feat: 增加组合折叠姿态干涉扫描、力矩实测与结构强度复核数据
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"名称": "肩叉",
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"类型": "3D打印",
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"数量": 1,
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"体积cm3": 347.4,
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"质量g_PLA": 430.8,
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"体积cm3": 361.4,
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"质量g_PLA": 448.1,
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"包络": "[-15.5 91.5 455.0 .. 54.5 164.5 646.5] (70.0x73.0x191.5)",
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"说明": "齐平插槽版：叉板背面与P03托架端面(11.5)0.0硬贴平（用户要求外观齐平），P03侧插槽独立加长3mm，M1电机可倾斜卡入，J1输出凸台贯通直连电机，J1从动法兰圆盘鼓楞已删（接缝区与P03止脱环齐径齐高R36.5/顶646.5），单实体全角度零干涉"
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"说明": "齐平插槽+ M2 前端压盖版：叉板背面与P03托架端面(11.5)0.0硬贴平（用户要求外观齐平），P03侧插槽独立加长3mm，M1电机可倾斜卡入，J1输出凸台贯通直连电机，J1从动法兰圆盘鼓楞已删（接缝区与P03止脱环齐径齐高R36.5/顶646.5），单实体全角度零干涉；【2026-10-02 新增】M2 前端压盖(R35, Y155.5..161.0)：电机前端盖外端面加 4xM3x8 沉孔(BCD55)夹紧，与后端安装板 4xM3x10 形成前后双向面压，消除大扭矩下电机在座孔里的倾斜"
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},
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{
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"件号": "P05_大臂旋转座_螺旋体30%_墙4底5_竖打",
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"名称": "大臂旋转座",
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"类型": "3D打印",
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"数量": 1,
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"体积cm3": 159.5,
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"质量g_PLA": 197.8,
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"体积cm3": 141.5,
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"质量g_PLA": 175.5,
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"包络": "[-15.5 93.0 389.0 .. 54.5 174.0 525.0] (70.0x81.0x136.0)",
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"说明": "V3圆角：Loft外轮廓R=10mm，L型转角内部2mm倒角，后缘凸包两角90°竖棱磨R2圆角（结构/后缘高度不变，打印无悬挂），保证J2全角度0干涉"
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"说明": "V3圆角+ J2前端夹紧配合：Loft外轮廓R=10mm，L型转角内部2mm倒角，后缘凸包两角90°竖棱磨R2圆角（结构/后缘高度不变，打印无悬挂）；J2 从动法兰盘背面由 Y=157 后移至 Y=162（hub_gap=6.0，给 P04 新增的 M2 前端压盖让位，J2 直锁凸台同步加长到 Y=165.5，3xS01 输出螺钉咬合量不变）；保证 J2 全角度 0 干涉"
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},
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{
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"件号": "P06_大臂骨架_螺旋体25%_墙4底5_竖打",
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+121
-111
@@ -1,112 +1,122 @@
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[
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{
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"id": "S01",
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"规格": "M2 x 10",
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"螺纹": "M2",
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"长度mm": 10,
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"头型": "圆柱头内六角",
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"数量": 18,
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||||
"位置": "J1~J6 输出毂：P04/P05/P06/P07/P08/P09 各 3 颗",
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"备注": "Ø2.8 通孔 + Ø5.6 沉孔，BCD 29（3 孔均布），旋入电机输出毂螺纹孔（深 6mm）"
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},
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{
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"id": "S02",
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"规格": "M3 x 10",
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"螺纹": "M3",
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||||
"长度mm": 10,
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||||
"头型": "圆柱头内六角",
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||||
"数量": 20,
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||||
"位置": "P04/P05/P06/P07/P08 各 4 颗 -> 下级电机尾端面",
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||||
"备注": "Ø2.8 通孔 + Ø5.5 沉孔（深 4mm），旋入电机尾端面 4 螺纹孔 (±17.55, ±20.46)"
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},
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{
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"id": "S03",
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||||
"规格": "M3 x 16",
