feat(arm): 建模代码拆成每件一模块，查看器新增工程图与装配步骤页

- src/parts/p01~p09 + src/part_tools.py：几何、件号/配色/说明与装配帧归属随各自件文件走，arm_model.py 只留装配流水线并对件级符号做只读转发；P04_CH / P07_CH / P06_WIN_XZ / FENCE_OPEN_CUT 这类开关必须写所在件文件，写 arm_model.X 不生效，A/B 判据为翻转后体积变化
- docs/sheet_{exploded,front,side,joint}.svg + draw_sheet.py：四张工程图进查看器页签，支持图层开关、件号高亮与 BOM/3D 联动跳转
- travel/travel_detail/collide/bom/screws 随最新几何重生成；补线束走线、拆卸定位点与 P04 承压面剖切验证图
- .gitignore 排除 .bak/ 与 *.bak_* 源码快照（旧版本 git 历史里已有）

docs/screws.json

@@ -17,7 +17,7 @@
     "头型": "圆柱头内六角",
     "数量": 20,
     "位置": "P04/P05/P06/P07/P08 各 4 颗 -> 下级电机尾端面",
-    "备注": "Ø2.8 通孔 + Ø5.5 沉孔（深 4mm），旋入电机尾端面 4x M3 螺纹径向槽（电机.STEP 实测：BCD55、相位 39.9°+90k，槽宽 2.5，径向可调约 ±1.25mm）。【2026-10-07 电机厚度公差】用户要求余量偏大减去 1mm：公差让位由 MOTOR_TOL=2.0 调为 1.0mm，承压面从 s=-2.6 移至 s=-1.6（armcore.MOTOR_TOL / arm_build.REAR_SEAT，厚度膜厚 8-4-1.6=2.4mm 显著加强）。装配时在电机尾端面与承压面之间叠 0~1.6mm 的 M3 平垫（标称电机约 0.6mm），厚度 T = 57.6 - 电机实际长度 L，让前端盖正好落到前端压盖面上（压盖背面与前端盖 0.0 面压）。M3x10 螺钉在电机螺纹槽内的咬合量进一步增加 1.0mm（达到 4.4mm 以上）。【2026-10-07 承压面让位腔】承压面段（z=-1.6..+1.0）用 SEAT_R=35.0（= 外壁 R35）圆腔挖满外壁，承压面为完整 R35 平圆盘，彻底消除凸台与环槽围挡。沉孔位置与深度完全不变（Ø5.5 深 4，z=-8..-4），S02 稳固咬合。"
+    "备注": "Ø2.8 通孔 + Ø5.5 沉孔（深 4mm），BCD 55；装配时配合平垫吸收电机公差，与前端压盖双向夹死"
   },
   {
     "id": "S03",
@@ -27,17 +27,17 @@
     "头型": "圆柱头内六角",
     "数量": 4,
     "位置": "P03 后置重载法兰 -> M1 电机尾端面",
-    "备注": "Ø3.4 通孔 + Ø6.5 圆柱沉孔（深 5mm，头沉入 1.5mm），孔位 BCD55、相位 39.9°+90k（电机.STEP 实测螺纹径向槽），轴向锁死防拉脱；旧 35.1×40.9 矩形孔距对角两颗偏出槽位 ~4.7mm，2026-10-02 修正；头型按用户已采购件用圆柱头内六角（沉孔本为圆柱形）"
+    "备注": "Ø3.4 通孔 + Ø6.5 圆柱沉孔（深 5mm），BCD 55，轴向锁死防拉脱"
   },
   {
     "id": "S04",
-    "位置": "P03 前置锁紧凸台(Ø10 x4) -> M1 电机前端面",
-    "备注": "Ø3.2 通孔 + Ø6.0 圆柱沉孔（深 2mm，头露出 1mm），孔位 BCD55 @17.8°+90k（电机.STEP 实测前端螺纹径向槽）；头坐在沉孔底 x=9.5，M3x8 咬合电机前端面 3.5mm；2026-10-02 按用户已采购规格由 M3x10 沉头改回 M3x8 圆柱头",
+    "规格": "M3 x 8",
+    "螺纹": "M3",
+    "长度mm": 8,
     "头型": "圆柱头内六角",
     "数量": 4,
-    "螺纹": "M3",
-    "规格": "M3 x 8",
-    "长度mm": 8
+    "位置": "P03 前置锁紧凸台(Ø10 x4) -> M1 电机前端面",
+    "备注": "Ø3.2 通孔 + Ø6.0 圆柱沉孔（深 2mm），BCD 55，咬合电机前端面 3.5mm"
   },
   {
     "id": "S05",
@@ -47,7 +47,7 @@
     "头型": "圆柱头内六角",
     "数量": 8,
     "位置": "P01 立柱分段对锁：A-B 缝 4 颗 + B-C 缝 4 颗（每缝前后各 2 颗）",
