exp+test: #30 机制落库——select=pre 的打分步长做成参数 pre_h（h=4/8 两臂排队）

pre_h=0 保持"0=commit_n"的轮次46 口径逐位不变；pre_h>0 按绝对步数取 fut 的该步终点误差。
新增两条可手算的期望值：夹具交叉点 h=4 选候选0(0.343 vs 0.20)、h=12 选候选1(0.114 vs 0.60)、
h=16 必须与 endpoint 同选；再加一条不变式 pre_h=0 与 pre_h=commit_n 的轨迹逐位相同。
51 项测试绿；ast 枚举确认新局部名没有遮蔽任何 rollout 形参（上一轮 nmax 那类事故的自查）。
判读规则已预注册，写在 ml/runs/_r48_horizon.sh 顶部。

tests/test_eval_cl.py

@@ -987,7 +987,7 @@ class PreHorizonTest(unittest.TestCase):
         def gaps(self, q, cap):
             return {'gm': torch.ones(q.shape[0], 49)}
 
-    def run1(self, select, commit_n=2):
+    def run1(self, select, commit_n=2, pre_h=0):
         # 候选0：前 2 步各 +0.2（前缀 0.4），随后 14 步 −0.4/14 ⇒ 地平线末端回到 0
         # 候选1：16 步各 +0.05 ⇒ 前缀只有 0.1，但地平线末端 0.8
         c0 = [0.2, 0.2] + [-(0.4 / 14.0)] * 14
@@ -1000,7 +1000,7 @@ class PreHorizonTest(unittest.TestCase):
              patch('ml.sim.closed_loop.goal_err', side_effect=err):
             _, per = rollout(self.StubModel(acts), self.NearKin(), [{'q0': [0] * 6, 'T': [1, 0, 0]}], 'cpu',
                              K=2, safety=False, max_sec=0.04, return_traj=True, use_sub=False,
-                             select=select, replan='empty', commit_n=commit_n)
+                             select=select, replan='empty', commit_n=commit_n, pre_h=pre_h)
         return per
 
     def test_pre_and_endpoint_pick_opposite(self):
@@ -1010,6 +1010,20 @@ class PreHorizonTest(unittest.TestCase):
         self.assertAlmostEqual(float(p_pre['traj'][0, 1, 0]), 0.2 * 1.2, places=5)      # 前缀 0.4 ⇒ 选候选0
         self.assertNotAlmostEqual(float(p_end['traj'][0, 1, 0]), float(p_pre['traj'][0, 1, 0]), places=3)
 
+    def test_pre_h_moves_the_pick_back_at_the_crossover(self):
+        """#30 的曲线靠这个参数才量得动。期望值按夹具手算（单位=act 增量之和，STEP=1.2）：
+        候选0 累计 = 0.4 − max(0,h−2)·0.4/14，候选1 累计 = 0.05h ⇒
+        h=4：0.3429 vs 0.20 ⇒ 选 0；h=12：0.1143 vs 0.60 ⇒ 选 1；h=16：0 vs 0.8 ⇒ 选 1。"""
+        for h, want in ((4, 0.2 * 1.2), (12, 0.05 * 1.2), (16, 0.05 * 1.2)):
+            p = self.run1('pre', pre_h=h)
+            self.assertAlmostEqual(float(p['traj'][0, 1, 0]), want, places=5, msg='h=%d' % h)
+
+    def test_pre_h_zero_means_commit_n(self):
+        """默认（pre_h=0）必须与显式 pre_h=commit_n 逐位相同，否则"0=前缀"这句是空话。"""
+        a = self.run1('pre', commit_n=2, pre_h=0)
+        b = self.run1('pre', commit_n=2, pre_h=2)
+        torch.testing.assert_close(a['traj'], b['traj'], rtol=0, atol=0)
+
     def test_pre_equals_endpoint_when_commit_is_the_whole_horizon(self):
         """不变式：commit_n=16 = 整条地平线 ⇒ pre 的索引落到末端，必须与 endpoint 选同一条。"""
         p = self.run1('pre', commit_n=16)