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||||
"螺纹": "M3",
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||||
"长度mm": 16,
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||||
"头型": "沉头内六角",
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||||
"数量": 4,
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||||
"位置": "P03 后置重载法兰 -> M1 电机尾端面",
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||||
"备注": "Ø3.4 通孔 + Ø6.5 沉孔，孔距 35.1 x 40.9，轴向锁死防拉脱"
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||||
},
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{
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||||
"id": "S04",
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"位置": "P03 前置锁紧凸台(Ø10 x4) -> M1 电机前端面",
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||||
"备注": "Ø3.2 通孔 + Ø6.0 沉孔，BCD 55（R27.5，4 孔 17.8/107.8/197.8/287.8°）；座位为舱孔前段 4 个 Ø10 局部凸台（2026-10-02 平直舱孔方案），M3x10 旋入电机前端面咬合 3.5mm",
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||||
"头型": "沉头内六角",
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||||
"数量": 4,
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||||
"螺纹": "M3",
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||||
"规格": "M3 x 10",
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"长度mm": 10
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||||
},
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{
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"id": "S05",
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||||
"规格": "M4 x 16",
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||||
"螺纹": "M4",
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||||
"长度mm": 16,
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||||
"头型": "圆柱头内六角",
|
||||
"数量": 8,
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||||
"位置": "P01 立柱分段对锁：A-B 缝 4 颗 + B-C 缝 4 颗（每缝前后各 2 颗）",
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||||
"备注": "统一 Ø3.9 直孔（母口壁与公榫壁同径，只有这一个孔，无过孔/沉孔/预埋）：M4x16 从外面直接拧入自攻成型，螺纹吃在母口壁 3.6 + 公榫壁 6.9 共 10.5mm；孔位 x=-131/-93 非对称物理防反装"
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},
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{
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"id": "S06",
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||||
"规格": "M4 x 16",
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"螺纹": "M4",
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||||
"长度mm": 16,
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||||
"头型": "沉头内六角",
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||||
"数量": 4,
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||||
"位置": "P09 末端工具法兰 -> 末端工具/夹爪",
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||||
"备注": "Ø3.7 通孔 + Ø7.0 沉孔（深 4mm），4 孔分布圆 R20"
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||||
},
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{
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||||
"id": "S07",
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||||
"规格": "M5 x 25",
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||||
"螺纹": "M5",
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||||
"长度mm": 25,
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||||
"头型": "圆柱头内六角",
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||||
"数量": 4,
|
||||
"位置": "P02 底座中核心 -> P01 立柱底部榫头",
|
||||
"备注": "Ø5.5 通孔 + Ø10 沉孔（深 6mm），非对称孔位防反装，轴向力由榫座面承载"
|
||||
},
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{
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||||
"id": "S08",
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||||
"规格": "M5 x 25",
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||||
"螺纹": "M5",
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||||
"长度mm": 25,
|
||||
"头型": "圆柱头内六角",
|
||||
"数量": 4,
|
||||
"位置": "P02 前/后力臂 -> 中核心：前臂 2 颗 + 后臂 2 颗",
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||||
"备注": "Ø5.5 通孔 + Ø10 沉孔；需另配 M5 六角螺母 4 枚（嵌入螺母沉槽）"
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},
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{
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||||
"id": "S09",
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||||
"规格": "M4 x 16",
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||||
"螺纹": "M4",
