ml: 全流程代码与运行手册（数据打包/可微运动学与对拍/MeanFlow+WTA 模型/训练/闭环仿真/APG/挖错循环/ONNX 导出）；webapp 策略运行时 ik-policy.js + ?policy=1 接入；tests/policy_bench.cjs；ik-solver 增 pairList/clusterExport/criticalPairs/pairGap/leverTable

.gitignore

@@ -1,47 +1,41 @@
+
 # Python
-__pycache__/
-*.pyc
-
-# 构建产物（可用 python -m arm.* 重新生成）
-out/
-
-# 临时调试脚本与截图
-scratch/
-
-# 单文件查看器优化前的完整备份（带版本标识，勿随手删）
-backups/
-
-# 重构前的源码快照与脚本自动备份（git 历史里已有旧版本，不重复入库）
-.bak/
-*.bak_*
-
-# 编辑器 / 系统文件
-Thumbs.db
-Desktop.ini
-
-# 构建产物：由 python -m arm.* 重新生成，体积大（mesh 14MB + 单文件查看器 16MB×3），
-# 过去被跟踪导致仓库背着 47MB 生成物；取消跟踪后重建不再脏 git status。
-# 旧 web/ 单文件产物目录（已删，源码在 webapp/）
-web/
-/机器人手臂3D查看器.html
-webapp/data/
-webapp/generated/
-dist/
-data/cache/
-
-# 关卡截图落点 = 纯生成物：每次 `python -m tests.verify --shots` 由 shot.py 重写
-# （其中有 13 张在同一份构建下也不逐字节复现，抗锯齿/量化噪声）。
-# 比对的权威物在 tests/baselines/ —— shots_stable.md5 是 92 张的 md5 名单，
 # flaky/ 是那 13 张的参考像素 + thresholds.json 阈值；PNG 本身不需要入库。
-docs/shots/
-
+# 临时调试脚本与截图
+# 关卡截图落点 = 纯生成物：每次 `python -m tests.verify --shots` 由 shot.py 重写
+# 关卡比对的权威物是 tests/baselines/（md5 名单 + flaky 参考像素），不在这里。
 # 其它编辑器的本地配置/会话残留（不是工程产物，也不该跟着版本走）
+# 单文件查看器优化前的完整备份（带版本标识，勿随手删）
+# 定位图/ 只是"给用户看的核验图落点"，一次性、会反复清空；
+# 旧 web/ 单文件产物目录（已删，源码在 webapp/）
+# 构建产物（可用 python -m arm.* 重新生成）
+# 构建产物：由 python -m arm.* 重新生成，体积大（mesh 14MB + 单文件查看器 16MB×3），
+# 比对的权威物在 tests/baselines/ —— shots_stable.md5 是 92 张的 md5 名单，
+# 编辑器 / 系统文件
+# 过去被跟踪导致仓库背着 47MB 生成物；取消跟踪后重建不再脏 git status。
+# 重构前的源码快照与脚本自动备份（git 历史里已有旧版本，不重复入库）
+# （其中有 13 张在同一份构建下也不逐字节复现，抗锯齿/量化噪声）。
+*.bak_*
+*.pyc
+.bak/
 .trae/
 .workbuddy/
 .zcode/
 .zcodeignore
-
-# 定位图/ 只是"给用户看的核验图落点"，一次性、会反复清空；
-# 关卡比对的权威物是 tests/baselines/（md5 名单 + flaky 参考像素），不在这里。
-定位图/
+/机器人手臂3D查看器.html
+Desktop.ini
+Thumbs.db
+__pycache__/
+backups/
+data/cache/
+dist/
+docs/shots/
 ml/data/
+ml/node_modules/
+ml/runs/
+out/
+scratch/
+web/
+webapp/data/
+webapp/generated/
+定位图/