refactor(model): 重构P03为轻量化板式桁架并统一M4×16自攻螺钉连接方案

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 /* ===================== IK 结果面板（左栏顶部） ===================== */
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-#ikpanel .ikh{display:flex;align-items:center;gap:6px;margin-bottom:5px}
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+   长状态文案会把标题压成竖排一字一行（实测 h3 缩到 12px） */
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   <span class="lb">mm</span>
   <span class="vsep"></span>
   <span class="lb">扫描精度</span>
-  <select id="ikStep" title="冗余维 (J4,J5) 的扫描步长：越小越接近全局最优，耗时越长">
+  <select id="ikStep" title="冗余维 (J4,J5) 的粗扫步长：只在可行段内采样；位置任务取全局最优，姿态任务的精确解由孤立根枚举给出、与步长无关">
     <option value="1">快速 1°</option>
     <option value="0.5">较快 0.5°</option>
     <option value="0.25" selected>标准 0.25°</option>
     <option value="0.1">精细 0.1°</option>
-    <option value="0.05">极高 0.05°</option>
+    <option value="0.05">参考级 0.05°</option>
   </select>
-  <button id="ikSolve" title="求解并把手臂动画移动到该位姿（取 Σ|θ| 最小的构型）">求解并移动</button>
+  <button id="ikSolve" title="求解并把手臂动画移动到该位姿（取相对当前姿态行程最小的构型）">求解并移动</button>
   <button id="ikPose" title="开启姿态控制：除 TCP 位置外，同时指定末端工具姿态（工具轴指向 + 绕轴滚转）">姿态控制</button>
   <span id="ikPoseBox">
     <span class="lb">方位</span><input type="number" id="ikAz" step="5" value="0" title="工具轴（法兰朝外方向）绕 CAD Z 轴的方位角 / 度">
@@ -241,6 +248,18 @@ body.motion #bomDock{top:124px} body.motion #bomTab{top:140px}
     <span class="lb">滚转</span><input type="number" id="ikRoll" step="5" value="0" title="绕工具轴自身的滚转角 / 度（右手系）">
     <button id="ikPoseCur" title="把当前真实工具姿态读回三个输入框">取当前</button>
     <button id="ikPoseDown" title="快捷设为工具轴竖直向下（爪取常用姿态）">垂直向下</button>
+    <span class="lb">优先级</span>
+    <select id="ikPrio" title="位置与姿态不能同时满足时的取舍：位置优先 = 保 TCP 点位精确、姿态取最接近可达值；姿态优先 = 保指定姿态精确、TCP 取最接近可达点（位置差在结果栏如实给出）；混合优先 = 用右侧滑杆自由分配两端比重，0% = 姿态优先、100% = 位置优先，中间值在两端锚点之间按归一化折中代价加权搜索">
+      <option value="pos" selected>位置优先</option>
+      <option value="ori">姿态优先</option>
+      <option value="mix">混合优先</option>
+    </select>
+    <span id="ikMixBox" title="混合优先的比重（自由分配位置与姿态）：向左 = 姿态优先、向右 = 位置优先；0% / 100% 与两条纯算法逐位一致。折中代价 J = w·(e/e_ref)² + (1−w)·(o/o_ref)²，两端尺度取各自锚点（位置端 = 位置优先解的姿态残差、姿态端 = 姿态优先解的位置差），故读数即「沿折中历程的进度」。滑动即算即动，松手全量折中">
+      <span class="lb">姿态</span>
+      <input type="range" id="ikMixW" min="0" max="100" step="1" value="50">
+      <span class="lb">位置</span>
+      <span class="st" id="ikMixV">50% 位置</span>
+    </span>
   </span>
 </div>
 <div class="ikrow">
@@ -277,7 +296,7 @@ body.motion #bomDock{top:124px} body.motion #bomTab{top:140px}
     <div class="doc">
       <b>模式</b>：本页「<b>运动模拟</b>」承载全部运动学能力；「三维模型」为纯静态模型视图（关节锁定在设计零位、无目标点与求解控件），「装配图」为二维图纸。运动模拟下左栏只保留 IK 结果与关节角度，零件树/打印清单自动收走。<hr>
       <b>目标</b>：使 TCP（末端工具法兰 P09 安装面中心，可加“工具长”）到达给定点，并在一切满足限位的可行构型中取
-      <b>Σ|θᵢ| 最小</b>者（交互连续求解时叠加参考位姿连续项，见第 6 条）。开启上方“<b>姿态控制</b>”后，