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||||
"长度mm": 16,
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||||
"头型": "圆柱头内六角",
|
||||
"数量": 4,
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||||
"位置": "P03 肩吊臂 -> P01_C 立柱顶面（从腔体上方往下拧）",
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||||
"备注": "统一 Ø3.9 直孔（鞍座与立柱顶环同径，只有这一个孔，无过孔/沉孔/预埋）：M4x16 从上方直接拧入自攻成型，穿鞍座 9mm 后吃进立柱顶环 7mm；载荷走 2403mm² 承压面，螺钉只防上抬"
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||||
},
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||||
{
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||||
"id": "S11",
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||||
"规格": "M4 x 16",
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||||
"螺纹": "M4",
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||||
"长度mm": 16,
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||||
"头型": "圆柱头内六角",
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||||
"数量": 1,
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||||
"位置": "P01_C 立柱后壁 -> P03 榫头（横向防脱锁紧）",
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||||
"备注": "与 S05/S09/S06 同为 M4x16（全机 M4x16 合计 17 颗）；Ø3.9 直孔贯穿 11mm 后壁 + 榫头同径：从后方直接拧入自攻成型，榫头内咬合 4.7mm"
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},
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{
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||||
"id": "S10",
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||||
"规格": "M6 x 35",
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||||
"螺纹": "M6",
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||||
"长度mm": 35,
|
||||
"头型": "外六角",
|
||||
"数量": 6,
|
||||
"位置": "底座 6 组 28x7 紧固腰槽 -> 工作台/桌面",
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||||
"备注": "需另配 M6 螺母 + 平垫圈各 6（建议加弹垫防松）"
|
||||
}
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||||
]
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||||
{
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||||
"id": "S01",
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||||
"规格": "M2 x 10",
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||||
"螺纹": "M2",
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||||
"长度mm": 10,
|
||||
"头型": "圆柱头内六角",
|
||||
"数量": 18,
|
||||
"位置": "J1~J6 输出毂：P04/P05/P06/P07/P08/P09 各 3 颗",
|
||||
"备注": "Ø2.8 通孔 + Ø5.6 沉孔，BCD 29（3 孔均布），旋入电机输出毂螺纹孔（深 6mm）"
|
||||
},
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||||
{
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||||
"id": "S02",
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||||
"规格": "M3 x 10",
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||||
"螺纹": "M3",
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||||
"长度mm": 10,
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||||
"头型": "圆柱头内六角",
|
||||
"数量": 20,
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||||
"位置": "P04/P05/P06/P07/P08 各 4 颗 -> 下级电机尾端面",
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||||
"备注": "Ø2.8 通孔 + Ø5.5 沉孔（深 4mm），旋入电机尾端面 4x M3 螺纹径向槽（电机.STEP 实测：BCD55、相位 39.9°+90k，槽宽 2.5）"
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||||
},
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{
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||||
"id": "S03",
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||||
"规格": "M3 x 16",
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||||
"螺纹": "M3",
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||||
"长度mm": 16,
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||||
"头型": "沉头内六角",
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||||
"数量": 4,
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||||
"位置": "P03 后置重载法兰 -> M1 电机尾端面",
|
||||
"备注": "Ø3.4 通孔 + Ø6.5 沉孔，孔位 BCD55、相位 39.9°+90k（电机.STEP 实测螺纹径向槽），轴向锁死防拉脱；旧 35.1×40.9 矩形孔距对角两颗偏出槽位 ~4.7mm，2026-10-02 修正"
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},
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||||
{
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||||
"id": "S04",
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||||
"位置": "P03 前置锁紧凸台(Ø10 x4) -> M1 电机前端面",
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||||
"备注": "Ø3.2 通孔 + Ø6.0 沉孔，BCD 55（R27.5，4 孔 17.8/107.8/197.8/287.8°）；座位为舱孔前段 4 个 Ø10 局部凸台（2026-10-02 平直舱孔方案），M3x10 旋入电机前端面咬合 3.5mm",
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||||
