ml: 全流程代码与运行手册（数据打包/可微运动学与对拍/MeanFlow+WTA 模型/训练/闭环仿真/APG/挖错循环/ONNX 导出）；webapp 策略运行时 ik-policy.js + ?policy=1 接入；tests/policy_bench.cjs；ik-solver 增 pairList/clusterExport/criticalPairs/pairGap/leverTable

ml/serve.py

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+"""本地预览查看器（带 COOP/COEP 头 → 页面跨源隔离 → onnxruntime-web 可用多线程 wasm）
+  python ml/serve.py [端口=8000]   然后打开 http://localhost:8000/?policy=1
+注：跨源隔离下从 CDN 加载 ort.min.js 需要 CDN 返回 CORP 头；jsDelivr 支持。若被拦，用 &ortLocal=1 并把
+onnxruntime-web 的 dist 文件（ort.min.js、ort-wasm-simd-threaded*.wasm/.mjs）放到 webapp/vendor/ort/。"""
+import http.server, os, sys
+os.chdir(os.path.join(os.path.dirname(os.path.abspath(__file__)), '..', 'webapp'))
+class H(http.server.SimpleHTTPRequestHandler):
+    def end_headers(self):
+        self.send_header('Cross-Origin-Opener-Policy', 'same-origin')
+        self.send_header('Cross-Origin-Embedder-Policy', 'require-corp')
+        self.send_header('Cross-Origin-Resource-Policy', 'cross-origin')
+        self.send_header('Cache-Control', 'no-store')
+        super().end_headers()
+    extensions_map = {**http.server.SimpleHTTPRequestHandler.extensions_map, '.wasm': 'application/wasm', '.mjs': 'text/javascript'}
+port = int(sys.argv[1]) if len(sys.argv) > 1 else 8000
+print(f'http://localhost:{port}/?policy=1')
+http.server.ThreadingHTTPServer(('', port), H).serve_forever()