拧入自攻成型；只打这一个孔，无过孔/无沉孔），深 20mm
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# 位于 66x66 顶环 11mm 实体壁内（内腔 22 → 外壁 33），避开 44x44 内腔与 R4 内腔圆角；
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for xx in (X_COL - 27.5, X_COL + 27.5):
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for yy in (Y_COL - 13.5, Y_COL + 13.5):
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s = s.cut(cyl(1.95, z_top - 20.0, z_top + 0.01, xx, yy))
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# 横向防脱锁紧孔（后壁 → 榫头）：Ø3.9 贯穿 11mm 后壁 + 榫头同径（M4x16 拧入自攻）
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s = s.cut(Xcyl(1.95, X_COL - 34.0, X_COL - 20.0, Y_COL, Z_LOCK))
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w_bot = (cq.Workplane("YZ", origin=(X_COL + 33.5, Y_COL, 105.0))
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.rect(34.0, 70.0)
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@@ -134,7 +140,9 @@ def p_chest():
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def split_p01_poka_yoke(p01):
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"""拆分 P01 为 A/B/C 三段（严格适配 200x200mm 打印机，竖直免支撑打印）：
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带 16mm 阶梯互锁榫卯（外套筒壁 3.6 + 公榫壁 6.9，内腔收窄 51->44 换取双厚壁，
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单边配合间隙 0.5）、非对称 M4 横向对锁穿钉孔（物理防反装防呆）、以及本体 3D 凹刻朝向标识。
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单边配合间隙 0.5）、以及统一 Ø3.9 直孔的分段对锁孔（M4x16 从外面直接拧入自攻成型，
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母口壁与公榫壁同径，无过孔/沉孔/预埋，前后两面对称各一颗）；
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孔位相对立柱中心 −16 / +22 非对称（物理防反装防呆）；本体 3D 凹刻朝向标识。
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"""
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z_bot = 22.0
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z_s1 = 172.0
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@@ -144,6 +152,14 @@ def split_p01_poka_yoke(p01):
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# 非对称对锁孔位（相对立柱中心偏心 -16mm 与 +22mm，偏心差 6mm，反装无法穿入螺栓）
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xx_bolts = (X_COL - 16.0, X_COL + 22.0)
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# 分段对锁孔：统一 Ø3.9 直孔（M4x16 从外面直接拧入自攻成型；母口壁与公榫壁同径，
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# 没有过孔/沉孔等其它孔），前后两面对称；杆尖伸过榫壁的一段在内腔侧留 Ø4.5 让位。
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def _seam_holes(part, xx, z):
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return (part.cut(Ycyl(1.95, Y_COL - 33.6, Y_COL - 21.4, xx, z))
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.cut(Ycyl(1.95, Y_COL + 21.4, Y_COL + 33.6, xx, z))
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||||
.cut(Ycyl(2.25, Y_COL - 21.7, Y_COL - 15.5, xx, z))
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||||
.cut(Ycyl(2.25, Y_COL + 15.5, Y_COL + 21.7, xx, z)))
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# --- P01_A (下段) ---
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cut_above_s1 = bx(X_COL - 50.0, X_COL + 50.0, Y_COL - 50.0, Y_COL + 50.0, z_s1, z_top + 10.0)
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@@ -158,7 +174,7 @@ def split_p01_poka_yoke(p01):
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z_bolt1 = z_s1 + h_lap / 2.0 # 180.0
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for xx in xx_bolts:
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p01_a = p01_a.cut(Ycyl(2.2, Y_COL - 40.0, Y_COL + 40.0, xx, z_bolt1))
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p01_a = _seam_holes(p01_a, xx, z_bolt1) # A-B 缝对锁孔（Ø3.9，前后两面）
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# Engrave the front (-Y) flat face, reading VERTICALLY bottom-to-top along
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# the column (user request): local +X = world +Z, local +Y = world -X, so
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@@ -189,8 +205,8 @@ def split_p01_poka_yoke(p01):