"头型": "沉头内六角",
|
||||
"数量": 4,
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||||
"螺纹": "M3",
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||||
"规格": "M3 x 10",
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||||
"长度mm": 10
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},
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||||
{
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||||
"id": "S05",
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||||
"规格": "M4 x 16",
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||||
"螺纹": "M4",
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||||
"长度mm": 16,
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||||
"头型": "圆柱头内六角",
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||||
"数量": 8,
|
||||
"位置": "P01 立柱分段对锁：A-B 缝 4 颗 + B-C 缝 4 颗（每缝前后各 2 颗）",
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||||
"备注": "统一 Ø3.9 直孔（母口壁与公榫壁同径，只有这一个孔，无过孔/沉孔/预埋）：M4x16 从外面直接拧入自攻成型，螺纹吃在母口壁 3.6 + 公榫壁 6.9 共 10.5mm；孔位 x=-131/-93 非对称物理防反装"
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||||
},
|
||||
{
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||||
"id": "S06",
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||||
"规格": "M4 x 16",
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||||
"螺纹": "M4",
|
||||
"长度mm": 16,
|
||||
"头型": "沉头内六角",
|
||||
"数量": 4,
|
||||
"位置": "P09 末端工具法兰 -> 末端工具/夹爪",
|
||||
"备注": "Ø3.7 通孔 + Ø7.0 沉孔（深 4mm），4 孔分布圆 R20"
|
||||
},
|
||||
{
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||||
"id": "S07",
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||||
"规格": "M5 x 25",
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||||
"螺纹": "M5",
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||||
"长度mm": 25,
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||||
"头型": "圆柱头内六角",
|
||||
"数量": 4,
|
||||
"位置": "P02 底座中核心 -> P01 立柱底部榫头",
|
||||
"备注": "Ø5.5 通孔 + Ø10 沉孔（深 6mm），非对称孔位防反装，轴向力由榫座面承载"
|
||||
},
|
||||
{
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||||
"id": "S08",
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||||
"规格": "M5 x 25",
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||||
"螺纹": "M5",
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||||
"长度mm": 25,
|
||||
"头型": "圆柱头内六角",
|
||||
"数量": 4,
|
||||
"位置": "P02 前/后力臂 -> 中核心：前臂 2 颗 + 后臂 2 颗",
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||||
"备注": "Ø5.5 通孔 + Ø10 沉孔；需另配 M5 六角螺母 4 枚（嵌入螺母沉槽）"
|
||||
},
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||||
{
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||||
"id": "S09",
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||||
"规格": "M4 x 16",
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||||
"螺纹": "M4",
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||||
"长度mm": 16,
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||||
"头型": "圆柱头内六角",
|
||||
"数量": 4,
|
||||
"位置": "P03 肩吊臂 -> P01_C 立柱顶面（从腔体上方往下拧）",
|
||||
"备注": "统一 Ø3.9 直孔（鞍座与立柱顶环同径，只有这一个孔，无过孔/沉孔/预埋）：M4x16 从上方直接拧入自攻成型，穿鞍座 9mm 后吃进立柱顶环 7mm；载荷走 2403mm² 承压面，螺钉只防上抬"
|
||||
},
|
||||
{
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||||
"id": "S11",
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||||
"规格": "M4 x 16",
|
||||
"螺纹": "M4",
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||||
"长度mm": 16,
|
||||
"头型": "圆柱头内六角",
|
||||
"数量": 1,
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||||
"位置": "P01_C 立柱后壁 -> P03 榫头（横向防脱锁紧）",
|
||||
"备注": "与 S05/S09/S06 同为 M4x16（全机 M4x16 合计 17 颗）；Ø3.9 直孔贯穿 11mm 后壁 + 榫头同径：从后方直接拧入自攻成型，榫头内咬合 4.7mm"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": "S10",
|
||||
"规格": "M6 x 35",
|
||||
"螺纹": "M6",
|
||||
"长度mm": 35,
|
||||
"头型": "外六角",
|
||||
"数量": 6,
|
||||
"位置": "底座 6 组 28x7 紧固腰槽 -> 工作台/桌面",
|
||||
"备注": "需另配 M6 螺母 + 平垫圈各 6（建议加弹垫防松）"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": "S12",
|
||||
"规格": "M3 x 8",
|
||||
"螺纹": "M3",
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||||
"长度mm": 8,
|
||||
"头型": "圆柱头内六角",
|
||||
"数量": 4,
|
||||
"位置": "P04 前端压盖 -> M2 电机前端盖（J2）",
|
||||
"备注": "Ø3.4 通孔 + Ø6.0 沉孔（深 3.0，自压盖前端面 Y=161 沉到 Y=158），BCD 55（R27.5，4 孔 17.8/107.8/197.8/287.8°，与 P03→M1 的 S04 同约定）；螺钉头全沉入压盖，头面 Y=158 压孔口台阶，压盖背面 Y=156 与电机前端盖外端面0.0 间隙面压贴合 —— 与后端安装板 S02 的 4xM3x10 一起把 M2 前后双向夹死，消掉大扭矩下电机绕 J2 轴点头/翘起的倾向；M3x8 穿过 3.5mm 端盖后再自攻入壳体约 4.5mm"
