exp(dagger-deploy): 轮次21——DAgger-3（部署配置采集500题+15000步微调）负结论：部署口径 39.5% vs dag2 43.8%，开环退化到19.5mm；下一步试冻结编码器只调解码器

docs/探索日志.md

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 - **结论**：**反馈未内化**——`gain=0` 时到达仅 0.8%（与基线纯策略一样）；`gain=1.8` 时与基线持平（43.4 vs 43.8，差约 1 题），碰撞/刹停略差。蒸馏样本占比仅 8.5%、标签仍以主数据增量为主，模型没有学会"看目标修正"。此配方不成立。
 - **下一步**：与最终部署配置一致的 DAgger 第 3 轮（采集时已用 safety+fb 1.2，但仍是 3 步提交/全窗口；现在部署是每步规划+部分前缀）。
 
+## 轮次 21：DAgger-3（最终部署配置采集）（exp: `exp/dagger-deploy`，负结论）
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+- **假设**：用最终部署配置（每步规划 + 部分安全前缀 + 反馈 gain1.8 + 安全层）采集，训练分布与部署完全一致，可继续提升。
+- **判据**：部署口径 success > 43.8%（dag2 基线，n=256）。
+- **配方**：`collect --fb_gain 1.8 --safety 1 --replan empty --commit_n 1 --safety_partial 1`（500 题、73 起点）→ 老师重规划 → 打包 → 从 dag2 best 微调 15000 步（lr 3e-4，配置 base_dag3）。
+- **对照**：dag2 + gain1.8（n=256：43.8% / 28.9% / 1.6% / 0.216 / 40.0 / 956 ms）。
+- **指标（n=256，部署口径）**：
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+| 模型 | gain | 到达 | time_ok_1p3 | 碰撞 | ratio2s | 刹停/题 | 墙钟/题 |
+|---|---|---|---|---|---|---|---|
+| dag3 | 1.5 | 39.8% | 16.0% | 1.2% | 0.360 | 14.7 | 912 ms |
+| dag3 | 1.8 | 39.5% | 21.1% | 1.2% | 0.320 | 24.5 | 935 ms |
+| dag2（基线） | 1.8 | **43.8%** | **28.9%** | 1.6% | **0.216** | 40.0 | 956 ms |
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+- **结论**：DAgger-3 到达 **-4.3 pp**（39.5 vs 43.8），time_ok -7.8 pp；碰撞/刹停略好但主指标下降。开环进一步退化（ol_fk 19.5 mm vs dag2 15.7）。**负结论**：继续微调（15000 步 lr 3e-4）会退化主分布，训练侧收益递减。
+- **下一步**：冻结编码器、只微调解码器（假设：微调退化来自表征漂移），用同一份数据与预算验证。
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 ## 分支清理（2026-10-20）
 
 - `feat/fb-mix`（8e5431c）：反馈混合方案的中间分支，**已验证是 `exp/dagger-deploy` 的祖先**（所有提交都在后者历史里），本地/远端分支删除，内容保留在 exp/dagger-deploy。