From 86323f1691a251793f6aa25561c4c670a20d8242 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: cbb <2625274797@qq.com>
Date: Mon, 19 Oct 2026 12:40:16 +0800
Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?docs(=E6=9C=AC=E6=9C=BA=E6=89=A7=E8=A1=8C?=
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Content-Transfer-Encoding: 8bit

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 docs/本机执行清单.md | 30 ++++++++++++++++++++++++++++++
 1 file changed, 30 insertions(+)

diff --git a/docs/本机执行清单.md b/docs/本机执行清单.md
index b6c5b2d..5991c3e 100644
--- a/docs/本机执行清单.md
+++ b/docs/本机执行清单.md
@@ -38,3 +38,33 @@ PYTHONUTF8=1 python -m ml.eval.diag_cl --ckpt ml/runs/base/last.pt --n 256 --out
 | 任一步出错 | 终端最后 30 行输出 |
 
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+
+## 执行回传（2026-10-19 05:35，本地 AI）
+
+### 第 0 步：同步代码
+
+pull 前无未提交 tracked 改动；两个 untracked 文件原位保留。log 顶部 = `0f5b84b`「fix(closed_loop): 一致性打分错位 …」✓。无训练进程。
+
+### 第 1 步：闭环失败定位（G 段；完整 JSON 已更新到 ml/runs/diag_cl.json）
+
+**C 段（修正后同口径）**：到达 **0%** / 碰撞 **99.6%** / 2 s 误差比 **0.755**（修正前 0.815）；首撞 p50 1.42 s、主碰撞对 J3-J5 95 次——**一致性错位修复没有改变闭环结果**（数值微动但形态不变）。
+
+**G 段（5 个变体，n=256）**：
+
+| 变体 | 到达 | 碰撞 | 2s 误差比 | 末端误差 mm | 首撞 s | 前 1s 速度比 | 刹停 |
+|---|---|---|---|---|---|---|---|
+| G_1step_consist（部署口径） | 0% | 99.6% | 0.755 | 420 | 1.42 | **2.31** | 0 |
+| G_4step_consist | 0% | 94.1% | 0.591 | 430 | 1.80 | 1.26 | 0 |
+| G_4step_value | 0% | 94.5% | 0.580 | 410 | 1.66 | 1.31 | 0 |
+| G_4step_first | 0% | 96.1% | 0.762 | 465 | 1.98 | 1.17 | 0 |
+| G_4step_consist_safety | 0% | **0.78%** | 0.720 | 458 | 0.54 | 1.17 | 9 |
+
+三个要点：
+
+1. **候选选择机制无关紧要**：consist / value / first（完全不选）三者到达都是 0%、碰撞 94–96%、误差比 0.58–0.76——换选择器救不了，问题在候选本身（模型输出），不在「挑哪条」。
+2. **1step 闭环速度比 2.31×**：策略前 1 s 走出老师的 2.3 倍速度（4 段采样后降到 1.26×），但 2 s 目标误差只缩 25%——「动得多、走得少」在修掉一致性错位后依然成立。
+3. **4step + 安全层：碰撞几乎归零（0.78%，对比基线 safety 6.6%）但到达仍 0%**、刹停中位 9 次——能防撞，到不了目标。
+
+### 本轮无出错，无终端报错段。
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