-    "备注": "统一 Ø3.9 直孔（母口壁与公榫壁同径，只有这一个孔，无过孔/沉孔/预埋）：M4x16 从外面直接拧入自攻成型，螺纹吃在母口壁 3.6 + 公榫壁 6.9 共 10.5mm；孔位 x=-131/-93 非对称物理防反装"
+    "备注": "统一 Ø3.9 直孔自攻成型，非对称孔位防反装"
   },
   {
     "id": "S06",
@@ -57,7 +57,7 @@
     "头型": "圆柱头内六角",
     "数量": 4,
     "位置": "P09 末端工具法兰 -> 末端工具/夹爪",
-    "备注": "Ø4.4 通孔（贯穿法兰）+ Ø7.0 圆柱沉孔（深 4mm，头与法兰底面齐平），R22 @0/90/180/270°（BCD44）-> 末端工具；头型按用户已采购件用圆柱头内六角。2026-10-02 由 R20 改 R22：原 R20 与 3xS01 输出螺钉 Ø5.6 螺丝刀通道中心距 6.06mm < 所需 6.30mm，0° 孔的 Ø7.0 沉孔壁被啃穿成月牙形（圆柱面 88mm² 裂成 45.7+35.4）；相位差仅 8.6°，转相位躲不开，R22 后余量 1.66mm、边壁仍余 9.5mm；同日修正通孔：原 Ø3.7 比 M4 杆 Ø4.0 还细且只到 z=105，而 M4x16 杆需走到 z=113，杆尾 8mm 埋在实心料里（干涉 147.3mm³），改为 Ø4.4 贯穿"
+    "备注": "Ø4.4 通孔 + Ø7.0 圆柱沉孔（深 4mm，头平齐），BCD 44 均布 -> 末端工具/夹爪"
   },
   {
     "id": "S07",
@@ -67,7 +67,7 @@
     "头型": "圆柱头内六角",
     "数量": 4,
     "位置": "P02 底座中核心 -> P01 立柱底部榫头",
-    "备注": "Ø5.5 通孔 + Ø10 沉孔（深 6mm），非对称孔位防反装，轴向力由榫座面承载"
+    "备注": "Ø5.5 通孔 + Ø10 沉孔（深 6mm），非对称孔位防反装"
   },
   {
     "id": "S08",
@@ -87,7 +87,7 @@
     "头型": "圆柱头内六角",
     "数量": 4,
     "位置": "P03 肩吊臂 -> P01_C 立柱顶面（从腔体上方往下拧）",
-    "备注": "统一 Ø3.9 直孔（鞍座与立柱顶环同径，只有这一个孔，无过孔/沉孔/预埋）：M4x16 从上方直接拧入自攻成型，穿鞍座 9mm 后吃进立柱顶环 7mm；载荷走 2403mm² 承压面，螺钉只防上抬"
+    "备注": "统一 Ø3.9 直孔自攻成型（从上方拧入），防上抬"
   },
   {
     "id": "S11",
@@ -97,7 +97,7 @@
     "头型": "圆柱头内六角",
     "数量": 1,
     "位置": "P01_C 立柱后壁 -> P03 榫头（横向防脱锁紧）",
-    "备注": "与 S05/S09/S06 同为 M4x16（全机 M4x16 合计 17 颗）；Ø3.9 直孔贯穿 11mm 后壁 + 榫头同径：从后方直接拧入自攻成型，榫头内咬合 4.7mm"
+    "备注": "Ø3.9 直孔贯穿 11mm 后壁 + 榫头，从后方自攻横向锁紧防脱"
   },
   {
     "id": "S10",
@@ -117,6 +117,6 @@
     "头型": "圆柱头内六角",
     "数量": 20,
     "位置": "P04/P05/P06/P07/P08 前端压盖 -> M2/M3/M4/M5/M6 电机前端盖（J2/J3/J4/J5/J6 各 4 颗）",
-    "备注": "Ø3.4 通孔 + Ø6.0 圆柱沉孔（深 3.0，头 Ø5.5×3.0 全沉入），孔位 BCD55 @17.8°+90k—— 正是电机前端面 4 个 M3 螺纹径向槽的相位（与 S04 同一套，勿改）；螺钉头面压在孔口台阶上（Y 轴关节 Y=158；J3 的 Z 轴版本 Z=387），压盖背面与电机前端盖外端面 0.0 间隙面压贴合—— 与后端安装板 S02 的 4xM3x10 一起把电机前后双向夹死，消掉大扭矩下电机绕 J 轴点头/翘起的倾向。J2(P04 夹 M2)/J4(P06 夹 M4)/J5(P07 夹 M5) 三处压盖几何完全相同；【2026-10-03 新增 J3】P05 夹 M3 是同一套配方的 Z 轴版本（roll 电机轴向 -Z，压盖占 Z384.0..389.0，背面 Z=389 与 M3 前端盖面压），沉孔台阶 Z=387，杆穿 2.0mm 压盖 + 3.5mm 端盖后旋入前端螺纹槽约 2.5mm。【2026-10-05d 只切敞口那一圈围挡】用户指出 M3 电机前端那圈围挡（P05 在 Z389.0..395.5 的 r30.25..35 前端定位环 + 骑在它上面的 R35 压盖外圈，Ø70 比电机 Ø63.6 凸出 3.2mm）需要删除。