refactor(model): 重构P03为轻量化板式桁架并统一M4×16自攻螺钉连接方案

src/screw_mesh.py

@@ -8,19 +8,23 @@ docs/screws.json 是紧固件清单的唯一事实源（规格 / 长度 / 数量
 
 实例坐标来源（与 arm_model.py 成孔代码一一对应，改模型后按同样规则复核）：
   头面 = 沉孔/通道的"承接台阶"（螺钉从外侧塞入，一直顶到孔径变小的那一圈台阶面），
-  因此每种规格的头都落在模型预留的沉孔里，不会露在零件表面之外。
+  因此每种规格的头都落在模型预留的沉孔里，不会露在零件表面之外（S05 除外：搭接壁太薄不能开沉孔）。
   S01 J1~J6 输出毂 3xM2：joint.L() 局部 (r=m2_bcd/2, HUB_M2_CLOCK 相位)，
       台阶 z=63(J1, p_fork th 54..63) / 58(其余, th 54..58)；头深藏在 Ø5.6 螺丝刀通道内
   S02 P04~P08 4xM3    ：下级电机 rear_mount_holes：沉孔 Ø5.5 从 -t_plate-1 到 -t_plate+4，
       台阶 z = -t_plate+4 = -4（t_plate=8）/ -3（t_plate=7），头沉入 1mm
   S03 P03 后法兰 4xM3 ：J1 局部 (±17.55, ±20.46, -5.5)  （沉孔 Ø6.5 台阶 x=-56.5，法兰外端面 -61）
-  S04 P03 前止脱 4xM3 ：J1 局部 (R27.5 @17.8/107.8/197.8/287.8°, 57.5)（沉孔 Ø6.0 台阶 x=6.5）
-  S05 P01 分段对锁 4xM4：Ø4.4 贯穿柱身 x∈{-131,-93}, z∈{180,329}，头在 -Y 立面 y=95（模型未设沉孔）
+  S04 P03 前置锁紧凸台 4xM3 ：J1 局部 (R27.5 @17.8/107.8/197.8/287.8°, 62.5)
+      （沉孔 Ø6.0 在 Ø10 凸台端面 x=11.5，M3x10 旋入电机前端面咬合 3.5mm）
+  S05 P01 分段对锁 8xM4x16：Ø3.9 直孔 x∈{-131,-93}, z∈{180,329}（母口壁与公榫壁同径），
+      前后各拧一颗，头在 y=95 / y=161 外露（搭接壁薄不开沉孔），直接拧入自攻成型
   S06 P09 工具法兰 4xM4：R20 @0/90/180/270°，台阶 z=97（沉孔 Ø7.0 深 4mm，法兰底面 z=93）
   S07 P02 中核心 4xM5 ：x∈{-135,-99}, y∈{110,146}，台阶 z=6（Ø10 沉孔深 6mm，头沉入 1mm）
   S08 P02 力臂 4xM5   ：(-10,76/180) + (-185,88/168)，台阶 z=17（Ø10 沉孔深 5mm，头与顶面齐平）
-  S09 P03 安装台 4xM5 ：x∈{-136,-94}, y∈{107,149}，台阶 z=455（P03 榫头底面，Ø5.5 孔 454..495），
-      头藏在 P01 立柱内腔里（孔深即 M5x35：455 -> 490，与模型 454..495 完全吻合）
+  S09 P03 安装台 4xM4x16：x∈{-142.5,-87.5}, y∈{114.5,141.5}，台阶 z=479（P03 鞍座顶面，
+      从腔体正上方往下拧，Ø3.9 直孔穿过鞍座 9mm 再吃进 P01_C 顶环 7mm，自攻成型）
+  S11 P03 横向防脱锁紧 1xM4x16：x=-148（立柱 −X 外端面），y=128，z=463，头朝 -X，
+      沿 +X Ø3.9 直孔穿 11mm 后壁 + 榫头同径，直接拧入自攻（榫头内咬合 4.7mm）
   S10 底座腰槽 6xM6   ：3 件底座的 6 组 28x7 通腰槽中心（-97.5/120/-215 × 53/203/58/198），
       头面 z=22（底座顶面；腰槽为通槽无沉孔，桌面紧固螺栓头必然外露）
 
