ml/gen: M1 数据生成器（采样/老师/距离下界认证/时间律/统计/一致性门禁）；ik-solver 增 clearance/gapMatrix/leverBounds

ml/gen/run_parallel.sh

@@ -0,0 +1,11 @@
+#!/usr/bin/env bash
+# 并行生成：bash ml/gen/run_parallel.sh <每进程条数> <进程数> [起始种子=1]
+# 例：8 核机器 5 万条 → bash ml/gen/run_parallel.sh 6250 8
+set -e
+N=${1:-500}; P=${2:-2}; S0=${3:-1}
+cd "$(dirname "$0")/../.."
+mkdir -p ml/data
+for ((i=0;i<P;i++)); do s=$((S0+i)); node ml/gen/gen_dataset.cjs --n $N --seed $s --out ml/data/shard_$(printf %04d $s).jsonl 2> ml/data/log_$s.txt & done
+wait
+node ml/gen/stats.cjs ml/data/shard_*.jsonl > ml/data/stats.json
+cat ml/data/stats.json