之前一版把整个前端（定位环 + 压盖 + 腔口下沿 389->395）都切了，电机前端没了支撑面 —— 过度；现已回退。现只切敞口（-Y）那一圈（盒切，Y 界限与 cut_open 一致），-Y 半圈从 Z=395.5 一路开到压盖背面 Z=389；背脊（+Y）侧整圈定位环保留，继续定位 M3 前端盖并作为R35 压盖唯一且足够强的支撑面（4.75mm 宽 x 0.5mm 熔接带）。压盖本体、Ø37 让位孔、4xM3x8 沉孔、腔口下沿 z_bot=389、P06 毂面 383.0 与直锁凸台 65.0 全部不动，本组 16 颗螺钉的孔位/相位/沉孔台阶/咬合量一概不变（M3 仍是后端板 4xM3x10 + 前端压盖 4xM3x8 双向面压）。不整圈削到 R31.8 的原因：那圈壁与 Loft 在 X=±35 处与 Ø70 柱面相切，整圈切完会脱空出 1.32mm3 碎块破坏单实体；且压盖根部熔接带会从 2.37mm2 缩到 0.78mm2，夹紧力会把压盖拉下来。开关 arm_model.M3_FENCE_OPEN_CUT（仅用于 P05/M3）。【2026-10-07 消除误切缺角】2026-10-05e 曾将该盒切推广到全机，因坐标系差异导致 P04/P06/P07/P08 底壁被切掉 3mm 台阶缺角（平白无故缺了一个角）。现已彻底取消该四件的切除，底壁完全补齐恢复平直完整，该盒切仅保留在 P05/M3 上。本组 20 颗螺钉的安装规格、孔位 BCD55、相位、沉孔台阶深度与拧紧力矩一概不受影响。"
+    "备注": "Ø3.4 通孔 + Ø6.0 圆柱沉孔（深 3.0mm，头全沉入），BCD 55；与后端安装板 S02 配合双向夹紧电机"
   }
 ]

docs/travel.json

@@ -5,15 +5,17 @@
   "hi": 180.0,
   "continuous": true,
   "zero": 0.0,
-  "note": "整周无干涉，可 360° 连续旋转（全对全动态扫描验证）"
+  "combo_warn_deg": null,
+  "note": "单轴整周无干涉（滑块按单轴限位给出）；组合扫描未发现该轴卡死"
  },
  {
   "axis": "J2",
-  "lo": -105.0,
+  "lo": -92.0,
   "hi": 9.0,
   "continuous": false,
   "zero": 0.0,
-  "note": "正向 +9° / 反向 -105°，总行程 114°（全对全动态扫描验证，含相邻件与电机）"
+  "combo_warn_deg": null,
+  "note": "单轴正向 +9° / 反向 -92°，总行程 101°（单关节硬限位，含相邻件与电机）"
  },
  {
   "axis": "J3",
@@ -21,7 +23,8 @@
   "hi": 180.0,
   "continuous": true,
   "zero": 0.0,
-  "note": "整周无干涉，可 360° 连续旋转（全对全动态扫描验证）"
+  "combo_warn_deg": 162.0,
+  "note": "单轴整周无干涉（滑块按单轴限位给出）；组合折叠姿态下（其余关节同时处于各自极限）约 ±162° 起与躯干占位（台架 P01 立柱）干涉，见 travel_detail.combos，运行期由查看器碰撞模型按姿态夹取"
  },
  {
   "axis": "J4",
@@ -29,7 +32,8 @@
   "hi": 16.0,
   "continuous": false,
   "zero": 0.0,
-  "note": "正向 +16° / 反向 -111°，总行程 127°（全对全动态扫描验证，含相邻件与电机）"
+  "combo_warn_deg": 18.0,
+  "note": "单轴正向 +16° / 反向 -111°，总行程 127°（单关节硬限位，含相邻件与电机）；组合折叠姿态下（其余关节同时处于各自极限）约 ±18° 起与躯干占位（台架 P01 立柱）干涉，见 travel_detail.combos，运行期由查看器碰撞模型按姿态夹取"
  },
  {
   "axis": "J5",
@@ -37,7 +41,8 @@
   "hi": 34.0,
   "continuous": false,
   "zero": 0.0,
-  "note": "正向 +34° / 反向 -93°，总行程 127°（全对全动态扫描验证，含相邻件与电机）"
+  "combo_warn_deg": 36.0,
+  "note": "单轴正向 +34° / 反向 -93°，总行程 127°（单关节硬限位，含相邻件与电机）；组合折叠姿态下（其余关节同时处于各自极限）约 ±36° 起与躯干占位（台架 P01 立柱）干涉，见 travel_detail.combos，运行期由查看器碰撞模型按姿态夹取"
  },
  {