@@ -188,21 +192,22 @@ def instances(m2_bcd, m2_clock):
                             "%s 后端板" % PROX[tag], "孔位(%.2f,%.2f) -> %s 电机尾端面" % (u, v, tag)))
 
     d1 = frame("J1")[1]
+    for deg in (17.8, 107.8, 197.8, 287.8):
+        u = 27.5 * math.cos(math.radians(deg))
+        v = 27.5 * math.sin(math.radians(deg))
+        out.append(("S04", to_global("J1", u, v, 62.5), d1, "root",
+                    "P03 前置锁紧凸台", "BCD55 @%.1f° -> M1 前端面" % deg))
     for u in (-17.55, 17.55):
         for v in (-20.46, 20.46):
             out.append(("S03", to_global("J1", u, v, -5.5), tuple(-c for c in d1), "root",
                         "P03 后置法兰", "35.1×40.9 孔距 -> M1 尾端面"))
 
-    for deg in (17.8, 107.8, 197.8, 287.8):
-        u = 27.5 * math.cos(math.radians(deg))
-        v = 27.5 * math.sin(math.radians(deg))
-        out.append(("S04", to_global("J1", u, v, 57.5), d1, "root",
-                    "P03 前置止脱法兰", "BCD55 @%.1f° -> M1 前端面" % deg))
-
     for x in (X_COL - 16.0, X_COL + 22.0):
         for z in (180.0, 329.0):
             out.append(("S05", (x, 95.0, z), (0.0, -1.0, 0.0), "root",
-                        "P01 立柱分段缝", "z=%.0f 榫缝对锁（另配 M4 螺母）" % z))
+                        "P01 立柱分段缝", "z=%.0f 前面 -Y：Ø3.9 直孔（M4x16 直接拧入自攻）" % z))
+            out.append(("S05", (x, 161.0, z), (0.0, 1.0, 0.0), "root",
+                        "P01 立柱分段缝", "z=%.0f 背面 +Y：Ø3.9 直孔（M4x16 直接拧入自攻）" % z))
 
     for deg in (0.0, 90.0, 180.0, 270.0):
         x = HL.X_ARM + 20.0 * math.cos(math.radians(deg))
@@ -219,10 +224,17 @@ def instances(m2_bcd, m2_clock):
         out.append(("S08", (x, y, 17.0), (0.0, 0.0, 1.0), "root",
                     "P02 防翻力臂", "榫头对锁 (%.0f,%.0f)（另配 M5 预埋螺母）" % (x, y)))
 
-    for x in (X_COL - 21.0, X_COL + 21.0):
-        for y in (Y_COL - 21.0, Y_COL + 21.0):
-            out.append(("S09", (x, y, 455.0), (0.0, 0.0, -1.0), "root",
-                        "P03 肩吊臂安装台", "穿透榫头 Ø5.5 孔(454..495)旋入立柱，头藏于 P01 立柱内腔"))
+    for x in (X_COL - 27.5, X_COL + 27.5):
+        for y in (Y_COL - 13.5, Y_COL + 13.5):
+            # 方向 = 螺帽朝外法向(+Z，扳手从腔体上方进入)；拧入方向 = -Z，Ø3.9 直孔自攻
+            out.append(("S09", (x, y, 479.0), (0.0, 0.0, 1.0), "root",
+                        "P03 肩吊臂安装台",
+                        "Ø3.9 直孔：从腔体正上方拧入，穿鞍座 9mm 吃进立柱顶环 7mm（自攻成型）"))
+
+    # 横向防脱锁紧（M4x16）：螺帽压在后壁外面 x=-148，沿 +X Ø3.9 直孔自攻（穿 11mm 后壁 + 榫头）
+    out.append(("S11", (X_COL - 33.0, Y_COL, 463.0), (-1.0, 0.0, 0.0), "root",
+                "P03 肩吊臂安装台",
+                "Ø3.9 直孔：从立柱后方拧入，穿 11mm 后壁吃进榫头 4.7mm（自攻成型）"))
 
     for x, y in ((-97.5, 53.0), (-97.5, 203.0), (120.0, 58.0),
                  (120.0, 198.0), (-215.0, 58.0), (-215.0, 198.0)):