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||||
z_bolt2 = z_s2 + h_lap / 2.0 # 329.0
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||||
for xx in xx_bolts:
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||||
p01_b = p01_b.cut(Ycyl(2.2, Y_COL - 40.0, Y_COL + 40.0, xx, z_bolt1))
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||||
p01_b = p01_b.cut(Ycyl(2.2, Y_COL - 40.0, Y_COL + 40.0, xx, z_bolt2))
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||||
p01_b = _seam_holes(p01_b, xx, z_bolt1) # A-B 缝对锁孔（Ø3.9，前后两面）
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||||
p01_b = _seam_holes(p01_b, xx, z_bolt2) # B-C 缝对锁孔（Ø3.9，前后两面）
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front_label_plane_b = cq.Plane(
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origin=(X_COL, Y_COL - 33.0, 240.0),
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@@ -207,7 +223,7 @@ def split_p01_poka_yoke(p01):
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.rect(58.8, 58.8).extrude(h_lap + 0.6).edges("|Z").fillet(3.9)).val()
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p01_c = p01_c_base.cut(pocket2)
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||||
for xx in xx_bolts:
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||||
p01_c = p01_c.cut(Ycyl(2.2, Y_COL - 40.0, Y_COL + 40.0, xx, z_bolt2))
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||||
p01_c = _seam_holes(p01_c, xx, z_bolt2) # B-C 缝对锁孔（Ø3.9，前后两面）
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front_label_plane_c = cq.Plane(
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origin=(X_COL, Y_COL - 33.0, 390.0),
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@@ -492,111 +508,308 @@ def p_base_foot():
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def p_girdle(j1):
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"""P03_肩关节安装悬臂 (高强受力多筋桁架 + 侧开式电机托架与前置止脱锁紧法兰):
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"""P03_肩关节安装悬臂 (轻量化板式桁架版 + 侧开式电机托架):
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1. 10mm 后端重载法兰盘 (X: -61.0..-51.0, 74x74mm)；
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2. 双侧大截面三角加强筋 (8mm 厚，Y = Y_ARM ± 28mm)；
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3. 下腹部纵向大受力龙骨筋 (12mm 厚)；
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4. 顶部横向锁紧环抱筋 (60x10x10mm)；
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5. 侧开式电机托架 (+Y侧全开, X: -51.0..8.5)，M1 电机可从侧方滑入装配，由后端法兰 4xM3 与前置止脱锁紧法兰 4xM3 双向锁死；
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6. 端面 4x Ø3.2mm 沉头通孔直连 M1 定子端面螺纹孔 (BCD=55mm)，彻底消除轴向拉脱风险；
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||||
7. 两侧大面积散热舷窗 (34x20mm) + 顶部双斜向对流排热槽 (30x6.5mm)，确保散热畅通；
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||||
8. 4x 直通式螺丝刀安装通道 (Ø8.5mm) 与 Ø26mm 中央走线孔。
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2. 主干由 66mm 实心块改为双侧 6mm 桁架竖板 (Y = Y_ARM ± 27..33)，外轮廓保持旧版
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"主干 ∪ 侧筋"并集不变 —— 只减材料不加体积，零新增干涉风险；实心 728 -> 286 cm³ (-61%)；
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3. 竖板帐篷形减重窗 (顶/底斜面 ≥52°，自支撑；仅 20mm 平顶可桥接)；
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4. 底部 9mm 承力鞍座 + 43.4x43.4 定位榫头 (配 P01_C 44x44 内腔，单边 0.3mm 间隙)；
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鞍座底面 66x66 与立柱顶环带承压面积 2403mm² —— 竖向载荷走面压，螺栓只防上抬/防滑；
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5. 4x 安装孔 (X_COL±27.5, Y_COL±13.5)：Ø3.9 直孔，M4x16 从上方直接拧入自攻成型
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（鞍座与立柱顶环同径，无过孔/沉孔/预埋），可拆装；
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6. 下腹中央龙骨筋 (12mm 中位腹板，自鞍座斜拉至法兰下缘) + 顶部横向锁紧环抱筋 (66x9x10mm，
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与两侧竖板外面齐平、顶面压在筋板脊线上，仅顶前棱一道 2mm 倒角)；
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7. 侧开式电机托架 (+Y侧全开, X: -51.0..11.5，前端随 X_BAY_EXT 前延 3mm)，
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M1 电机可从侧方斜插卡入装配（插槽比电机长 3mm），由后端法兰 4xM3x16 锁死；