   "axis": "J6",
@@ -45,6 +50,7 @@
   "hi": 180.0,
   "continuous": true,
   "zero": 0.0,
-  "note": "整周无干涉，可 360° 连续旋转（全对全动态扫描验证）"
+  "combo_warn_deg": null,
+  "note": "单轴整周无干涉（滑块按单轴限位给出）；组合扫描未发现该轴卡死"
  }
 ]

docs/travel_detail.json

@@ -1,9 +1,9 @@
 {
- "generated": "2026-10-04 02:00:11",
+ "generated": "2026-10-13 22:00:28",
  "vol_min": 2.0,
  "step": 2.0,
  "combo_step": 6.0,
- "workers": 12,
+ "workers": 20,
  "fixture_included": true,
  "singles": {
   "J1": {
@@ -12,30 +12,30 @@
    "jams": {}
   },
   "J2": {
-   "lo": -106.25,
+   "lo": -93.38,
    "hi": 10.38,
    "jams": {
     "12.0": [
      [
       "P01_A_立柱下段_三角形30%_墙4底5_竖打",
       "P08_腕偏转座_螺旋体25%_墙4底5_竖打",
-      2401.7,
+      2668.7,
       [
        -52.9,
-       149.9,
-       149.2
+       137.2,
+       152.9
       ]
      ]
     ],
-    "-108.0": [
+    "-94.0": [
      [
       "P04_肩叉_螺旋体30%_墙5底5_竖打",
       "P05_大臂旋转座_螺旋体30%_墙4底5_竖打",
-      175.1,
+      83.6,
       [
-       46.8,
-       141.0,
-       532.9
+       56.7,
+       133.7,
+       523.3
       ]
      ]
     ]
@@ -56,7 +56,7 @@
       "P09_工具法兰_螺旋体30%_墙4底5_竖打",
       6.2,
       [
-       -82.0,
+       -82.2,
        128.0,
        116.1
       ]
@@ -86,9 +86,9 @@
       "P09_工具法兰_螺旋体30%_墙4底5_竖打",
       11.4,
       [
-       -82.2,
+       -82.4,
        128.0,
-       140.7
+       140.6
       ]
      ]
     ],
@@ -99,7 +99,7 @@
       144.8,
       [
        55.5,
-       139.7,
+       130.4,
        257.0
       ]
      ]
@@ -129,8 +129,8 @@
    "hold_at": -180.0,
    "swept": "J2",
    "direction": "lo",
-   "old": -106.25,
-   "new": -103.0,
+   "old": -93.375,
+   "new": -91.0,
    "jams": {}
   },
   {
@@ -246,7 +246,7 @@
   {
    "pass_": 0,
    "hold": "J2",
-   "hold_at": -103.0,
+   "hold_at": -91.0,
    "swept": "J1",
    "direction": "hi",
    "old": 180.0,
@@ -256,7 +256,7 @@
   {
    "pass_": 0,
    "hold": "J2",
-   "hold_at": -103.0,
+   "hold_at": -91.0,
    "swept": "J3",
    "direction": "hi",
    "old": 173.0,
@@ -266,7 +266,7 @@
   {
    "pass_": 0,
    "hold": "J2",
-   "hold_at": -103.0,
+   "hold_at": -91.0,
    "swept": "J4",
    "direction": "hi",
    "old": 5.0,