|
||||
}
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"截面": "吊臂根座 @z=480",
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"SF": 8.927402312213866
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},
|
||||
{
|
||||
"截面": "吊臂颊板 @z=560",
|
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"零件": "P03_肩吊臂_螺旋体35%_墙5底5_竖打",
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"关节": "J1",
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"A": 1102.4399999999998,
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"I": 605072.9254967812,
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"c": 43.53697862036803,
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"centroid": [
|
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],
|
||||
"M": 23529.618031505226,
|
||||
"F": 41.71918090692416,
|
||||
"sigma": 1.6930330775286337,
|
||||
"tau": 0.05676387954027997,
|
||||
"SF": 7.087870969134711
|
||||
"M": 13715.34105182334,
|
||||
"F": 41.72937644104729,
|
||||
"sigma": 0.922016873786273,
|
||||
"tau": 0.05534987325054023,
|
||||
"L": 518.8210523704677,
|
||||
"defl": 0.9212023341880543,
|
||||
"bend_axis": 1,
|
||||
"SF": 13.014946191518016
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"截面": "肩叉腹板 @z=560",
|
||||
"零件": "P04_肩叉_螺旋体30%_墙5底5_竖打",
|
||||
"关节": "J2",
|
||||
"A": 2217.3650000000002,
|
||||
"I": 207369.8226041668,
|
||||
"c": 16.75000010000293,
|
||||
"I": 207369.82260416728,
|
||||
"c": 16.750000100002925,
|
||||
"bend": 1,
|
||||
"centroid": [
|
||||
27.25,
|
||||
28.249999999999996,
|
||||
124.95500000000001
|
||||
],
|
||||
"M": 15271.482458030512,
|
||||
"F": 34.395230761329984,
|
||||
"sigma": 1.2335320997379497,
|
||||
"tau": 0.023267638003664246,
|
||||
"SF": 9.728161920187782
|
||||
"M": 7818.411904486269,
|
||||
"F": 34.39607710754928,
|
||||
"sigma": 0.6315210117722179,
|
||||
"tau": 0.023268210538780903,
|
||||
"L": 384.4650327126411,
|
||||
"defl": 0.9288282882988673,
|
||||
"bend_axis": 1,
|
||||
"SF": 19.001743055745322
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"截面": "肩叉腹板 @z=600",
|
||||
"零件": "P04_肩叉_螺旋体30%_墙5底5_竖打",
|
||||
"关节": "J2",
|
||||
"A": 2368.7748,
|
||||
"I": 276311.8560102971,
|
||||
"c": 21.62027641094759,
|
||||
"A": 2393.7248,
|
||||
"I": 289729.609479537,
|
||||
"c": 22.374104171783745,
|
||||
"bend": 1,
|
||||
"centroid": [
|
||||
25.562276310943524,
|
||||
126.94624799284419
|
||||
26.31610407177968,
|
||||
126.97437823679647
|
||||
],
|
||||
"M": 15271.482458030512,
|
||||
"F": 34.395230761329984,
|
||||
"sigma": 1.1949312516479667,
|
||||
"tau": 0.02178039302933946,
|
||||
"SF": 10.042418744551561
|
||||
"M": 7884.930337951309,
|
||||
"F": 34.39607710754928,
|
||||
"sigma": 0.6089065355988086,
|
||||
"tau": 0.02155390446776669,
|
||||
"L": 391.71974764776274,
|
||||
"defl": 0.6959926630802069,
|
||||
"bend_axis": 1,
|
||||
"SF": 19.707458039022367
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"截面": "大臂旋转座横梁 @z=480",
|
||||
"零件": "P05_大臂旋转座_螺旋体30%_墙4底5_竖打",
|
||||
"关节": "J2",
|
||||
"A": 1250.9348,
|
||||
"I": 490359.7093282266,
|
||||
"c": 35.000000100000086,
|
||||
"I": 490359.70932822645,
|
||||
"c": 35.00000010000009,
|
||||
"bend": 1,
|
||||
"centroid": [
|
||||
18.5,
|
||||
19.500000000000004,
|
||||
165.03578024690017
|
||||
],
|
||||
"M": 15271.482458030512,
|
||||
"F": 34.395230761329984,
|
||||
"sigma": 1.090019994282287,
|
||||
"tau": 0.04124343342434392,
|
||||
"SF": 11.008972370182331
|
||||
"M": 8644.341221650102,
|
||||
"F": 34.39607710754928,
|
||||
"sigma": 0.6170000060499929,
|
||||
"tau": 0.041244448280856785,
|
||||
"L": 420.96884917144854,
|
||||
"defl": 0.5206738812710487,
|
||||
"bend_axis": 1,
|
||||
"SF": 19.448946324690457
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"截面": "大臂旋转座套筒 @z=440",
|
||||
"零件": "P05_大臂旋转座_螺旋体30%_墙4底5_竖打",
|
||||
"关节": "J3",
|
||||
"A": 923.6637500000008,
|
||||
"I": 460541.5056708324,
|
||||
"I": 460541.5056708321,
|
||||
"c": 35.00071932511497,
|
||||
"bend": 1,
|
||||
"centroid": [
|
||||
18.499280774885154,
|
||||
19.49928077488516,
|
||||
162.1529414131134
|
||||
],
|
||||
"M": 10944.224641918447,
|
||||
"F": 28.80059116294328,
|
||||
"sigma": 0.831750733009024,
|
||||
"tau": 0.046771226806740965,
|
||||
"SF": 14.42739936830306
|
||||
"M": 7224.027167183286,