+      <b>各电机需转过的角度之和最小</b>者（相对当前姿态的行程；连续轴 θ 与 θ±360 是同一物理位形，角差一律取 ±180° 内的短弧，见第 6 条；离线批算不给参考姿态时退化为 Σ|θᵢ| 最小）。开启上方“<b>姿态控制</b>”后，
       约束升级为 <b>位置 3 + 姿态 3</b>（工具轴指向 + 绕轴滚转），见第 5 条。
       <br><b>姿态操控</b>：姿态开启后目标球处出现方向箭头与粉色侧球——<b>箭头指向即工具朝外方向</b>（法兰面法向朝外，也就是工具伸出的方向）。
       <b>拖箭头头部</b>用弧球法（指针射线与以目标为球心、半径＝箭长的球求交，方向＝交点−球心）连续调整方位/俯仰；
@@ -288,7 +307,7 @@ body.motion #bomDock{top:124px} body.motion #bomTab{top:140px}
       <ol>
         <li><b>先消去一维</b>（仅位置任务）：TCP 恰好落在 J6 轴线上，绕 J6 转动不改变 TCP 位置 ⇒ 对“到点”任务取
           <code>θ6 = 0</code> 即已最优。</li>
-        <li><b>识别结构</b>：J2 / J4 / J5 三轴严格平行（轴向 Y，过 x = 18.5），J1 轴为 X，J3 轴沿臂长方向 Z。
+        <li><b>识别结构</b>：J2 / J4 / J5 三轴严格平行（轴向 Y，过 x = 19.5），J1 轴为 X，J3 轴沿臂长方向 Z。
           记 <code>A = X−X0</code>、<code>R = |(Y−Y0, Z−Z1)|</code>、<code>φ = atan2(Z−Z1, Y−Y0)</code>，
           则 <code>X = X0 + a</code>，而 <code>(Y, Z)</code> 由 <code>(b, c)</code> 绕 J1 轴旋转 φ 得到：<br>
           <code>a = Vx·cosθ3·cosθ2 + Vz·sinθ2</code>，<code>b = −Vx·sinθ3</code>，
@@ -303,25 +322,55 @@ body.motion #bomDock{top:124px} body.motion #bomTab{top:140px}
           最后 θ2 与 θ1 各由一个 2×2 线性方程组唯一确定：
           <code>cosθ2 = (κA + Vz·n)/(κ² + Vz²)</code>，<code>sinθ2 = (Vz·A − κ·n)/(κ² + Vz²)</code>，
           <code>κ = Vx·cosθ3</code>；<code>θ1 = φ − atan2(c, b)</code>。</li>
-        <li><b>遍历冗余</b>：(θ4, θ5) 就是二维冗余。在 (θ4, θ5) 的限位盒内<b>全域扫描</b>（区间端点必采，含上下限位），
-          每个网格点闭式求出全部支 ⇒ <b>覆盖整个可行解族</b>；再对最优的若干互异候选做 h/8 局部加密 + 模式搜索，
-          得到 <b>全局最小 Σ|θ|</b>，误差量级 ≤ 扫描步长。</li>
+        <li><b>遍历冗余（按行裁剪到可行段）</b>：(θ4, θ5) 就是二维冗余。闭式支只在平面支有解时才存在，
+          限位盒内只有 <b>7~27%</b> 的网格点能过判据，且实测（5 个目标 × 全部 θ4 行）<b>每行的可行集都是单一连续段</b>
+          —— 于是先用探测步找出每行的可行段、向两端各放宽一个探测步兜住段界，段内再按步长精扫。
+          段内密度与全域扫一致，因此<b>解的质量不动</b>，粗扫采样量降约 4.6×（但全量总耗时只降约 1.10×——局部加密窗口是 ±2h 步长 h/8，格数恒为 32×32/种子、与 h 无关，精修才是耗时地板）。
+          之所以不把粗扫一起放松：根枚举目前不保证完备，漏根时要靠粗扫的窄带候选兜底，
+          实测把粗扫同步放松会换来上百度级的代价劣化。</li>
         <li><b>姿态任务（6 自由度）</b>：工具坐标系姿态 <code>R = R₁·R₂·…·R₆</code>（与场景图 6 级矩阵链一致）。
-          结构上 <b>J5 轴与 J6 轴在腕心 (18.5, 128, 222) 垂直相交</b>，因此 θ6 只提供绕工具自身轴的滚转：
+          结构上 <b>J5 轴与 J6 轴在腕心 (19.5, 128, 222) 垂直相交</b>，因此 θ6 只提供绕工具自身轴的滚转：
           <u>工具轴指向 = (R₁…R₅)·ẑ，与 θ6 无关，TCP 位置也与 θ6 无关</u>。每条位置闭式支都附带确定的 R₅
           （= R₁…R₅），滚转角随之闭式解出：<code>N = R₅ᵀ·R_des</code>（需为 Rz(−θ6)）⇒
           <code>θ6 = −atan2(N₁₀, N₀₀)</code>；姿态偏差 <code>e = ∠(R₅·Rz(−θ6), R_des)</code> ≤ 2° 的支才收入。</li>
-        <li><b>姿态达标优先</b>：达标解在 (θ4,θ5) 平面上是一条斜窄谷（奇异邻域灵敏度可达 ~100°/°），
-          按 Σ|θ| 取种子会整体错过它。达标带（e ≤ 1°）按 e 升序取种子、局部窗口加密、必要时 escalating
-          （姿态惩罚 ×100 重扫），最后做 <b>二维牛顿收口</b>：对“工具轴在目标轴法平面上的切向偏差”迭代，
-          每步在新 (θ4,θ5) 上重解闭式位置支（按 θ1..θ3 最近匹配取同支，位置天然保持精确），把 e 压到 ~10⁻³° 量级。
-          <b>最终只在 e ≤ 0.05° 的达标候选里按含连续项代价选优——不为省几度关节角牺牲姿态精度</b>；
-          确有 ~5% 的均匀随机姿型落在奇异“刀尖”上（姿态仅在奇异点精确可达），此时按最近位姿返回并如实报告残差。</li>
-        <li><b>连续优先（防倒摆）</b>：等价多分支（θ3 的 ±σ/±(π−σ)、肘上/肘下）之间只按 Σ|θ| 选优时，目标微动就会在分支间