@@ -276,7 +276,7 @@
   {
    "pass_": 0,
    "hold": "J2",
-   "hold_at": -103.0,
+   "hold_at": -91.0,
    "swept": "J5",
    "direction": "hi",
    "old": 23.0,
@@ -286,7 +286,7 @@
   {
    "pass_": 0,
    "hold": "J2",
-   "hold_at": -103.0,
+   "hold_at": -91.0,
    "swept": "J6",
    "direction": "hi",
    "old": 173.0,
@@ -328,7 +328,7 @@
       "P09_工具法兰_螺旋体30%_墙4底5_竖打",
       6.2,
       [
-       -82.0,
+       -82.2,
        128.0,
        116.1
       ]
@@ -351,7 +351,7 @@
       "P09_工具法兰_螺旋体30%_墙4底5_竖打",
       6.2,
       [
-       -82.0,
+       -82.2,
        128.0,
        116.1
       ]
@@ -374,7 +374,7 @@
       "P09_工具法兰_螺旋体30%_墙4底5_竖打",
       11.4,
       [
-       -82.2,
+       -82.4,
        128.0,
        140.6
       ]
@@ -397,7 +397,7 @@
       "P09_工具法兰_螺旋体30%_墙4底5_竖打",
       11.4,
       [
-       -82.2,
+       -82.4,
        128.0,
        140.6
       ]
@@ -450,7 +450,7 @@
       "P09_工具法兰_螺旋体30%_墙4底5_竖打",
       186.7,
       [
-       -83.0,
+       -83.1,
        104.7,
        120.8
       ]
@@ -473,7 +473,7 @@
       "P09_工具法兰_螺旋体30%_墙4底5_竖打",
       186.7,
       [
-       -83.0,
+       -83.1,
        104.7,
        120.8
       ]
@@ -549,8 +549,8 @@
       "P09_工具法兰_螺旋体30%_墙4底5_竖打",
       52.0,
       [
-       -82.4,
-       104.8,
+       -82.5,
+       104.7,
        117.4
       ]
      ]
@@ -561,8 +561,8 @@
       "P09_工具法兰_螺旋体30%_墙4底5_竖打",
       52.0,
       [
-       -82.4,
-       151.2,
+       -82.5,
+       151.3,
        117.4
       ]
      ]
@@ -584,8 +584,8 @@
       "P09_工具法兰_螺旋体30%_墙4底5_竖打",
       52.0,
       [
-       -82.4,
-       104.8,
+       -82.5,
+       104.7,
        117.4
       ]
      ]
@@ -596,8 +596,8 @@
       "P09_工具法兰_螺旋体30%_墙4底5_竖打",
       52.0,
       [
-       -82.4,
-       151.2,
+       -82.5,
+       151.3,
        117.4
       ]
      ]
@@ -897,7 +897,7 @@
   {
    "pass_": 1,
    "hold": "J2",
-   "hold_at": -103.0,
+   "hold_at": -91.0,
    "swept": "J1",
    "direction": "hi",
    "old": 143.0,
@@ -907,7 +907,7 @@
   {
    "pass_": 1,
    "hold": "J2",
-   "hold_at": -103.0,
+   "hold_at": -91.0,
    "swept": "J3",
    "direction": "hi",
    "old": 131.0,