|
||||
"F": 28.801398145740663,
|
||||
"sigma": 0.5490192396606857,
|
||||
"tau": 0.04677253732065479,
|
||||
"L": 384.25524483485555,
|
||||
"defl": 0.38601035205736267,
|
||||
"bend_axis": 1,
|
||||
"SF": 21.85715751494692
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"截面": "大臂骨架中段 @z=350",
|
||||
"零件": "P06_大臂骨架_螺旋体25%_墙4底5_竖打",
|
||||
"关节": "J3",
|
||||
"A": 1516.920000000001,
|
||||
"I": 1131945.0546959997,
|
||||
"I": 1131945.0546960002,
|
||||
"c": 35.00000010000099,
|
||||
"bend": 1,
|
||||
"centroid": [
|
||||
18.499999999999996,
|
||||
19.499999999999993,
|
||||
119.46110407931855
|
||||
],
|
||||
"M": 10944.224641918447,
|
||||
"F": 28.80059116294328,
|
||||
"sigma": 0.33839793015788383,
|
||||
"tau": 0.028479344160809335,
|
||||
"SF": 35.46120980823154
|
||||
"M": 5824.4734611263175,
|
||||
"F": 28.801398145740663,
|
||||
"sigma": 0.1800940521592921,
|
||||
"tau": 0.028480142142374657,
|
||||
"L": 287.98631358672816,
|
||||
"defl": 0.07112524430753915,
|
||||
"bend_axis": 1,
|
||||
"SF": 66.63185072534252
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"截面": "大臂骨架抱箍 @z=325",
|
||||
"零件": "P06_大臂骨架_螺旋体25%_墙4底5_竖打",
|
||||
"关节": "J4",
|
||||
"A": 562.2200000000005,
|
||||
"I": 255126.52178866684,
|
||||
"I": 255126.52178866687,
|
||||
"c": 34.31311712541806,
|
||||
"bend": 1,
|
||||
"centroid": [
|
||||
18.5,
|
||||
19.499999999999996,
|
||||
100.98098075486462
|
||||
],
|
||||
"M": 6102.354966361885,
|
||||
"F": 23.11498093318896,
|
||||
"sigma": 0.820733255145853,
|
||||
"tau": 0.06167064743300382,
|
||||
"SF": 14.621071980161778
|
||||
"M": 4674.1717086407425,
|
||||
"F": 23.115225549656877,
|
||||
"sigma": 0.6286504444087546,
|
||||
"tau": 0.06167130006845235,
|
||||
"L": 259.0371452768405,
|
||||
"defl": 0.20489053402473298,
|
||||
"bend_axis": 1,
|
||||
"SF": 19.088509531375568
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"截面": "小臂骨架中段 @z=245",
|
||||
@@ -152,54 +176,79 @@
|
||||
"c": 35.00000010000015,
|
||||
"bend": 1,
|
||||
"centroid": [
|
||||
18.5,
|
||||
19.5,
|
||||
120.60880570566229
|
||||
],
|
||||
"M": 6102.354966361885,
|
||||
"F": 23.11498093318896,
|
||||
"sigma": 0.17433637444141997,
|
||||
"tau": 0.020535356793291413,
|
||||
"SF": 68.83245127959344
|
||||
"M": 3519.6618136307306,
|
||||
"F": 23.115225549656877,
|
||||
"sigma": 0.10055217751682426,
|
||||
"tau": 0.020535574110643336,
|
||||
"L": 199.5734012002831,
|
||||
"defl": 0.019071177205131774,
|
||||
"bend_axis": 1,
|
||||
"SF": 119.34102568780449
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"截面": "小臂骨架抱箍 @z=195",
|
||||
"零件": "P07_小臂骨架_螺旋体30%_墙5底5_竖打",
|
||||
"关节": "J5",
|
||||
"A": 381.97200000000026,
|
||||
"I": 75885.39226040001,
|
||||
"I": 75885.39226040008,
|
||||
"c": 22.39173964832456,
|
||||
"bend": 1,
|
||||
"centroid": [
|
||||
18.5,
|
||||
19.5,
|
||||
103.25743876514508
|
||||
],
|
||||
"M": 2105.5758538864893,
|
||||
"F": 16.322293440980538,
|
||||
"sigma": 0.6212988419199141,
|
||||
"tau": 0.06409747353594188,
|
||||
"SF": 19.31437689939684
|
||||
"M": 2244.921562213841,
|
||||
"F": 16.321781071344514,
|
||||
"sigma": 0.6624160151865485,
|
||||
"tau": 0.06409546146580575,
|
||||
"L": 159.53235542447365,
|
||||
"defl": 0.1254842711067732,
|
||||
"bend_axis": 1,
|
||||
"SF": 18.11550404109807
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"截面": "腕偏转座根部 @z=150",
|
||||
"零件": "P08_腕偏转座_螺旋体25%_墙4底5_竖打",
|
||||
"关节": "J5",
|
||||
"A": 877.5228499999998,
|
||||
"I": 452897.5474791441,
|
||||
"c": 35.000019545458414,
|
||||
"I": 452897.5474791437,
|
||||
"c": 35.00001954545841,
|
||||
"bend": 1,
|
||||
"centroid": [
|
||||
18.49998055454244,
|
||||
19.499980554542446,
|
||||
153.23437984777257
|
||||
],
|
||||
"M": 2105.5758538864893,
|
||||
"F": 16.322293440980538,
|
||||
"sigma": 0.1627193533077502,
|
||||
"tau": 0.02790062978014853,
|
||||
"SF": 73.74660577285154
|
||||
"M": 2445.425561814797,
|
||||
"F": 16.321781071344514,
|
||||
"sigma": 0.18898301158149458,
|
||||
"tau": 0.02789975395742319,
|
||||
"L": 164.6512204903413,
|
||||
"defl": 0.02439681521795845,
|
||||
"bend_axis": 1,
|
||||
"SF": 63.497771040786255
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"截面": "工具法兰 @z=55",
|
||||
"截面": "工具法兰 @z=107",
|
||||
"零件": "P09_工具法兰_螺旋体100%_墙4底5_竖打",
|
||||
"关节": "J6"
|
||||
"关节": "J6",
|
||||