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电机舱 Ø60.7 从后端直通到前端面（2026-10-02 用户裁定"去掉台阶改成平的"：无环形台阶、
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无喇叭锥；原前置止脱锁紧法兰 4xM3 随之取消，电机轴向由后端 4xM3x16 约束）；
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||||
9. 两侧大面积散热舷窗 (34x20mm) + 顶部双斜向对流排热槽 (30x6.5mm)，确保散热畅通；
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||||
10. Ø26mm 中央走线孔；竖板间为开放腔体（无封闭空腔），M3 螺丝刀通道直接走腔体，拧紧更顺手。
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"""
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X_MOUNT = Z_R1 # -51.0 (Rear face of M1)
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T_FLANGE = 10.0 # 10mm thick high-strength mounting flange
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X_BACK = X_MOUNT - T_FLANGE # -61.0
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Y_ARM = Y_AXIS # 128.0
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Z_ARM = Z_RL # 610.0
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Y_P_IN = 27.0 # 桁架竖板内表面 (Y_ARM ± 27)
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Y_P_OUT = 33.0 # 桁架竖板外表面 (与旧主干齐平)
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||||
T_SADDLE = 9.0 # 底部鞍座厚度
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TENON = 43.4 # 定位榫头边长（P01_C 内腔 44x44 R4，单边留 0.3mm）
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WIN_R = 4.0 # 竖板减重窗内角圆角（消除内尖角应力集中，Kt 由 ~2.5 降到 ~1.2）
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BOLT_DX, BOLT_DY = 27.5, 13.5 # 4x 安装孔相对立柱中心偏移：落在顶环 11mm 实体壁内
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||||
# 1. 主安装法兰盘 (74x74mm, 倒圆角 R=8mm)
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# 1. 主安装法兰盘 (74x74mm, 四角倒圆 R=8mm)
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# 背面那圈 2mm 倒角已去掉：板料只伸进法兰 0.1mm，倒角面与板背面相交会在
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# Z≈574.9 挤出一批 2mm 短棱，正是这批短棱让整条交接内棱网络倒不出圆角；
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# 同时它跨过 R8 角部圆弧，就是角上那道"卷起来"的怪倒角。
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||||
flange = (cq.Workplane("YZ", origin=(X_BACK, Y_ARM, Z_ARM))
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.rect(74.0, 74.0)
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||||
.extrude(T_FLANGE)
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||||
.edges("|X").fillet(8.0)
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||||
.edges("<X").chamfer(2.0)).val()
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||||
.edges("|X").fillet(8.0)).val()
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||||
s = cq.Shape(flange.wrapped)
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||||
# 2. 斜挑支撑主干 (Central Arch Backbone)
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# 2. 双侧桁架竖板 (6mm)：旧"斜挑支撑主干"与"大三角加强筋"轮廓同段挤出 → 自动并集成单块侧板
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# 主干的后缘两点取在加强筋斜边的延长线上，使外轮廓顶部成为一整条直线
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||||
# （否则后缘 (-148,550) 处有 5° 折点、留下 5mm 台阶）。
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# Z_CREST = 侧筋脊线高度，同时是顶筋 2mm 顶前倒角的下沿：倒角从 (X-71,Z_CREST)
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||||
# 斜上到 (X-69,Z_CREST+2) = 顶筋顶面，斜坡面与倒角面几乎相切，顶部读起来是一整张面。
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||||
Z_CREST = Z_ARM + 33.0 # 643（初版 642；顶筋整体上移 3mm 让出扳手空间后跟着抬）
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||||
RIB_SLOPE = (Z_CREST - 575.0) / ((X_BACK - 10.0) - (X_COL - 15.0))
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||||
def rib_line_z(x):
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||||
return Z_CREST + RIB_SLOPE * (x - (X_BACK - 10.0))
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||||
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||||
trunk_pts = [
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||||
(X_COL - 33.0, Z_CHEST1),
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||||