@@ -917,7 +917,7 @@
   {
    "pass_": 1,
    "hold": "J2",
-   "hold_at": -103.0,
+   "hold_at": -91.0,
    "swept": "J4",
    "direction": "hi",
    "old": 0.0,
@@ -927,7 +927,7 @@
   {
    "pass_": 1,
    "hold": "J2",
-   "hold_at": -103.0,
+   "hold_at": -91.0,
    "swept": "J5",
    "direction": "hi",
    "old": 0.0,
@@ -937,7 +937,7 @@
   {
    "pass_": 1,
    "hold": "J2",
-   "hold_at": -103.0,
+   "hold_at": -91.0,
    "swept": "J6",
    "direction": "hi",
    "old": 131.0,
@@ -1252,15 +1252,17 @@
    "hi": 180.0,
    "continuous": true,
    "zero": 0.0,
-   "note": "整周无干涉，可 360° 连续旋转（全对全动态扫描验证）"
+   "combo_warn_deg": null,
+   "note": "单轴整周无干涉（滑块按单轴限位给出）；组合扫描未发现该轴卡死"
   },
   {
    "axis": "J2",
-   "lo": -105.0,
+   "lo": -92.0,
    "hi": 9.0,
    "continuous": false,
    "zero": 0.0,
-   "note": "正向 +9° / 反向 -105°，总行程 114°（全对全动态扫描验证，含相邻件与电机）"
+   "combo_warn_deg": null,
+   "note": "单轴正向 +9° / 反向 -92°，总行程 101°（单关节硬限位，含相邻件与电机）"
   },
   {
    "axis": "J3",
@@ -1268,7 +1270,8 @@
    "hi": 180.0,
    "continuous": true,
    "zero": 0.0,
-   "note": "整周无干涉，可 360° 连续旋转（全对全动态扫描验证）"
+   "combo_warn_deg": 162.0,
+   "note": "单轴整周无干涉（滑块按单轴限位给出）；组合折叠姿态下（其余关节同时处于各自极限）约 ±162° 起与躯干占位（台架 P01 立柱）干涉，见 travel_detail.combos，运行期由查看器碰撞模型按姿态夹取"
   },
   {
    "axis": "J4",
@@ -1276,7 +1279,8 @@
    "hi": 16.0,
    "continuous": false,
    "zero": 0.0,
-   "note": "正向 +16° / 反向 -111°，总行程 127°（全对全动态扫描验证，含相邻件与电机）"
+   "combo_warn_deg": 18.0,
+   "note": "单轴正向 +16° / 反向 -111°，总行程 127°（单关节硬限位，含相邻件与电机）；组合折叠姿态下（其余关节同时处于各自极限）约 ±18° 起与躯干占位（台架 P01 立柱）干涉，见 travel_detail.combos，运行期由查看器碰撞模型按姿态夹取"
   },
   {
    "axis": "J5",
@@ -1284,7 +1288,8 @@
    "hi": 34.0,
    "continuous": false,
    "zero": 0.0,
-   "note": "正向 +34° / 反向 -93°，总行程 127°（全对全动态扫描验证，含相邻件与电机）"
+   "combo_warn_deg": 36.0,
+   "note": "单轴正向 +34° / 反向 -93°，总行程 127°（单关节硬限位，含相邻件与电机）；组合折叠姿态下（其余关节同时处于各自极限）约 ±36° 起与躯干占位（台架 P01 立柱）干涉，见 travel_detail.combos，运行期由查看器碰撞模型按姿态夹取"
   },
   {
    "axis": "J6",
@@ -1292,7 +1297,8 @@
    "hi": 180.0,
    "continuous": true,
    "zero": 0.0,
-   "note": "整周无干涉，可 360° 连续旋转（全对全动态扫描验证）"
+   "combo_warn_deg": null,
+   "note": "单轴整周无干涉（滑块按单轴限位给出）；组合扫描未发现该轴卡死"
   }
  ]
 }