"A": 3734.962150000003,
|
||||
"I": 1169654.3875857776,
|
||||
"c": 35.0000685148389,
|
||||
"bend": 1,
|
||||
"centroid": [
|
||||
19.499931585161203,
|
||||
127.9986725177389
|
||||
],
|
||||
"M": 1390.8472530369402,
|
||||
"F": 10.722602788827801,
|
||||
"sigma": 0.04161891723455653,
|
||||
"tau": 0.004306309819830889,
|
||||
"L": 130.23020962176682,
|
||||
"defl": 0.0033611981177080657,
|
||||
"bend_axis": 1,
|
||||
"SF": 288.3304227346958
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
@@ -0,0 +1,121 @@
|
||||
{
|
||||
"assumptions": {
|
||||
"motor": "60mm 方形标准关节电机模组，2 级行星减速",
|
||||
"T_cont_Nm": 2.5,
|
||||
"T_peak_Nm": 8.0,
|
||||
"T_allow_Nm": 2.0,
|
||||
"alpha_rad_s2": 5.0,
|
||||
"payload_kg": 0.5,
|
||||
"note": "电机参数为工程假定，仓库内无数据手册；结论对此敏感，见报告第 4 节"
|
||||
},
|
||||
"joints": {
|
||||
"J1": {
|
||||
"cn": "肩抬举",
|
||||
"axis": "roll(绕X)",
|
||||
"distal_mass_kg": 2.127,
|
||||
"arm_mass_kg": 1.627,
|
||||
"weight_N": 20.9,
|
||||
"reach_tip_mm": 512.0,
|
||||
"tau_gravity_Nm": 6.137,
|
||||
"tau_gravity_arm_only_Nm": 3.84,
|
||||
"I_distal_kgm2": 0.28468,
|
||||
"tau_dynamic_Nm": 1.423,
|
||||
"tau_required_static_Nm": 6.137,
|
||||
"tau_required_peak_Nm": 7.561,
|
||||
"duty_vs_Tcont_pct": 245.5,
|
||||
"duty_vs_Tallow_pct": 306.9,
|
||||
"peak_margin_x": 1.06,
|
||||
"status": "OVERLOAD"
|
||||
},
|
||||
"J2": {
|
||||
"cn": "肩俯仰",
|
||||
"axis": "pitch(绕Y)",
|
||||
"distal_mass_kg": 1.753,
|
||||
"arm_mass_kg": 1.253,
|
||||
"weight_N": 17.2,
|
||||
"reach_tip_mm": 394.0,
|
||||
"tau_gravity_Nm": 4.395,
|
||||
"tau_gravity_arm_only_Nm": 2.478,
|
||||
"I_distal_kgm2": 0.14623,
|
||||
"tau_dynamic_Nm": 0.731,
|
||||
"tau_required_static_Nm": 4.395,
|
||||
"tau_required_peak_Nm": 5.126,
|
||||
"duty_vs_Tcont_pct": 175.8,
|
||||
"duty_vs_Tallow_pct": 219.8,
|
||||
"peak_margin_x": 1.56,
|
||||
"status": "OVERLOAD"
|
||||
},
|
||||
"J3": {
|
||||
"cn": "大臂自转",
|
||||
"axis": "roll(绕Z)",
|
||||
"distal_mass_kg": 1.468,
|
||||
"arm_mass_kg": 0.968,
|
||||
"weight_N": 14.4,
|
||||
"reach_tip_mm": 250.0,
|
||||
"tau_gravity_Nm": 1.712,
|
||||
"tau_gravity_arm_only_Nm": 0.742,
|
||||
"I_distal_kgm2": 0.03871,
|
||||
"tau_dynamic_Nm": 0.194,
|
||||
"tau_required_static_Nm": 1.712,
|
||||
"tau_required_peak_Nm": 1.906,
|
||||
"duty_vs_Tcont_pct": 68.5,
|
||||
"duty_vs_Tallow_pct": 85.6,
|
||||
"peak_margin_x": 4.2,
|
||||
"status": "OK"
|
||||
},
|
||||
"J4": {
|
||||
"cn": "肘部俯仰",
|
||||
"axis": "pitch(绕Y)",
|
||||
"distal_mass_kg": 1.178,
|
||||
"arm_mass_kg": 0.678,
|
||||
"weight_N": 11.6,
|
||||
"reach_tip_mm": 241.0,
|
||||
"tau_gravity_Nm": 2.062,
|
||||
"tau_gravity_arm_only_Nm": 0.89,
|
||||
"I_distal_kgm2": 0.04258,
|
||||
"tau_dynamic_Nm": 0.213,
|
||||
"tau_required_static_Nm": 2.062,
|
||||
"tau_required_peak_Nm": 2.275,
|
||||
"duty_vs_Tcont_pct": 82.5,
|
||||
"duty_vs_Tallow_pct": 103.1,
|
||||
"peak_margin_x": 3.52,
|
||||
"status": "OVERLOAD"
|
||||
},
|
||||
"J5": {
|
||||
"cn": "腕部俯仰",
|
||||
"axis": "pitch(绕Y)",
|
||||
"distal_mass_kg": 0.832,
|
||||
"arm_mass_kg": 0.332,
|
||||
"weight_N": 8.2,
|
||||
"reach_tip_mm": 132.0,
|
||||
"tau_gravity_Nm": 0.863,
|
||||
"tau_gravity_arm_only_Nm": 0.23,
|
||||
"I_distal_kgm2": 0.01018,
|
||||
"tau_dynamic_Nm": 0.051,
|
||||
"tau_required_static_Nm": 0.863,
|
||||
"tau_required_peak_Nm": 0.914,
|
||||
"duty_vs_Tcont_pct": 34.5,
|
||||
"duty_vs_Tallow_pct": 43.1,
|
||||
"peak_margin_x": 8.75,
|
||||
"status": "OK"
|
||||
},
|
||||
"J6": {
|
||||
"cn": "腕自转",
|
||||
"axis": "roll(绕Z)",
|
||||
"distal_mass_kg": 0.547,
|
||||
"arm_mass_kg": 0.047,
|
||||
"weight_N": 5.4,
|
||||
"reach_tip_mm": 83.0,
|
||||
"tau_gravity_Nm": 0.0,
|
||||
"tau_gravity_arm_only_Nm": 0.0,
|
||||
"I_distal_kgm2": 0.0,
|
||||
"tau_dynamic_Nm": 0.0,
|
||||
"tau_required_static_Nm": 0.0,
|
||||
"tau_required_peak_Nm": 0.0,
|
||||
"duty_vs_Tcont_pct": 0.0,
|
||||
"duty_vs_Tallow_pct": 0.0,
|
||||
"peak_margin_x": null,
|
||||
"status": "OK"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
@@ -0,0 +1,46 @@
|
||||
# 6 自由度机械臂 · 关节电机力矩与负载能力校核
|
||||
|
||||
## 1. 前提
|
||||
|
||||
- 驱动：60mm 方形标准关节电机模组，2 级行星减速
|
||||
- 连续额定输出力矩 `T_cont` = 2.50 N·m；峰值堵转 `T_peak` = 8.00 N·m
|
||||
- 封闭打印外壳热衰减后许用连续力矩 `T_allow` = 2.00 N·m；末端负载 0.50 kg；角加速度 5.0 rad/s²
|
||||
- **电机参数为工程假定，仓库内无数据手册；结论对此敏感，见报告第 4 节**
|
||||
|
||||