(X_COL + 33.0, Z_CHEST1),
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||||
(X_COL + 33.0, 505.0),
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||||
(X_BACK + 0.1, 565.0),
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||||
(X_BACK + 0.1, Z_ARM - 5.0),
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||||
(X_COL - 10.0, 580.0),
|
||||
(X_COL - 33.0, 550.0),
|
||||
(X_COL - 10.0, rib_line_z(X_COL - 10.0)),
|
||||
(X_COL - 33.0, rib_line_z(X_COL - 33.0)),
|
||||
]
|
||||
rib_pts = [
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||||
(X_COL - 33.0, Z_CHEST1), # 底边两端与主干/鞍座对齐 (±33)：原来收进 3mm，
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||||
(X_COL + 33.0, Z_CHEST1), # 会在鞍座顶面上留下 0.7/3mm 短棱，卡住整条底棱圆角
|
||||
(X_BACK + 0.1, 565.0),
|
||||
(X_BACK + 0.1, Z_CREST),
|
||||
(X_BACK - 10.0, Z_CREST), # 脊线 (-71,643)：正好落在顶筋前面与 2mm 倒角下沿的交点
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||||
(X_COL - 15.0, 575.0),
|
||||
(X_COL - 30.0, 530.0),
|
||||
]
|
||||
trunk = (cq.Workplane("XZ", origin=(0, Y_ARM, 0))
|
||||
.polyline(trunk_pts).close()
|
||||
.extrude(33.0, both=True)).val()
|
||||
s = s.fuse(cq.Shape(trunk.wrapped))
|
||||
|
||||
# 3. 左右两侧主抗弯抗扭大三角加强筋 (厚度 8mm)
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||||
for sign in (-1, 1):
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||||
y_rib = Y_ARM + sign * 28.0
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||||
rib_pts = [
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||||
(X_COL - 30.0, Z_CHEST1),
|
||||
(X_COL + 30.0, Z_CHEST1),
|
||||
(X_BACK + 0.1, 565.0),
|
||||
(X_BACK + 0.1, Z_ARM + 32.0),
|
||||
(X_BACK - 15.0, Z_ARM + 32.0),
|
||||
(X_COL - 15.0, 575.0),
|
||||
(X_COL - 30.0, 530.0),
|
||||
]
|
||||
side_rib = (cq.Workplane("XZ", origin=(0, y_rib, 0))
|
||||
.polyline(rib_pts).close()
|
||||
.extrude(5.0, both=True)).val()
|
||||
s = s.fuse(cq.Shape(side_rib.wrapped))
|
||||
|
||||
# 4. 下腹部纵向抗弯龙骨筋 (厚度 12mm)
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||||
keel_pts = [
|
||||
(X_COL + 33.0, Z_CHEST1),
|
||||
(X_COL + 33.0, 495.0),
|
||||
(X_BACK + 0.1, 570.0),
|
||||
(X_BACK + 0.1, 555.0),
|
||||
(X_COL + 20.0, 480.0),
|
||||
(X_COL + 20.0, Z_CHEST1),
|
||||
ya = Y_ARM + sign * Y_P_IN
|
||||
yb = Y_ARM + sign * Y_P_OUT
|
||||
y0, y1 = min(ya, yb), max(ya, yb)
|
||||
for prof in (trunk_pts, rib_pts):
|
||||
s = s.fuse(cq.Shape(Yplate(prof, y0, y1).wrapped))
|
||||
|
||||
# 3. 竖板减重窗 (帐篷形：斜面 ≥52° 自支撑、仅 20mm 平顶可桥接；避开鞍座与 M5 螺母柱)
|
||||
# 6 个内角全部 R4 圆角：把内尖角应力集中 (Kt≈2.5) 降到 ≈1.2，同时圆角面仍是竖直/自支撑面
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||||
win_pts = [
|
||||
(X_COL - 24.0, 498.0), (X_COL + 23.0, 498.0), (X_COL + 25.0, 522.0),
|
||||
(X_COL + 10.0, 545.0), (X_COL - 10.0, 545.0), (X_COL - 25.0, 524.0),
|
||||
]
|
||||
keel = (cq.Workplane("XZ", origin=(0, Y_ARM, 0))
|
||||
.polyline(keel_pts).close()
|
||||
.extrude(12.0, both=True)).val()
|
||||
s = s.fuse(cq.Shape(keel.wrapped))
|
||||
for sign in (-1, 1):
|
||||
yc = Y_ARM + sign * 0.5 * (Y_P_IN + Y_P_OUT)
|
||||
tool = (cq.Workplane("XZ", origin=(0, yc, 0)).polyline(win_pts).close()
|
||||
.extrude(Y_P_OUT - Y_P_IN + 1.0, both=True)
|
||||
.edges("|Y").fillet(WIN_R).val())
|
||||
s = s.cut(cq.Shape(tool.wrapped))
|
||||
|
||||
# 4. 底部承力鞍座：坐实立柱顶面，把两竖板、龙骨与榫头连成整体
|
||||
s = s.fuse(bx(X_COL - 33.0, X_COL + 33.0, Y_ARM - Y_P_OUT, Y_ARM + Y_P_OUT,
|
||||
Z_CHEST1, Z_CHEST1 + T_SADDLE))
|
||||
|
||||
# 5. 下腹部纵向抗弯龙骨筋 (12mm 中位腹板，自鞍座斜拉至法兰背面；交接内棱在融合后做真 3D 圆角)
|
||||
keel_pts = [
|
||||
(X_COL + 33.0, Z_CHEST1), # (-82, 470)
|
||||
(X_COL + 33.0, 495.0), # (-82, 495)
|
||||
(X_BACK + 0.1, 573.0), # (-60.9, 573) 斜拉至法兰背面
|
||||
(X_BACK + 0.1, 594.4), # (-60.9, 594.4) 顶端贴法兰
|
||||
(X_COL + 42.1, 585.0), # (-72.9, 585)
|
||||
(X_COL + 20.0, Z_CHEST1), # (-95, 470) 背面一路斜到底：原来在 (-95,480) 有个折点，
|
||||
] # 折点离鞍座顶面只 1mm，R2.5 圆角爬不上去 → 龙骨底棱整组倒不出
|
||||
s = s.fuse(cq.Shape(Yplate(keel_pts, Y_ARM - 6.0, Y_ARM + 6.0).wrapped))