-          跳来跳去，某轴大幅倒摆（实测 4mm 步长过可达边界最大跳 81.9°）。交互求解以<b>当前手臂姿态</b>为参考位姿，
-          代价加入 <code>λ·Σwrap(θᵢ−refᵢ)²</code>（λ=0.02）：同族分支被锁定，仅当近支越限或误差超差才换支。
-          A/B 实测（4 条扫描路径）：&gt;10° 跳变 14→5 次，最大跳变 163.5°→16.8°，平均 Σ|θ| 不升反降。</li>
-        <li><b>代表角</b>：J1 / J3 / J6 为 ±180° 整周轴，取 |θ| 最小的等价角；J2 / J4 / J5 有限位，越限即丢弃。</li>
+        <li><b>姿态 = 孤立根求解</b>：闭式支把 θ1..θ3 吸收掉之后，姿态任务只剩「工具轴指向 = 目标轴」
+          这 2 个方程、2 个未知数 (θ4,θ5)，解是<b>孤立点</b>（独立密集种子 + 牛顿普查实测只有 1~2 个根），
+          滚转再由 θ6 闭式补上。所以不再用网格密度去撞那条斜窄谷：逐行对残差两个分量找<b>变号括号</b>、
+          从括号中点起跑<b>阻尼高斯-牛顿</b>（奇异时加大阻尼而非退出），并对每支的 ‖e‖ 最小节点补种以收
+          切向相切的根；代价最优的若干条入选候选再各收口一次。于是
+          <b>姿态残差量级从 ~10⁻²° 变为 10⁻⁶°（工程意义上的精确）</b>，且 Σ|θ| 不劣于原路径。</li>
+        <li><b>两处判据陷阱</b>（都验过，写在这里防止被自证）：其一，切向残差在工具轴<b>反平</b>时同样为零，
+          同向判据只能在收口时验，当作迭代中止条件会让每支一进来就作废；其二，求根按<b>支下标</b>对齐
+          prev/cur，不可行的支必须留 null 占位，否则下标错开、括号判据失配，实测会整支漏掉一个真根、
+          多付 130° 关节角。确有少数奇异「刀尖」构型<b>无精确根</b>，此时牛顿收敛到 ‖e‖ 的真实最小，
+          报出的残差不再是采样伪影。</li>
+        <li><b>混合优先（比重可调折中）</b>：优先级下拉的第三种模式——一根滑杆自由分配两端：
+          <b>0% 即姿态优先、100% 即位置优先</b>（两端直接交给上面两条专用算法，结果逐位一致），
+          中间值在两端锚点之间最小化<b>归一化折中代价</b>
+          <code>J = w·(e/e_ref)² + (1−w)·(o/o_ref)²</code>。两端尺度取锚点自身：
+          <code>e_ref</code> = 姿态优先解的 TCP 位置差、<code>o_ref</code> = 位置优先解的姿态残差，
+          于是<b>滑杆读数就是「沿折中历程的进度」</b>、与目标的绝对误差量级无关（50% ≈ 两端各自归一后对半）。
+          之所以不用「1 mm ↔ 1°」的绝对量纲：实测两端误差常在 100 mm / 40° 量级，绝对量纲会把读数整体挤向
+          位置端（折线中点落到 ~13% 处），滑杆就不好用了。两端锚点复用上面两条算法——位置端 = 位置精确族 +
+          闭式滚转 + 孤立根收口（位置不可达时退化为最近可达位置），姿态端 = 工具轴闭式对齐 + θ6 补滚转
+          （姿态精确、位置最近）；中间值以两锚点及<b>关节空间插值</b>为种子，对 6 维残差
+          <code>[√w·(p−t)/e_ref , √(1−w)·RV°/o_ref]</code> 做<b>阻尼高斯-牛顿 + 单轴抛光</b>，取 J 最小者
+          （J 同量级 2% 带内取行程 — 相对当前姿态的 Σ|wrap(θᵢ−refᵢ)| — 更小者，防等价支横跳）。两端中任一端在另一维也达标
+          （≤0.05）时折中无意义、直接返回该端——注意位置端不达标而姿态端在位置上达标时返回<b>姿态端</b>
+          （它两维同时占优：位置优先族收不到的到达解，姿态端收得到）。全程无随机数，同一输入逐位可复现；
+          拖动走快路（同「实时续解」条哲学，归一化尺度沿用最近一次全量的缓存），松手必走全量。</li>
+        <li><b>连续优先（最小移动角 / 防倒摆）</b>：等价多分支（θ3 的 ±σ/±(π−σ)、肘上/肘下、J1/J3 镜像族）之间只按 Σ|θ| 选优时，
+          目标微动就会在分支间跳来跳去、绕远路（实测目标挪 20 mm 就翻族：垂直向下时左右移动单步最大 74.8°、
+          累计绕出 348°，而目标实际只扫过 160°）。交互求解以<b>当前手臂姿态</b>为参考位姿，选解判据取
+          <b>所有电机需要转过的角度之和最小</b>——<code>Σ|wrap180(θᵢ−refᵢ)|</code>：连续轴（J1/J3/J6）无机械限位，
+          θ 与 θ±360 是同一物理位形，故角差一律取短弧；末尾 <code>1e-6·Σ|θ|</code> 只作并列时的次序稳定项。
+          同一条扫描路径实测：单步最大 5.0°、累计 160.0°，与目标实际扫过的角度一致。
+          拖动动画同样对连续轴取「离起始角最近的等价角」再插值，避免 +151.9°→−167.0° 反向扫 318.9° 绕一整圈。</li>
+        <li><b>实时续解（拖动快路）</b>：目标每帧只挪几毫米时，真解在 (θ4,θ5) 平面上连续移动，
+          没必要为重扫整个冗余维付全价。<code>solveWarm</code> 只在上一帧解附近取<b>同一闭式支</b>、走一小步同支搜索，
+          姿态任务再收口一次；<b>任一校验不过（换支、越限、位置残差超差、姿态没收口、关节跳太大）就返回 null
+          自动回落全量粗扫</b>，松手后的求解一定不带 warm、走全量。快路只负责「能快的时候快」，不改变正确性判据。</li>
+        <li><b>代表角</b>：位姿以 360° 为周期，解角一律取 ±180° 内的等价角（|θ| 最小）；J2 / J4 / J5 另受相邻件实测机械区间约束，越限即丢弃。</li>
