perf(ik): 规划提速 32%：(2,4) 零件对类离线间隙表、撞点前移、判定记忆、routeFrom 惰性回退、平滑预算收紧

2026-10-15 15:11:17 +00:00
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 - 规划耗时上升约 0.3~0.5 s（Worker 里跑，不卡界面）；拖拽实时模式预算 150 ms，超时回落旧阶梯。
 - 执行层仍是关节空间折线；若要上真机，下一步应做带加速度约束的时间最优参数化（TOPP）+ 拐角抛物线过渡，
  过渡段需重新做碰撞校验。
+
+## 二期：规划提速（2026-10-15）
+
+逐段计时（20 个被挡场景）：时间主要花在"单中间点微调"（~350 ms/例）、RRT（~280 ms）和平滑（~250 ms 截止）；
+每次碰撞判定约 1.5 ms，其中 80% 的线段距离计算来自 (2,4) 类零件对（P05/M3 × P07/M5，长期相距 ~5 mm）。
+
+改动：
+1. **两关节零件对类间隙表**：(2,4) 类的相对位姿只取决于 J3、J4，离线按 1° 网格生成最小间隙表
+   （`webapp/tools/gen_pair2d.cjs` → `docs/collide.json` 的 `pair2d`）。运行时取最近网格点，按杠杆界
+   （J3 3.24 mm/°、J4 2.54 mm/°）给出上下界，能定论就跳过/判撞，否则回退精算。2 万随机姿态与精算判定 0 差异；
+   单次判定 1.60 → 1.25 ms。指纹校验：重新拟合胶囊后未重生成表会自动弃表（只变慢不出错）。
+2. **前移启发**：撞上的零件对/簇对移到表头，规划中反复撞同一处时首查即短路。
+3. **单次求解内判定记忆**：routeFrom / gatherGoals / 规划器对同一批 IK 候选不再重复判定。
+4. **routeFrom 惰性回退**：被挡时先不算"贴边停"位形（findSafeTarget + 二分），规划失败才补算。
+5. 微调只试前 2 个目标；平滑 50 次随机捷径 / 160 ms 截止，逐轴拉直 1 轮。
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+同一批 60 例（`node tests/route_bench.cjs <solver> 60`）：
+
+| 指标 | 一期 | 二期 |
+|---|---:|---:|
+| 平均规划耗时 | 1239 ms | 837 ms（−32%） |
+| 到达目标 | 55 | 58 |
+| 1° 细验不穿模 | 58 | 58 |
+| 关节总行程均值 | 438° | 436° |
+| 往返次数均值 | 2.08 | 1.98 |
+
+尝试过但未采用：基于间隙 + 杠杆界的保守连续检测。(2,4) 类常年仅 ~5 mm 间隙把步长压到 <1°，
+单次间隙查询又比布尔判定贵，实测比 1.5° 离散检测慢 25%。