From 864b21f894a88ff0ff96f2064c5b3840699869af Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: cbb <2625274797@qq.com> Date: Mon, 19 Oct 2026 22:16:39 +0800 Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?docs(=E6=9C=AC=E6=9C=BA=E6=89=A7=E8=A1=8C?= =?UTF-8?q?=E6=B8=85=E5=8D=95):=20=E5=8F=91=E6=95=A3=E9=A2=98=E5=88=86?= =?UTF-8?q?=E7=BB=84=E2=80=94=E2=80=94=E4=B8=89=E7=BB=84=EF=BC=88r2>1=20/?= =?UTF-8?q?=200.7-1=20/=20=E2=89=A40.7=EF=BC=89=E7=A2=B0=E6=92=9E=E7=8E=87?= =?UTF-8?q?=E5=9D=87=2079-83%=E3=80=81=E5=88=B0=E8=BE=BE=E5=85=A8=200?= =?UTF-8?q?=EF=BC=8C=E6=97=A0=E3=80=8C=E4=B8=80=E5=B0=8F=E6=92=AE=E5=9D=8F?= =?UTF-8?q?=E9=A2=98=E3=80=8D=E5=8F=AF=E7=AD=9B=EF=BC=9Br2=20=E4=B8=8E?= =?UTF-8?q?=E8=B5=B7=E7=82=B9=E8=AF=AF=E5=B7=AE=E7=A7=A9=E7=9B=B8=E5=85=B3?= =?UTF-8?q?=20-0.384=20=E6=98=AF=E5=88=86=E6=AF=8D=E6=95=88=E5=BA=94?= =?UTF-8?q?=EF=BC=88=E7=9F=AD=E4=BB=BB=E5=8A=A1=E6=AF=94=E5=80=BC=E6=B3=A2?= =?UTF-8?q?=E5=8A=A8=E5=A4=A7=EF=BC=89=EF=BC=8C=E4=B8=8E=E8=80=81=E5=B8=88?= =?UTF-8?q?=E6=97=B6=E9=95=BF/=E8=A1=8C=E7=A8=8B=E6=97=A0=E5=85=B3?= =?UTF-8?q?=EF=BC=9B=E8=AF=AF=E5=B7=AE=E6=94=BE=E5=A4=A7=E6=98=AF=E5=85=A8?= =?UTF-8?q?=E4=BD=93=E6=99=AE=E9=81=8D=E8=A1=8C=E4=B8=BA?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit --- docs/本机执行清单.md | 12 ++++++++++++ 1 file changed, 12 insertions(+) diff --git a/docs/本机执行清单.md b/docs/本机执行清单.md index 7df323f..44f0967 100644 --- a/docs/本机执行清单.md +++ b/docs/本机执行清单.md @@ -145,3 +145,15 @@ reach **0%** / collision **79.0%** / ratio2s 0.574 / end 408 mm；`sign_flip_rat → p50 缓慢靠近（2 s 缩 41%），**p90 持续发散**——≥10% 的题误差随时间增长（误差复利进碰撞轨道），其余也远不够快。 **补充结论**：策略每步误差很小（~0.017°）但**时间相关性极强（0.93–0.97）**，闭环对"慢变误差"的敏感度远超等幅白噪声；失败是「慢变误差 × 闭环误差复利」。推理侧降噪（段数/选择器）已无空间，训练侧需要降低慢变误差（DAgger / 闭环状态训练）。 + +### 6. 「2 s 误差比 >1 的发散题」能否提前筛掉（per-task 分组，s4，n=256；明细 ml/runs/task_divergence.json） + +| 组（2 s 误差比） | 题数 | 碰撞 | 到达 | cat/mode | 起点误差 p50 | 老师时长 p50 | need 率 | 老师到达 | +|---|---|---|---|---|---|---|---|---| +| 发散 r2>1.0 | 48 | 81% | 0% | A/pos 14、A/pose 14、C/pose 5、C/pos 5、B/pos 3、B/pose 3、D/pos 2、Dr/pos 2 | 374 mm | 1.80 s | 21% | 96% | +| 平 0.7–1.0 | 48 | 83% | 0% | 混合 | 539 mm | 2.12 s | 27% | 90% | +| 收敛 ≤0.7 | 160 | 79% | 0% | 混合 | 642 mm | 2.18 s | 31% | 96% | + +- **三组碰撞率相同（79–83%）、到达全 0**——不存在"一小撮可提前去掉的坏题"；发散题散布在所有类别，老师都能到达。 +- r2 与起点误差秩相关 **−0.384**（起点误差小 → 比值易大），是**分母效应**：短任务（老师 1.8 s、e0 374 mm）比值波动大，不代表题目特殊；r2 与老师时长/行程几乎无关（−0.09 / −0.03）。 +- 结论：误差放大是**全体题目上的普遍行为**，筛题无效（只让指标好看），必须训练侧修正。