         <li><b>自检</b>：每次求解都用闭式 FK 与场景图真实 6 级矩阵链各算一次 TCP 和工具姿态并与目标比对（见上表残差）。</li>
       </ol>
       <hr>
@@ -333,23 +382,35 @@ body.motion #bomDock{top:124px} body.motion #bomTab{top:140px}
           <tr><td>逆解分支重构（200 组随机可行位形）</td><td class="good">200 / 200 命中</td></tr>
           <tr><td>θ6 不变性（0° → 137°，TCP 位移）</td><td class="good">0.00 mm</td></tr>
           <tr><td>姿态参数 ↔ 旋转矩阵往返（2000 组随机）</td><td class="good">2.4 × 10⁻⁶°</td></tr>
-          <tr><td>姿态重构达标率（200 组随机可行位形，0.5° 步长）</td><td class="good">185–191 / 200（4–7% 奇异刀尖构型残差 ≤ 2°，如实报告）</td></tr>
+          <tr><td>姿态重构达标率（200 组随机可行位形，step 0.5，A/B 同机）</td><td class="good">中位残差 0.0234° → <b>0.000000°</b>；&gt;0.05° 的例数 2 → <b>0</b>（改造前文档口径 185–191/200）</td></tr>
+          <tr><td>姿态解 Σ|θ| vs 改造前（60 组，step 0.25 + 连续项）</td><td>中位 +0.03°，最大 +8.4°（该例是新解更贴参考位姿、Σ|θ| 反而更大，属连续项的正常取舍而非漏解）</td></tr>
+          <tr><td>位置解 vs 0.05° 参考网格（100 目标，step 0.25）</td><td class="good">中位 +0.000°，最大 +0.49°，&gt;1° 例数 0</td></tr>
+          <tr><td>全量求解耗时（60 组，step 0.25 + 连续项）</td><td>仅位置 70.6 → 63.3 ms；位置+姿态 88.8 → 81.0 ms（约 1.10×；粗扫采样量降 4.6×，但精修才是地板）</td></tr>
+          <tr><td>实时续解快路（每帧 3 mm + 1.5°，240 帧）</td><td class="good">位置命中 96%、均 0.058 ms；姿态命中 65%、均 0.59 ms —— 对全量 81 ms 约 140~1400×，是交互延迟的主要收益来源</td></tr>
+          <tr><td>快路结果的独立复核（fkChain / 全 6 轴 orient，非求解器自报）</td><td class="good">位置 5.5×10⁻¹³ mm · 姿态 1.7×10⁻⁶°</td></tr>
+          <tr><td>姿态模式候选表长度（供互异构型/碰撞改选取样）</td><td>26 → 13（精确根集合本就只有 1~2 个，达标门收紧后可选样变少；动态碰撞改选若依赖宽候选需留意）</td></tr>
           <tr><td>滚转角交互 roll 0→90（参考位姿连续）</td><td class="good">Δθ6 = 89.99°，θ1..θ5 变化 &lt; 0.01°</td></tr>
           <tr><td>60 个可达目标：失败次数 / 最大残差</td><td class="good">0 次 / 3.5 × 10⁻¹³ mm</td></tr>
           <tr><td>相对 0.05° 极细网格参考的最大劣化</td><td class="good">0.02°</td></tr>
           <tr><td>vs 4000 次随机多起点数值解</td><td class="good">0 / 20 次劣于数值解</td></tr>
           <tr><td>等价分支跳变 · 4 条扫描路径（修复前 → 后）</td><td class="good">&gt;10° 跳变 14 → 5 次；最大单步 163.5° → 16.8°</td></tr>
-          <tr><td>单次求解耗时（默认 0.25°）</td><td>约 0.1 s（1° ≈ 30 ms，0.05° ≈ 1.1 s；开姿态后同级或更快）</td></tr>
+          <tr><td>单次求解耗时</td><td>拖动跟随走快路 ~0.1 ms；全量求解默认步长下位置 ~20 ms、姿态 ~100 ms（node 侧本机实测，浏览器同量级）</td></tr>
         </tbody>
       </table>
       <hr>
-      <b>限位</b>：J2 ∈ [−106, 9]，J4 ∈ [−111, 16]，J5 ∈ [−95, 34]，J1 / J3 / J6 为 ±180°（可整周）。
-      <br><b>局限</b>：本算法为纯运动学求解，只受各关节行程限位约束，<u>不含跨关节自碰撞校核</u>。
-      原模型限位来自全对全动态扫描；若需要更舒展的姿态，可从上方“互异构型”列表改选次优解。
+      <b>限位</b>：电机行程各轴 ±360°（＝滑块范围）；解角取 ±180° 内的等价角——位姿以 360° 为周期，超出 ±180° 不产生新位姿。
+      相邻打印件的实测机械区间封顶：J2 ∈ [−107, 128]，J4 ∈ [−112, 112]，J5 ∈ [−96, 96]，J1 / J3 / J6 可整周。
+      <br><b>参考</b>：零位静态扫描 J2 [−106, 9]、J4 [−111, 16]、J5 [−95, 34] 只在其它轴全零时对固定立柱成立，已不再当可行域；
+      跨组零件对（腕/法兰撞立柱那类）由胶囊碰撞模型按当前姿态实时判定（实测 J1=90° 时 J2 正端从 +8° 放到 +107°）。
+      <br><b>局限</b>：胶囊模型故意不检相邻组零件对（|Δg|=1），那部分由上面的实测机械区间兜底；换模型须重跑
