fix(train): 首次正式预训练（21850 步闭环到达 0%）排查后修正——FK/平滑改加在配对去噪估计上（原加在随机噪声一步采样上=回归条件均值，多峰塌成单峰，实测候选标准差 0.030/幅度 0.151）；时间嵌入最高角频率 1000→50、MF 分支 fp32、p_neq 前 5000 步为 0（实测 du/dt 均方根 6–12 vs v 1.1）；增广 40%/3°/12 步收回；新增 dagger 阶段（策略闭环状态请老师重规划 ×2 轮微调）；开训前老师轨迹回放自检；评估加开环误差与候选多样性，best/早停按到达率+开环误差

ml/monitor.py

@@ -265,6 +265,21 @@ def stage_progress(st, s):
                     'eta_s': m['eta_h'] * 3600 if m.get('eta_h') else None}   # 训练脚本自己按实测样本/s 算的
         if b: return {'frac': b['step'] / (bs + 60000), 'label': f'测速 {b["step"]:,} / {bs:,} 步', 'run': f'bench_{tag}'}
         return {'frac': 0, 'label': '加载数据中'}
+    if st == 'dagger':     # 2026-10-18 新增：每轮 = 采起点 → 老师重规划 → 打包 → 微调（微调占大头，进度按 0.1/0.25/0.05/0.6 分）
+        tag, R = info.get('tag', 'base'), int(info.get('rounds', 2))
+        k = len(newer(f'{RUNS}/{tag}_dag*/done', t0)); k = min(k, R)
+        base = f'第 {min(k + 1, R)} / {R} 轮'
+        if k >= R: return {'frac': 1, 'label': 'DAgger 完成'}
+        D, run = f'{DATA}/dag_{tag}_r{k + 1}', f'{tag}_dag{k + 1}'
+        m = last_rec(run) if newer(f'{RUNS}/{run}/log.jsonl', t0) else None
+        if m and m.get('total'):
+            return {'frac': (k + 0.4 + 0.6 * m['step'] / m['total']) / R, 'label': f'{base}：微调 {m["step"]:,} / {m["total"]:,} 步', 'run': run,
+                    'eta_s': m['eta_h'] * 3600 if m.get('eta_h') else None}
+        if os.path.exists(os.path.join(ROOT, D, 'collect.json')):
+            nt = sum(LC.count(f) for f in glob.glob(os.path.join(ROOT, D, 'tasks_*.jsonl')))
+            nd = sum(LC.count(f) for f in glob.glob(os.path.join(ROOT, D, 'shard_dag_*.jsonl')) + glob.glob(os.path.join(ROOT, D, 'shard_dag_*.jsonl.part')))
+            return {'frac': (k + 0.1 + 0.25 * (nd / nt if nt else 0)) / R, 'label': f'{base}：老师重新规划 {nd:,} / {nt:,} 个起点'}
+        return {'frac': k / R, 'label': f'{base}：闭环采起点'}
     if st == 'apg':
         r = last_rec('apg') if newer(f'{RUNS}/apg/log.jsonl', t0) else None
         eta = None
@@ -509,7 +524,7 @@ class Job:
             pid = self.p.pid if ours else int(lk.get('pid') or 0)
             if not pid: return {'error': '锁里没有 pid，无法停止'}
         cur = (pstate.load().get('current') or '')
-        if cur in ('train', 'm5', 'apg', 'mine'):
+        if cur in ('train', 'dagger', 'm5', 'apg', 'mine'):
             open(STOPF, 'w').write(time.strftime('%H:%M:%S'))
             with open(CONSOLE, 'a', encoding='utf-8') as f: f.write(f'\n[停止请求已发出，等待 {cur} 存档 last.pt…]\n')
             for _ in range(180):