ml: 全流程代码与运行手册（数据打包/可微运动学与对拍/MeanFlow+WTA 模型/训练/闭环仿真/APG/挖错循环/ONNX 导出）；webapp 策略运行时 ik-policy.js + ?policy=1 接入；tests/policy_bench.cjs；ik-solver 增 pairList/clusterExport/criticalPairs/pairGap/leverTable

2026-10-17 15:48:19 +00:00
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+策略模型放这里（由 `python -m ml.export_onnx --fp16` 生成）：
+- `traj_policy.onnx`
+- `traj_policy.meta.json`（碰撞模型指纹 / 特征版本 / TCP，查看器加载时校验）
+
+查看器地址加 `?policy=1` 启用策略模式，详见 `ml/README.md` 第 8 步。