+      scratch/probe_adj.py 更新 collide.json 的 adj。若需要更舒展的姿态，可从上方“互异构型”列表改选次优解。
       <br><b>不可达</b>：若目标超出工作空间，自动求最近可达位姿——阻尼最小二乘<b>从当前姿态锚定起步</b>（抑制退化方向的无用漂移）、固定种子的确定性重启（同一点重复解算逐位一致）、再经零空间抛光取最小总关节角的代表值；报告的距离为抛光后真实值。
       <br><b>姿态不可达</b>：姿态任务超可达空间时，阻尼最小二乘误差向量升级为 6 维（位置 mm + 姿态 deg，按 20 mm/rad 折算），返回位置与姿态联合最近的位姿，两个残差分别显示。
+      <br><b>混合优先不可达</b>：位置超可达空间时，位置端锚点退化为「最近可达位置」、姿态端仍取「姿态精确、位置最近」，
+      再按同一权重折中，两端各自的残差在结果栏如实列出（与位置优先的历史兜底——6 维联合 DLS——是两个不同的代表值，切换模式可得）。
       <br><b>API</b>：控制台可用 <code>IK.solver.solve([x,y,z],{step:0.25,tool:0,pose:{R:ArmIK.poseMat(az,el,roll)}})</code>；
-      <code>IK.setPose(az,el,roll)</code> 可直接设定目标姿态。
+      <code>IK.setPose(az,el,roll)</code> 可直接设定目标姿态；<code>IK.setPrio('mix',0.3)</code> 切到混合优先并设比重；
+      <code>IK.solver.solveTo([x,y,z],{pose:{R:…},priority:'mix',mixW:0.3})</code> 直接取折中解（0 与 1 分别等于姿态优先 / 位置优先）。
     </div>
   </details>
 </div>
@@ -403,6 +464,7 @@ body.motion #bomDock{top:124px} body.motion #bomTab{top:140px}
 const DATA = /*__DATA__*/;
 const SHEETS = /*__SHEETS__*/;
 const TRAVEL = /*__TRAVEL__*/;
+const COLLIDE = /*__COLLIDE__*/;
 const TL = {}; for (const t of TRAVEL) TL[t.axis] = t;
 const V3 = THREE.Vector3;
 const VC = p => [p[0], p[2], -p[1]];           // CAD (x,y,z) -> viewer (x,z,-y); must precede use
@@ -430,15 +492,20 @@ for (const j of JO) {
   const g = new THREE.Object3D(); g.matrixAutoUpdate = false;
   JG[j.id] = g; JG[parentOf[j.id]].add(g);
 }
+/* 轴心 P / 轴向 D 只与 CAD 参数有关：预计算一次；矩阵合成改用 3 个共享实例。
+   旧版每次调用新建 2 个 Vector3 + 3 个 Matrix4（一次关节写入 = 6 次调用 = 30 个临时对象），
+   动画与实时追踪高频触发时纯属垃圾。数学与原式逐位相同：T(P)·R(D,θ)·T(−P)。 */
+const JP = {}, JD = {};
+for (const j of JO) { JP[j.id] = new V3(...VC(j.rear)); JD[j.id] = new V3(...VC(j.d)).normalize(); }
+const _jmT = new THREE.Matrix4(), _jmR = new THREE.Matrix4(), _jmTi = new THREE.Matrix4();
 function applyJoint(id) {
-  const j = JO.find(q => q.id === id); if (!j) return;
   // geometry vertices were built in the viewer frame (x, z, -y), so the pivot point and the
   // axis must go through the same swap - using raw CAD coords rotates about the wrong line
-  const P = new V3(...VC(j.rear)), D = new V3(...VC(j.d)).normalize();
+  const P = JP[id], D = JD[id]; if (!P) return;
   const a = (ang[id] || 0) * Math.PI / 180;
-  const m = new THREE.Matrix4().makeTranslation(P.x, P.y, P.z)
-    .multiply(new THREE.Matrix4().makeRotationAxis(D, a))
-    .multiply(new THREE.Matrix4().makeTranslation(-P.x, -P.y, -P.z));
+  const m = _jmT.makeTranslation(P.x, P.y, P.z)
+    .multiply(_jmR.makeRotationAxis(D, a))
+    .multiply(_jmTi.makeTranslation(-P.x, -P.y, -P.z));
   JG[id].matrix.copy(m);
   JG[id].matrixWorldNeedsUpdate = true;
   requestRender();
@@ -454,8 +521,11 @@ for (const p of DATA.parts) {
   p.triCount = p.t ? p.t.length : 0;
   p.vertCount = p.v.length;
   const isEnv = p.name.slice(0, 4) === 'ENV_';          // 可达包络：运动学边界，不随关节动
