exp+test: #31 机制落库——门控地平线 select=pre --pre_near（远端短前瞻、近终段用整条地平线）

轮次 48 的曲线给出：时限收益随 h 缩短单调上升，而末态精度代价集中在 h<=4 ⇒ 假设病因是
"近终段没有终端代价"而不是"前瞻短"。本参数把两者分开：当前误差<=pre_near(mm) 时打分退回
整条地平线，远端保持 commit 窗口口径。代价多一次 goal_err(B×K 点)，只在门控开启时发生。

单测按夹具手算：起点 e=900 ⇒ pre_near=950 必须在第一次规划就翻回 endpoint 的选择，
pre_near=100/0 必须保持 pre 的选择(三条断言彼此可分，门控若没接上会直接红)。
52 项测试绿；ast 复核新局部名(qa_pre/qa_full/e_pre/e_full)未遮蔽任何 rollout 形参。
判读规则预注册写在 ml/runs/_r49_gate.sh 顶部：成立=err_success_med 回到 ~0.22mm 且
time_ok 保住 >=0.31；只满足一半则记为机理负结论。两个阈值(5/20mm)都报，不挑最好。

tests/test_eval_cl.py

@@ -987,7 +987,7 @@ class PreHorizonTest(unittest.TestCase):
         def gaps(self, q, cap):
             return {'gm': torch.ones(q.shape[0], 49)}
 
-    def run1(self, select, commit_n=2, pre_h=0):
+    def run1(self, select, commit_n=2, pre_h=0, pre_near=0.0):
         # 候选0：前 2 步各 +0.2（前缀 0.4），随后 14 步 −0.4/14 ⇒ 地平线末端回到 0
         # 候选1：16 步各 +0.05 ⇒ 前缀只有 0.1，但地平线末端 0.8
         c0 = [0.2, 0.2] + [-(0.4 / 14.0)] * 14
@@ -1000,7 +1000,7 @@ class PreHorizonTest(unittest.TestCase):
              patch('ml.sim.closed_loop.goal_err', side_effect=err):
             _, per = rollout(self.StubModel(acts), self.NearKin(), [{'q0': [0] * 6, 'T': [1, 0, 0]}], 'cpu',
                              K=2, safety=False, max_sec=0.04, return_traj=True, use_sub=False,
-                             select=select, replan='empty', commit_n=commit_n, pre_h=pre_h)
+                             select=select, replan='empty', commit_n=commit_n, pre_h=pre_h, pre_near=pre_near)
         return per
 
     def test_pre_and_endpoint_pick_opposite(self):
@@ -1024,6 +1024,14 @@ class PreHorizonTest(unittest.TestCase):
         b = self.run1('pre', commit_n=2, pre_h=2)
         torch.testing.assert_close(a['traj'], b['traj'], rtol=0, atol=0)
 
+    def test_pre_near_gate_flips_only_inside_the_threshold(self):
+        """#31 的门控：夹具里"当前误差"= (0.9 − q0)·1000，起点 q0=0 ⇒ e=900。
+        pre_near=950 ⇒ 第一次规划就在门内 ⇒ 必须退回 endpoint 的选择（0.06）；
+        pre_near=100 或 0 ⇒ 门外 ⇒ 保持 pre 的选择（0.24）。"""
+        self.assertAlmostEqual(float(self.run1('pre', pre_near=950.0)['traj'][0, 1, 0]), 0.05 * 1.2, places=5)
+        self.assertAlmostEqual(float(self.run1('pre', pre_near=100.0)['traj'][0, 1, 0]), 0.2 * 1.2, places=5)
+        self.assertAlmostEqual(float(self.run1('pre', pre_near=0.0)['traj'][0, 1, 0]), 0.2 * 1.2, places=5)
+
     def test_pre_equals_endpoint_when_commit_is_the_whole_horizon(self):
         """不变式：commit_n=16 = 整条地平线 ⇒ pre 的索引落到末端，必须与 endpoint 选同一条。"""
         p = self.run1('pre', commit_n=16)