feat: 后置高刚性防倾翻测试台架与J1电机镂空散热防拉脱托架整合 (P01/P02/P03重构)

2026-09-27 04:48:49 +08:00
parent b3d0890809
commit afba1f13b1
71 changed files with 3645 additions and 2812 deletions
@@ -0,0 +1,20 @@
+==============================================================================
+全对全动态行程扫描 v2 并行版（workers=12 / 可用内存 72GB / 轴=human_layout / 含相邻对与电机 / GJK预筛=开）
+==============================================================================
+[零位检查] 0 对干涉 ✓
+
+[单关节硬限位] 粗扫 2.0° + 二分 0.2°
+    J1 正向 24/90 角度（27%）[已用 13s]
+    J1 正向 48/90 角度（53%）[已用 22s]
+    J1 正向 72/90 角度（80%）[已用 31s]
+    J1 正向 90/90 角度（100%）[已用 39s]
+    J1 反向 24/90 角度（27%）[已用 160s]
+    J1 反向在 -2.0° 首次干涉：P01_胸板xP07_小臂骨架(763mm3); P01_胸板xP09_工具法兰(12mm3)
+      J1 二分#1 区间 [0.00, -2.00]°
+      J1 二分#2 区间 [-1.00, -2.00]°
+      J1 二分#3 区间 [-1.50, -2.00]°
+      J1 二分#4 区间 [-1.50, -1.75]°
+  => J1 硬限位 [  -1.62,  180.00]，耗时 194s
+  J1   lo=  -1.62  hi= 180.00   卡死: -2.0°:P01_胸板xP07_小臂骨架@(-5.8, 79.6, 224.8)(763),P01_胸板xP09_工具法兰@(2.5, 79.1, 103.2)(12)  [529s]
+    J2 正向 24/90 角度（27%）[已用 342s]
+    J2 正向 48/90 角度（53%）[已用 719s]