+  /* 索引按顶点数降位：单件 ≤65535 顶点时 Uint16 合法（92 件实测最大 47483），
+     索引内存与上传带宽减半；超大件保留 Uint32 兜底。 */
+  const IDX16 = p.v.length <= 65535;
   if (p.kind === 'line') {                              // 经纬线：LineSegments，无三角面
-    const sIdx = new Uint32Array(p.s);
+    const sIdx = IDX16 ? new Uint16Array(p.s) : new Uint32Array(p.s);
     geo.setAttribute('position', new THREE.BufferAttribute(pos, 3));
     geo.setIndex(new THREE.BufferAttribute(sIdx, 1));
     geo.computeBoundingSphere(); geo.computeBoundingBox();
@@ -470,7 +540,7 @@ for (const p of DATA.parts) {
     delete p.v; delete p.s;
     continue;
   }
-  const idx = new Uint32Array(p.t.length * 3);
+  const idx = IDX16 ? new Uint16Array(p.t.length * 3) : new Uint32Array(p.t.length * 3);
   // the vertex map (x,y,z)->(x,z,-y) has determinant +1, so triangle winding must be kept
   // as-is; swapping two indices here inverted every face and made the normals point inward
   for (let i = 0; i < p.t.length; i++) { idx[i*3] = p.t[i][0]; idx[i*3+1] = p.t[i][1]; idx[i*3+2] = p.t[i][2]; }
@@ -566,16 +636,23 @@ cv.addEventListener('pointerdown', e => {
   panDist = 0;
   cv.setPointerCapture(e.pointerId);
 });
-let hoverPending = false, lastHoverEv = null;
+/* 悬浮拾取限流：射线要对 34 万三角面全量求交（实测 ≈0.5~1.5 ms/次），
+   旧版每个 pointermove 都算（rAF 合帧后仍≈显示器刷新率次数）；
+   这里加 60 ms 时间配额 + 位置去重，指针静止时一次都不算，尾随仍会补最新位置，
+   tooltip 观感不变。点击 / 右键拾取不经过此函数，仍即时求交。 */
+let hoverPending = false, lastHoverEv = null, hoverT = -1e9, hoverX = -1, hoverY = -1;
+const HOVER_MS = 60;
 function schedHover(e) {
-  lastHoverEv = e;
-  if (!hoverPending) {
-    hoverPending = true;
-    requestAnimationFrame(() => {
-      hoverPending = false;
-      if (lastHoverEv && !drag) hover(lastHoverEv);
-    });
-  }
+  if (e.clientX === hoverX && e.clientY === hoverY) return;   // 没移动：结果不可能变
+  hoverX = e.clientX; hoverY = e.clientY; lastHoverEv = e;
+  if (hoverPending) return;
+  hoverPending = true;
+  setTimeout(() => {
+    hoverPending = false;
+    if (!lastHoverEv || drag) return;
+    hoverT = performance.now();
+    hover(lastHoverEv);
+  }, Math.max(0, HOVER_MS - (performance.now() - hoverT)));
 }
 cv.addEventListener('pointermove', e => {
   if (!drag) { schedHover(e); return; }
@@ -592,12 +669,23 @@ cv.addEventListener('wheel', e => { e.preventDefault(); rd *= (1 + Math.sign(e.d
 
 /* ---- picking & hiding ---- */
 const ray = new THREE.Raycaster(); let sel = null, hov = null;
+/* 拾取列表与 NDC 向量复用同一实例：旧版每次 pointermove 都 filter 出一个新数组 +
+   新建 Vector2（高频下纯垃圾）。可见性逐次重算，语义与 filter 完全一致
+   ——three r159 的 Raycaster 不检查 object.visible，只能靠这里过滤。 */
+const pickList = [], ndcPick = new THREE.Vector2();
 function pick(e) {
   const r = cv.getBoundingClientRect();
-  ray.setFromCamera(new THREE.Vector2(((e.clientX-r.left)/r.width)*2-1, -((e.clientY-r.top)/r.height)*2+1), cam);
-  const hit = ray.intersectObjects(meshes.filter(m => m.visible), false)[0];