|
||||
|
||||
# 5. 顶部横向锁紧环抱横筋
|
||||
tie_rib = (cq.Workplane("YZ", origin=(X_BACK - 10.0, Y_ARM, Z_ARM + 28.0))
|
||||
.rect(60.0, 10.0)
|
||||
# 7. 顶部横向锁紧环抱横筋：Y 向与两竖板外面齐平 (Y_ARM±33)、前面与筋板脊线共面 (X=-71)、
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||||
# 顶面 Z=645 压住脊线 (Z=643) 并与 2mm 顶前倒角相切 → 顶筋与两侧脊线合成一整块。
|
||||
# 整体比初版抬高 3mm (底面 633→636)：4x M3 后端沉孔 Ø6.5 跨在 Z 627.2..633.7 上，
|
||||
# 底面 633 会压住孔口上沿 0.7mm、扳手让位只剩负间隙；抬到 636 后退到孔口上方 2.3mm、
|
||||
# 离螺钉轴线 5.55mm。顶面 645 不越过法兰 R8 角部圆弧在 Y=95 处的 645.9 上界。
|
||||
tie_rib = (cq.Workplane("YZ", origin=(X_BACK - 10.0, Y_ARM, Z_ARM + 30.5))
|
||||
.rect(66.0, 9.0)
|
||||
.extrude(10.0)
|
||||
.edges("|X").fillet(3.0)).val()
|
||||
.edges(cq.selectors.BoxSelector((X_BACK - 10.5, Y_ARM - 34.0, Z_ARM + 34.5),
|
||||
(X_BACK - 9.5, Y_ARM + 34.0, Z_ARM + 35.5)))
|
||||
.chamfer(2.0)).val()
|
||||
s = s.fuse(cq.Shape(tie_rib.wrapped))
|
||||
|
||||
# 与立柱顶部配合的榫头 (48x48x15mm)
|
||||
# 6.y 体-体交接凹棱：融合完成后对"凹棱"直接做真 3D 圆角。
|
||||
# 原先这里是手工沿棱 fuse 的 10 条"正方形−四分之一圆"焊珠小体（_cove），已整体删除：
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||||
# 焊珠端面是平的、悬在半空，两条互相垂直的焊珠在角上互不搭接 → 圆角"缺一块"，
|
||||
# 并与相邻体的棱互相穿插留 1~3mm² 碎面。真圆角在面边界自然收口、多棱相交处由 OCC
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||||
# 生成角部补片。
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||||
from cadquery import selectors as _sel
|
||||
from OCP.BRepAdaptor import BRepAdaptor_Surface
|
||||
from OCP.GeomAbs import GeomAbs_Plane
|
||||
from OCP.TopAbs import TopAbs_REVERSED
|
||||
|
||||
def _outward(f, sh):
|
||||
"""平面面的外法向：先按 Orientation 修正，再用"面中心外移 1mm 是否仍在实体内"兜方向。"""
|
||||
ad = BRepAdaptor_Surface(f.wrapped)
|
||||
if ad.GetType() != GeomAbs_Plane:
|
||||
return None
|
||||
ax = ad.Plane().Axis().Direction()
|
||||
n = cq.Vector(ax.X(), ax.Y(), ax.Z())
|
||||
if f.wrapped.Orientation() == TopAbs_REVERSED:
|
||||
n = n * -1.0
|
||||
c = f.Center()
|
||||
if cq.Solid(sh.wrapped).isInside(cq.Vector(c.x + n.x, c.y + n.y, c.z + n.z), 1e-6):
|
||||
n = n * -1.0
|
||||
return n
|
||||
|
||||
def _fillet_reflex(lo, hi, radii, tag, eps=0.9):
|
||||
"""倒出 lo~hi 区域内的凹棱（两面夹 270° 材料）。判据：从棱中点沿 (n1-n2) 外探 eps，
|
||||
落在实体内 = 凹、落在外 = 凸。区域内凹棱先整批一次倒（半径逐级降级，且倒完验拓扑：
|
||||
OCC 会给出"没抛异常但面已坏"的结果），建不出时按相连棱分组逐组倒。"""
|
||||
nonlocal s
|
||||
|
||||
def _pick(sh):
|
||||
edges = sh.Edges()
|
||||
idx = {}
|
||||
for i, e in enumerate(edges):
|
||||
idx[e.hashCode()] = i
|
||||
adj = [[] for _ in edges]
|
||||
for f in sh.Faces():
|
||||
for ee in f.Edges():
|
||||
k = idx.get(ee.hashCode())
|
||||
if k is not None:
|
||||
adj[k].append(f)
|
||||
box = _sel.BoxSelector(lo, hi)
|
||||
out = []
|
||||
for i, e in enumerate(edges):
|
||||
if e.Length() <= 6.0 or len(adj[i]) != 2 or not box.filter([e]):
|
||||
continue
|
||||
n1 = _outward(adj[i][0], sh)
|
||||
n2 = _outward(adj[i][1], sh)
|
||||
if n1 is None or n2 is None:
|
||||
continue
|
||||
dx, dy, dz = n1.x - n2.x, n1.y - n2.y, n1.z - n2.z
|
||||
ln = math.sqrt(dx * dx + dy * dy + dz * dz)
|
||||
if ln < 1e-6:
|
||||
continue
|
||||
p = e.Center()
|
||||
if cq.Solid(sh.wrapped).isInside(
|
||||
cq.Vector(p.x + dx / ln * eps, p.y + dy / ln * eps,
|
||||
p.z + dz / ln * eps), 1e-6):
|
||||
out.append(e)
|
||||
return out
|
||||
|
||||
es0 = _pick(s)
|
||||
if not es0:
|
||||
print(" [P03 真圆角] %-14s 区域内无凹棱，跳过" % tag, flush=True)
|
||||
return
|
||||
|
||||
def _groups(ee):
|
||||
"""按共端点把凹棱连成链/网络：一组一次倒，OCC 才能在交汇处生成角部补片；
|
||||
逐条倒会在交汇处留下断口（看着就像圆角倒一半停了）。"""
|
||||
pts = [e.Vertices() or [e.Center()] for e in ee]
|
||||
par = list(range(len(ee)))
|
||||
|
||||
def find(a):
|
||||
while par[a] != a:
|
||||
par[a] = par[par[a]]
|
||||
a = par[a]
|
||||
return a
|
||||
|
||||
for i in range(len(ee)):
|
||||
for j in range(i + 1, len(ee)):
|
||||
if any(pi.distance(pj) < 0.05 for pi in pts[i] for pj in pts[j]):
|
||||
par[find(i)] = find(j)
|
||||
g = {}
|
||||
for i in range(len(ee)):
|
||||
g.setdefault(find(i), []).append(ee[i])