+  ndcPick.set(((e.clientX-r.left)/r.width)*2-1, -((e.clientY-r.top)/r.height)*2+1);
+  ray.setFromCamera(ndcPick, cam);
+  pickList.length = 0;
+  for (const m of meshes) if (m.visible) pickList.push(m);
+  const hit = ray.intersectObjects(pickList, false)[0];
   return hit ? hit.object : null;
 }
+/* BOM 表高亮行只记一行：旧版每次点选/ESC 都要把整张表（13 行零件 + 10 行螺钉）
+   的 style.background 全刷一遍，纯属多余 DOM 写入。 */
+let bomHlRow = null;
+function bomHlClear() { if (bomHlRow) { bomHlRow.style.background = ''; bomHlRow = null; } }
 function hover(e) {
   const o = pick(e); if (o === hov) return; hov = o;
   const n = document.getElementById('note');
@@ -650,8 +738,7 @@ window.addEventListener('keydown', e => {
       sel = null;
       const hud = document.getElementById('hud');
       if (hud) hud.textContent = '';
-      const tb = document.querySelector('#bom tbody');
-      if (tb) for (const tr of tb.children) tr.style.background = '';
+      bomHlClear();
       requestRender();
     }
   }
@@ -660,7 +747,7 @@ cv.addEventListener('click', e => {
   const o = pick(e);
   if (o === sel) {
     if (sel) { sel.material.emissive.setHex(0); sel.material.emissiveIntensity = 0; sel = null; }
-    const tb = document.querySelector('#bom tbody'); if (tb) for (const tr of tb.children) tr.style.background = '';
+    bomHlClear();
     clearScrewHl();
     const hud = document.getElementById('hud'); if (hud) { hud.textContent = ''; delete hud.dataset.scrHl; }
     requestRender();
@@ -669,7 +756,8 @@ cv.addEventListener('click', e => {
   if (sel && !sel.userData.screw) { sel.material.emissive.setHex(0); sel.material.emissiveIntensity = 0; }
   sel = o;
   if (sel && !sel.userData.screw) { sel.material.emissive.setHex(0x2f6bff); sel.material.emissiveIntensity = .55; }
-  const tb = document.querySelector('#bom tbody'); for (const tr of tb.children) tr.style.background = '';
+  const tb = document.querySelector('#bom tbody');
+  bomHlClear();
   const hud = document.getElementById('hud');
   hud.textContent = '';
   delete hud.dataset.scrHl;
@@ -680,31 +768,50 @@ cv.addEventListener('click', e => {
       ' cm3 · ' + (u.printed ? '打印件' : '电机/已有件') +
       ' <span style="margin-left:8px;color:var(--warn);font-size:11px">[右键单击或按H键隐藏此部件]</span>';
     const tr = tb.querySelector('[data-idx="' + u.idx + '"]');
-    if (tr) { tr.style.background = '#22406b'; tr.scrollIntoView({block:'nearest'}); }
+    if (tr) { tr.style.background = '#22406b'; bomHlRow = tr; tr.scrollIntoView({block:'nearest'}); }
   }
   requestRender();
 });
 
-/* ---- UI: joint sliders, ranges from the swept hard stops (docs/travel.json) ---- */
+/* ---- UI: joint sliders ----
+   滑块范围 = 电机行程 ±360°（docs/collide.json 的 motor_limit_deg；原 ±106° 作废）。
+   能拖到哪由几何说话：相邻件实测自由区间（与姿态无关）封顶，跨组零件对由胶囊碰撞
+   模型按当前姿态实时夹取（见 ik-glue 的 IK.clampAxis）；docs/travel.json 的零位静态
+   扫描值只作 tooltip 参考——它是"其它轴全零"时对固定立柱的一次性结果，随姿态大变。 */
 const JNAMES = ['J1','J2','J3','J4','J5','J6'];
+const MOTOR = (typeof COLLIDE !== 'undefined' && COLLIDE.motor_limit_deg) || 360;
 const jh = document.getElementById('joints');
 for (const id of JNAMES) {
   const j = JO.find(q => q.id === id); if (!j) continue;
   const t = TL[id] || {lo:-180, hi:180, continuous:true, note:'360°旋转'};
-  const lo = Math.floor(t.lo), hi = Math.ceil(t.hi);
+  const lo = -MOTOR, hi = MOTOR;
   const d = document.createElement('div');
   d.className = 'j-box';
-  d.innerHTML = '<div class="row"><label title="' + t.note + '（双击复位 0°）">' + id + ' ' + j.cn +
-    (t.continuous ? ' <em class="ok">360°连续</em>' : ' <em>' + lo + '°…' + hi + '°</em>') +
+  d.innerHTML = '<div class="row"><label title="' + t.note +
+    '（电机行程 ±' + MOTOR + '°＝滑块范围；零位静态扫描 ' + Math.floor(t.lo) + '°…' + Math.ceil(t.hi) +
+    '°仅作参考，实际边界随姿态由碰撞模型实时夹取。双击复位 0°）">' +
+    id + ' ' + j.cn +
+    (t.continuous ? ' <em class="ok">360°连续</em>' : ' <em id="e' + id + '">' + lo + '°…' + hi + '°</em>') +
     '</label><span class="j-val" id="v' + id + '" title="点击复位为 0°">0°</span></div>' +
     '<input type="range" id="s' + id + '" min="' + lo + '" max="' + hi + '" value="0">';
   jh.appendChild(d);
   const inp = d.querySelector('input');
-  inp.oninput = ev => { ang[id] = +ev.target.value;
-    document.getElementById('v'+id).textContent = ang[id] + '°';
-    for (const q of JNAMES) applyJoint(q); };
+  inp.oninput = ev => {
+    let v = +ev.target.value;
+    if (window.IK && IK.clampAxis) {                 // 动态限位夹取（glue 加载后才生效）
+      const c = IK.clampAxis(id, v);
+      if (c !== v) { v = c; ev.target.value = c; }   // 滑块头停在真实边界上
+    }
+    ang[id] = v;
+    document.getElementById('v'+id).textContent = v + '°';
+    for (const q of JNAMES) applyJoint(q);
+  };
   d.querySelector('.j-val').onclick = () => { inp.value = 0; inp.dispatchEvent(new Event('input')); };
   d.querySelector('label').ondblclick = () => { inp.value = 0; inp.dispatchEvent(new Event('input')); };
+  inp.onchange = () => {                       // 松手后异步刷新动态范围标签（拖拽中不刷，避免卡顿）
+    if (window.IK && IK.refreshJointLabels) setTimeout(() => IK.refreshJointLabels(
+      ['J1','J2','J3','J4','J5','J6'].map(x => (document.getElementById('s'+x) || {}).value || 0)), 0);
+  };
   applyJoint(id);
 }
 const bRstJ = document.getElementById('resetJoints');
@@ -1011,9 +1118,14 @@ function updStat() {
 }
 updStat();
 
+/* 按需渲染：needRender 由 requestRender() 置位（所有交互与状态变化都已调用它；
+   旧版置位后全文件无读取点，等于恒以显示器刷新率空转满帧渲染）。
+   装配图页画布隐藏时【不清标志】，切回三维页由 tab 处理器 resize()+requestRender() 补渲染。
+   preserveDrawingBuffer 必须保持 true：不重绘时靠它保住最后一帧画面。 */
 function loop() {
-  resize();
-  if (cv.style.display !== 'none') {
+  if (needRender && cv.style.display !== 'none') {
+    needRender = false;
+    resize();
     updCam();
     rend.render(scene, cam);
   }