|
||||
return list(g.values())
|
||||
|
||||
def _do(edges_, rr):
|
||||
"""倒完立刻验拓扑：OCC 会给出"没抛异常但面已坏"的结果，必须挡下来。"""
|
||||
try:
|
||||
ns = cq.Shape(cq.Solid(s.wrapped).fillet(rr, edges_).wrapped)
|
||||
except Exception:
|
||||
return None
|
||||
return ns if cq.Solid(ns.wrapped).isValid() else None
|
||||
|
||||
# 先试"区域内全部凹棱一次倒"（探针实测这样能整批成型，且只重建一次，
|
||||
# 不会像分批那样把同一张面反复重算坏掉）；不行再按相连棱分组逐组倒。
|
||||
for rr in radii:
|
||||
ns = _do(es0, rr)
|
||||
if ns is not None:
|
||||
s = ns
|
||||
print(" [P03 真圆角] %-14s %d 条凹棱 R%.1f ✓ 整批一次成型"
|
||||
% (tag, len(es0), rr), flush=True)
|
||||
return
|
||||
|
||||
n_ok, n_grp, left = 0, 0, len(es0)
|
||||
for _ in range(24):
|
||||
es = _pick(s)
|
||||
if not es:
|
||||
break
|
||||
got = False
|
||||
for g in sorted(_groups(es), key=lambda g: -sum(e.Length() for e in g)):
|
||||
for rr in radii:
|
||||
ns = _do(g, rr)
|
||||
if ns is None:
|
||||
continue
|
||||
s = ns
|
||||
n_ok += len(g)
|
||||
n_grp += 1
|
||||
print(" [P03 真圆角] %-14s 第%d组 %d 条 R%.1f ✓"
|
||||
% (tag, n_grp, len(g), rr), flush=True)
|
||||
got = True
|
||||
break
|
||||
if got:
|
||||
break
|
||||
if not got:
|
||||
left = len(es)
|
||||
break
|
||||
print(" [P03 真圆角] %-14s 共 %d 组 %d 条凹棱倒圆，剩 %d 条保持尖棱"
|
||||
% (tag, n_grp, n_ok, left), flush=True)
|
||||
|
||||
XR, YC, ZS = X_BACK, Y_ARM, Z_CHEST1 + T_SADDLE # -61, 128, 479
|
||||
# —— 鞍座顶面 (Z=479) 上的交接内棱：龙骨三条 + 两竖板内侧两条，一次真圆角 ——
|
||||
# 半径上限 2.0：龙骨侧面 Y=122 与 M5 螺钉头外缘 Y=118.75 只隔 3.25mm，
|
||||
# 原来的 R3 焊珠会顶到螺帽承压边，R2.0 留 1.25mm。
|
||||
_fillet_reflex((X_COL - 34.0, Y_ARM - 40.0, ZS - 3.0),
|
||||
(X_COL + 34.0, Y_ARM + 40.0, ZS + 7.0),
|
||||
(2.0, 1.5), "鞍座顶面交接")
|
||||
# —— 法兰背面 (X=-61) 上的交接内棱：只倒竖板/龙骨的竖直棱 ——
|
||||
# 顶筋底面那条水平棱 (Z=636) 不倒：4x M3 沉孔 Ø6.5 在 Z 627.2..633.7，
|
||||
# 倒上 R2.5 会把螺钉上方 5.55mm 的扳手让位吃掉 2.5mm。
|
||||
# 上界取 631：竖板内棱被顶筋底面切成 573..636 / 636..643 两段，只倒下面长的那段
|
||||
# ——把 636..643 的 7mm 短段并进来，整批就从"一次成型"退化成逐组、且少倒 6 条。
|
||||
_fillet_reflex((X_BACK - 3.0, Y_ARM - 40.0, 570.0),
|
||||
(X_BACK + 3.0, Y_ARM + 40.0, 631.0),
|
||||
(2.5, 2.0, 1.5), "竖板/龙骨↔法兰")
|
||||
_fillet_reflex((X_BACK - 3.0, Y_ARM - 40.0, Z_ARM + 34.5),
|
||||
(X_BACK + 3.0, Y_ARM + 40.0, Z_ARM + 35.5),
|
||||
(1.5, 1.0), "顶筋顶↔法兰")
|
||||
|
||||
# 与立柱顶部配合的定位榫头 (43.4x43.4x15mm)：配 P01_C 44x44 R4 内腔，单边 0.3mm 滑配
|
||||
boss = (cq.Workplane("XY", origin=(X_COL, Y_COL, Z_CHEST1 - 15.0))
|
||||
.rect(48.0, 48.0)
|
||||
.rect(TENON, TENON)
|
||||
.extrude(15.0)
|
||||
.edges("|Z").fillet(4.0)).val()
|
||||
.edges("|Z").fillet(4.2)).val()
|
||||
s = s.fuse(cq.Shape(boss.wrapped))
|
||||
|
||||
# 4x 安装孔：统一 Ø3.9 直孔（M4x16 从腔体正上方拧入自攻成型；鞍座与立柱顶环同径、无沉孔）
|
||||
# 孔位 (X_COL±27.5, Y_COL±13.5) 同时满足：①在立柱顶环实体壁内（内腔 22 → 外壁 33）；
|
||||
# ②在 P03 两竖板之间、避开中间龙骨，从腔体正上方用扳手可直接拧紧。
|
||||
for xx in (X_COL - BOLT_DX, X_COL + BOLT_DX):
|
||||
for yy in (Y_COL - BOLT_DY, Y_COL + BOLT_DY):
|
||||
s = s.cut(cyl(1.95, Z_CHEST1 - 0.5, Z_CHEST1 + T_SADDLE + 0.5, xx, yy))
|
||||
|
||||
# 4x M5 连接螺栓孔
|
||||
for xx in (X_COL - 21.0, X_COL + 21.0):
|
||||
for yy in (Y_COL - 21.0, Y_COL + 21.0):
|
||||
s = s.cut(cyl(2.75, Z_CHEST1 - 16.0, Z_CHEST1 + 25.0, xx, yy))
|
||||
# 1x 横向防脱锁紧：榫头 −X 侧向内 Ø3.9x14 直孔（与立柱后壁 Ø3.9 孔同轴，M4x16 拧入自攻）
|
||||
s = s.cut(Xcyl(1.95, X_COL - TENON / 2.0 - 1.0, X_COL - TENON / 2.0 + 14.0, Y_COL, Z_LOCK))
|
||||
|
||||
# 4x M3 连接螺孔与直通螺丝刀通道
|
||||
# 4x M3 连接螺孔（螺丝刀通道直接走两竖板之间的开放腔体，无需再钻 Ø8.5 直通隧道）
|
||||
for dy in (-17.55, 17.55):
|
||||
for dz in (-20.46, 20.46):
|
||||
py = Y_ARM + dy
|
||||
pz = Z_ARM + dz
|
||||
th = Xcyl(1.7, X_BACK - 0.5, X_MOUNT + 4.0, py, pz)
|
||||
cb = Xcyl(3.25, X_BACK - 0.5, X_BACK + 4.5, py, pz)
|
||||
access_tunnel = Xcyl(4.25, X_COL - 40.0, X_BACK + 0.1, py, pz)
|
||||
s = s.cut(th).cut(cb).cut(access_tunnel)
|
||||
s = s.cut(th).cut(cb)
|
||||
|
||||
# 中央走线孔 (Ø26mm)
|
||||
wire_hole = Xcyl(13.0, X_COL - 40.0, X_MOUNT + 2.0, Y_ARM, Z_ARM)
|
||||
s = s.cut(wire_hole)
|
||||
|
||||
# 6. 前向电机全包托架与前置止脱锁紧法兰 (X: -51.0..8.5)
|
||||
X_FRONT = 8.5
|
||||
# 6. 前向电机全包托架 (X: -51.0..8.5+X_BAY_EXT=11.5，Ø60.7 舱孔平直贯通到端面)
|
||||
# 端面随插槽加长前延 X_BAY_EXT；叉板背面(10.5+X_FORK_GAP=11.5)与端面 0.0 硬贴平
|
||||
# （用户两次要求"搞成平的"；J1 转动摩擦由用户知悉，发涩时可微松 M2）
|
||||
X_FRONT = 8.5 + X_BAY_EXT
|
||||
R_POD = 36.5
|
||||
R_BORE = 30.35
|
||||
|
||||
@@ -606,28 +819,38 @@ def p_girdle(j1):
|
||||
.edges(">X").chamfer(1.5)).val()
|
||||
s = s.fuse(cq.Shape(cradle_outer.wrapped))
|
||||
|
||||
# 电机定子配合内腔 (精密滑配至 X=5.05)
|
||||
motor_pocket = Xcyl(R_BORE, X_MOUNT - 0.2, 5.05, Y_ARM, Z_ARM)
|
||||
# 电机定子配合内腔（最终状态，2026-10-02 用户裁定"去掉台阶改成平的+保留固定电机的面"）：
|
||||
# Ø60.7 圆柱孔壁从前端面平直贯通到舱底（无窄颈、无台阶、无喇叭锥）；
|
||||
# 舱底 = 一个完整的平坦环面（X=5.06+X_BAY_EXT=8.06，与插槽末端墙共面，中开 Ø39 凸台过孔）
|
||||
# ——即电机前限位面。电机轴向由后端法兰 4xM3x16 约束；
|
||||
# 前端锁紧由 4 个 Ø10 局部凸台上的 M3 沉头螺钉承担（见下方凸台段）。
|
||||
motor_pocket = Xcyl(R_BORE, X_MOUNT - 0.2, 5.06 + X_BAY_EXT, Y_ARM, Z_ARM)
|
||||
s = s.cut(motor_pocket)
|
||||
|
||||
# 前端中心避让孔 (避让 J1 输出轴旋转凸台)
|
||||
hub_clearance = Xcyl(19.5, 4.8, X_FRONT + 0.5, Y_ARM, Z_ARM)
|
||||
s = s.cut(hub_clearance)
|
||||
|
||||
# 4x 前置 M3 锁紧螺钉通孔与沉头 (BCD=55mm, R=27.5mm, 角度 17.8°, 107.8°, 197.8°, 287.8°)
|
||||
|
||||
# 4x 前置 M3 锁紧螺钉凸台（BCD=55mm，17.8°/107.8°/197.8°/287.8°）：
|
||||
# 平直舱孔的沉头座位由 4 个 Ø10 局部凸台承载——凸台位于舱孔前段 8.06..11.5，
|
||||
# 电机前端面(5.0)之前 3mm，电机斜插路径不经过；M3x10 沉头从凸台端面旋入
|
||||
# 电机前端面，咬合 3.5mm，兼作电机前端防转定位。
|
||||
for deg in (17.8, 107.8, 197.8, 287.8):
|
||||
rad = math.radians(deg)
|
||||
fy = Y_ARM + 27.5 * math.cos(rad)
|
||||
fz = Z_ARM + 27.5 * math.sin(rad)
|
||||
th = Xcyl(1.6, 4.5, X_FRONT + 0.5, fy, fz)
|
||||
cb = Xcyl(3.0, 6.5, X_FRONT + 0.5, fy, fz)
|
||||
s = s.fuse(Xcyl(5.0, 5.06 + X_BAY_EXT, X_FRONT, fy, fz))
|
||||
th = Xcyl(1.6, 5.06 + X_BAY_EXT, X_FRONT, fy, fz)
|
||||
cb = Xcyl(3.0, X_FRONT - 2.0, X_FRONT, fy, fz)
|
||||
s = s.cut(th).cut(cb)
|
||||
|
||||
# J1 输出凸台过孔 (Ø39 × 3.44——J1 凸台与 3xM2 输出螺钉的必经孔，非台阶；
|
||||
# 原 6.7mm 长颈与半圆台肩已随舱底前移一并消除)
|
||||
hub_clearance = Xcyl(19.5, 4.8, X_FRONT + 0.5, Y_ARM, Z_ARM)
|
||||
s = s.cut(hub_clearance)
|
||||
|
||||
# 8. 电机托架 +Y 侧全开（侧开式半包，替代原封闭全包筒）：
|
||||
# M1 电机可从 +Y 侧方直线滑入托架完成装配——原封闭筒电机物理上无法装入。
|
||||
# 轴向约束：后端法兰 4xM3（电机尾端面）+ 前置止脱法兰 4xM3（电机前端面）双向锁死；
|
||||
# 径向约束：Ø60.7 精密滑配托架底 + 重力贴底。开口前端至 5.06 保留完整止脱法兰环。
|
||||
s = s.cut(bx(X_MOUNT, 5.06, Y_ARM, Y_ARM + 60.0, Z_ARM - 60.0, Z_ARM + 60.0))
|
||||
# 轴向约束：后端法兰 4xM3（电机尾端面）单向锁死（前置止脱法兰随平直舱孔要求取消）；
|
||||
# 径向约束：Ø60.7 精密滑配托架底 + 重力贴底。开口前端至 5.06+X_BAY_EXT=8.06
|
||||
# （比电机前端面多 3mm 斜插余量，电机可倾斜卡入），止脱法兰环随之前移、环宽保持 3.44mm。
|
||||
s = s.cut(bx(X_MOUNT, 5.06 + X_BAY_EXT, Y_ARM, Y_ARM + 60.0, Z_ARM - 60.0, Z_ARM + 60.0))
|
||||
|
||||
# 7. 散热系统：双侧大视窗 + 顶部斜向对流排热槽
|
||||
for sign in (-1, 1):
|
||||
@@ -654,8 +877,9 @@ def p_girdle(j1):
|
||||
|
||||
def p_fork(j1, j2):
|
||||
"""P04_肩叉_螺旋体30%_墙5底5_竖打 (Shoulder Fork / L-Bracket) - 加长避让顺滑流线版:
|
||||
1. 头部与身子起点自 X=5.5 前移加长至 X=10.5，与 P03 前置锁紧法兰 (X=8.5) 保持 2.0mm 均匀轴向安全间隙
|
||||
（X_FORK_GAP=0：不做整体前移，保持 J1 输出端最短悬伸力臂，避免额外弯矩负荷）；
|
||||
1. 头部与身子起点自 X=5.5 前移加长至 X=10.5+X_FORK_GAP=11.5，叉板背面与 P03 托架端面
|
||||
(X=8.5+X_BAY_EXT=11.5) 0.0 硬贴平（2026-10-02 用户两次要求"搞成平的"；
|
||||
P03 侧插槽独立加长 3mm 便于 M1 电机斜插卡入）；
|
||||
2. J1 从动法兰圆盘已删除(盘面在 column 前缘形成鼓楞)：J1 由 boss(Ø35.6)贯通 P03 前盖中心孔直连电机输出盘；column 顶边保持 Z=646.5 与 P03 环齐高，R=18mm 大圆弧顺滑过渡；
|
||||
3. 头部转接凸台加长贯通 P03 前盖中心孔 (R=19.5mm)，直连 J1 旋转法兰盘；
|
||||
4. M2 保留后端安装板(R=35mm, 带 rear_mount_holes 螺钉孔)，前端定位环鼓出圆盘已删除(前端定位由 column 端面 pocket 承担)，中间镂空散热；
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@@ -744,7 +968,9 @@ def p_fork(j1, j2):
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u = AB.M['m2_bcd'] / 2.0 * math.cos(a * AB.D2R)
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v = AB.M['m2_bcd'] / 2.0 * math.sin(a * AB.D2R)
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th = cyl(1.4, 54.0, 63.0 + X_FORK_GAP, u, v)
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cb = cyl(2.8, 63.0 + X_FORK_GAP, 74.0 + 40.0 + X_FORK_GAP, u, v)
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# 沉孔台阶固定在 63.0（不随前移）：M2x10 旋入电机输出毂的咬合量与改前一致；
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# 螺钉头(63..65)相对叉板背面(64.5)外露 0.5mm，位于 2mm 叉缝空隙内，无干涉。
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cb = cyl(2.8, 63.0, 74.0 + 40.0 + X_FORK_GAP, u, v)
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s = s.cut(j1.L(th)).cut(j1.L(cb))
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return s
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@@ -1154,11 +1380,11 @@ def build():
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parts_to_build = [
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("P01_A_立柱下段_三角形30%_墙4底5_竖打", "立柱下段", lambda: p01_a, 0x0284c7,
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"200mm适配分段A：高166mm+16mm阶梯公榫+非对称M4防反装通孔+底部50x50x12榫头+P01-A 竖排TOP刻字"),
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"200mm适配分段A：高166mm+16mm阶梯公榫+顶端 2x Ø3.9 对锁孔(M4x16 自攻)+底部50x50x12榫头+P01-A 竖排TOP刻字"),
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("P01_B_立柱中段_三角形30%_墙4底5_竖打", "立柱中段", lambda: p01_b, 0x2563eb,
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"200mm适配分段B：高165mm+双端公母榫+非对称M4防反装通孔+P01-B 竖排TOP刻字"),
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"200mm适配分段B：高165mm+双端公母榫+两端各 2x Ø3.9 对锁孔(M4x16 自攻，非对称孔位防反装)+P01-B 竖排TOP刻字"),
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("P01_C_立柱上段_三角形30%_墙4底5_竖打", "立柱上段", lambda: p01_c, 0x1d4ed8,
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"200mm适配分段C：高149mm+底端母榫+非对称M4防反装通孔+顶面P03安装台+P01-C 竖排TOP刻字"),
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"200mm适配分段C：高149mm+底端母榫+底端 2x Ø3.9 对锁孔(非对称孔位防反装)+顶面P03安装台(4x Ø3.9 安装孔 + 1x Ø3.9 横向锁紧孔)+P01-C 竖排TOP刻字"),
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("P02_Center_底座中核心_螺旋体30%_墙5底6_平打", "底座核心承力座", lambda: p02_c, 0x475569,
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"200mm适配中座：195x190mm核心承力座+48mm套筒+12mm阶梯榫座(轴向面承载)+前后三角加强筋+前后非对称防呆母榫槽+刻字"),
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("P02_Front_前向防翻力臂_螺旋体30%_墙4底5_平打", "前向防翻力臂", lambda: p02_f, 0xe11d48,
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@@ -1166,9 +1392,9 @@ def build():
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("P02_Rear_后向防翻力臂_螺旋体30%_墙4底5_平打", "后向防翻力臂", lambda: p02_r, 0xd97706,
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"200mm适配后臂：45x190mm扩展力臂+80mm窄跨距双公榫+底部M5预埋螺母沉槽+P02-REAR刻字"),
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("P03_肩吊臂_螺旋体35%_墙5底5_竖打", "肩关节安装悬臂", lambda: p_girdle(j1), 0x4b5563,
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"高强多肋机架：10mm后置法兰+双侧8mm大三角加强筋+下腹12mm抗弯龙骨筋+侧开式电机托架(M1从+Y侧滑入装配,前后法兰8xM3双向锁死)+前置止脱锁紧法兰(4xM3止脱螺孔)+大散热窗与对流槽"),
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"轻量化板式桁架版：主干由 66mm 实心块改为双侧 6mm 桁架竖板+帐篷减重窗(斜面≥52°自支撑)+R4内角，外轮廓与旧版并集完全一致，实心 728->286cm³；底部 9mm 承力鞍座(Ø3.9 安装孔)+12mm 中位龙骨筋(自鞍座斜拉至法兰下缘)+40~45°外扩斜撑；保留 10mm 后置法兰、侧开式电机托架、Ø60.7 直通电机舱(平孔无台阶)(M1 从+Y滑入,后端 4xM3x16 锁死)、大散热窗与对流槽；无封闭空腔、免支撑"),
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("P04_肩叉_螺旋体30%_墙5底5_竖打", "肩叉", lambda: p_fork(j1, j2), 0x2563eb,
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"加长避让版：头部与身子前移加长至X=10.5，与P03锁紧法兰保持2.0mm轴向安全间隙（不做前移，保持输出端最短悬伸力臂），J1输出凸台贯通直连电机，J1从动法兰圆盘鼓楞已删（接缝区与P03止脱环齐径齐高R36.5/顶646.5），单实体全角度零干涉"),
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"齐平插槽版：叉板背面与P03托架端面(11.5)0.0硬贴平（用户要求外观齐平），P03侧插槽独立加长3mm，M1电机可倾斜卡入，J1输出凸台贯通直连电机，J1从动法兰圆盘鼓楞已删（接缝区与P03止脱环齐径齐高R36.5/顶646.5），单实体全角度零干涉"),
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("P05_大臂旋转座_螺旋体30%_墙4底5_竖打", "大臂旋转座", lambda: p_shoulder_roll_base(j2, j3, None), 0x059669,
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"V3圆角：Loft外轮廓R=10mm，L型转角内部2mm倒角，后缘凸包两角90°竖棱磨R2圆角（结构/后缘高度不变，打印无悬挂），保证J2全角度0干涉"),
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("P06_大臂骨架_螺旋体25%_墙4底5_竖打", "大臂骨架", lambda: p_humerus_bone(j3, j4), 0x0d9488,
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