载荷模型：每个零件按网格体积加权质心定位，随姿态做刚体变换，在可达姿态网格（俯仰轴取行程端点/中值，自转轴取 0/±60/±120/180°）上取重力力矩最大值。力矩为绕**关节自身轴**的分量——这才是电机要出的力。
|
||||
|
||||
## 2. 各关节校核结果
|
||||
|
||||
| 关节 | 名称 | 轴 | 以下质量(kg) | TCP力臂(mm) | 重力力矩(N·m) | 惯性力矩(N·m) | 峰值需求(N·m) | 负荷率(对T_allow) | 峰值裕度 | 判定 |
|
||||
|:---:|:---|:---|---:|---:|---:|---:|---:|---:|---:|:---:|
|
||||
| J1 | 肩抬举 | roll(绕X) | 2.13 | 512 | **6.14** | 1.42 | 7.56 | **307%** | 1.06× | OVERLOAD |
|
||||
| J2 | 肩俯仰 | pitch(绕Y) | 1.75 | 394 | **4.39** | 0.73 | 5.13 | **220%** | 1.56× | OVERLOAD |
|
||||
| J3 | 大臂自转 | roll(绕Z) | 1.47 | 250 | **1.71** | 0.19 | 1.91 | **86%** | 4.20× | OK |
|
||||
| J4 | 肘部俯仰 | pitch(绕Y) | 1.18 | 241 | **2.06** | 0.21 | 2.27 | **103%** | 3.52× | OVERLOAD |
|
||||
| J5 | 腕部俯仰 | pitch(绕Y) | 0.83 | 132 | **0.86** | 0.05 | 0.91 | **43%** | 8.75× | OK |
|
||||
| J6 | 腕自转 | roll(绕Z) | 0.55 | 83 | **0.00** | 0.00 | 0.00 | **0%** | — | OK |
|
||||
|
||||
## 3. 许用连续工况下的末端负载能力
|
||||
|
||||
去掉末端负载后各关节仍需 `tau_gravity_arm_only` 的重力力矩，余额除以该关节实测最大 TCP 力臂，即为还能挂的负载：
|
||||
|
||||
| 关节 | 仅臂身重力力矩(N·m) | 余额(N·m) | 可挂负载(kg) |
|
||||
|:---:|---:|---:|---:|
|
||||
| J1 | 3.84 | -1.84 | 0.00 |
|
||||
| J2 | 2.48 | -0.48 | 0.00 |
|
||||
| J3 | 0.74 | +1.26 | 0.51 |
|
||||
| J4 | 0.89 | +1.11 | 0.47 |
|
||||
| J5 | 0.23 | +1.77 | 1.37 |
|
||||
| J6 | 0.00 | +2.00 | 2.46 |
|
||||
|
||||
**整臂瓶颈：J1，可挂末端负载 0.00 kg。**
|
||||
|
||||
## 4. 结论要点
|
||||
|
||||
- **超载关节：J1、J2、J4**。
|
||||
- J1（肩抬举）重力 6.14 N·m，超 `T_allow` 207%；即使按峰值堵转算，裕度也只有 1.06×。
|
||||
- J2（肩俯仰）重力 4.39 N·m，超 `T_allow` 120%；即使按峰值堵转算，裕度也只有 1.56×。
|
||||
- J4（肘部俯仰）重力 2.06 N·m，超 `T_allow` 3%；即使按峰值堵转算，裕度也只有 3.52×。
|
||||
- 结论对电机参数高度敏感：若实际连续额定高于假定值，请用 `ARMT_CONT` / `ARMT_ALLOW` 覆盖后重跑本脚本。
|
||||
- 惯量按 Σm·d² 估，**未计入零件自身转动惯量**，对肩/肘是大臂量级的关节约低估一成，惯性力矩一栏应视为下限。
|
||||
- 本版不含被动弹簧平衡。旧版报告提出的 J2 拉簧预补偿（2.48 N·m）在几何上**尚未实现**；若要保留该方案，需要在 P04/P05 之间增加拉簧连杆机构。
|
||||
+101
-100
@@ -1,9 +1,10 @@
|
||||
{
|
||||
"generated": "2026-09-30 00:06:07",
|
||||
"generated": "2026-10-02 12:06:22",
|
||||
"vol_min": 2.0,
|
||||
"step": 2.0,
|
||||
"combo_step": 6.0,
|
||||
"workers": 12,
|
||||
"fixture_included": true,
|
||||
"singles": {
|
||||
"J1": {
|
||||
"lo": -180.0,
|
||||
@@ -12,16 +13,16 @@
|
||||
},
|
||||
"J2": {
|
||||
"lo": -107.5,
|
||||
"hi": 10.25,
|
||||
"hi": 10.38,
|
||||
"jams": {
|
||||
"12.0": [
|
||||
[
|
||||
"P01_A_立柱下段_三角形30%_墙4底5_竖打",
|
||||
"P08_腕偏转座_螺旋体25%_墙4底5_竖打",
|
||||
3160.7,
|
||||
2557.1,
|
||||
[
|
||||
-53.9,
|
||||
137.2,
|
||||
-52.9,
|
||||
137.7,
|
||||
149.2
|
||||
]
|
||||
]
|
||||
@@ -30,9 +31,9 @@
|
||||
[
|
||||
"P04_肩叉_螺旋体30%_墙5底5_竖打",
|
||||
"P05_大臂旋转座_螺旋体30%_墙4底5_竖打",
|
||||
16.7,
|
||||
16.5,
|
||||
[
|
||||
45.8,
|
||||
46.8,
|
||||
136.3,
|
||||
534.6
|
||||
]
|
||||
@@ -47,17 +48,17 @@
|
||||
},
|
||||
"J4": {
|
||||
"lo": -112.5,
|
||||
"hi": 17.5,
|
||||
"hi": 17.88,
|
||||
"jams": {
|
||||
"18.0": [
|
||||
[
|
||||
"P01_A_立柱下段_三角形30%_墙4底5_竖打",
|
||||
"P09_工具法兰_螺旋体100%_墙4底5_竖打",
|
||||
29.2,
|
||||
6.2,
|
||||
[
|
||||
-82.0,
|
||||
128.0,
|
||||
117.5
|
||||
116.1
|
||||
]
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
@@ -67,7 +68,7 @@
|
||||
"P07_小臂骨架_螺旋体30%_墙5底5_竖打",
|
||||
56.3,
|
||||
[
|
||||
18.5,
|
||||
19.5,
|
||||
128.0,
|
||||
383.1
|
||||
]
|
||||
@@ -77,17 +78,17 @@
|
||||
},
|
||||
"J5": {
|
||||
"lo": -96.25,
|
||||
"hi": 35.38,
|
||||
"hi": 35.75,
|
||||
"jams": {
|
||||
"36.0": [
|
||||
[
|
||||
"P01_A_立柱下段_三角形30%_墙4底5_竖打",
|
||||
"P09_工具法兰_螺旋体100%_墙4底5_竖打",
|
||||
45.9,
|
||||
11.4,
|
||||
[
|
||||
-82.4,
|
||||
-82.2,
|
||||
128.0,
|
||||
139.5
|
||||
140.7
|
||||
]
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
@@ -97,7 +98,7 @@
|
||||
"P08_腕偏转座_螺旋体25%_墙4底5_竖打",
|
||||
328.2,
|
||||
[
|
||||
58.4,
|
||||
59.4,
|
||||
139.3,
|
||||
227.9
|
||||
]
|
||||
@@ -118,7 +119,7 @@
|
||||
"hold_at": -180.0,
|
||||
"swept": "J2",
|
||||
"direction": "hi",
|
||||
"old": 10.25,
|
||||
"old": 10.375,
|
||||
"new": 5.0,
|
||||
"jams": {}
|
||||
},
|
||||
@@ -148,7 +149,7 @@
|
||||
"hold_at": -180.0,
|
||||
"swept": "J4",
|
||||
"direction": "hi",
|
||||
"old": 17.5,
|
||||
"old": 17.875,
|
||||
"new": 11.0,
|
||||
"jams": {}
|
||||
},
|
||||
@@ -168,7 +169,7 @@
|
||||
"hold_at": -180.0,
|
||||
"swept": "J5",
|
||||
"direction": "hi",
|
||||
"old": 35.375,
|
||||
"old": 35.75,
|
||||
"new": 29.0,
|
||||
"jams": {}
|
||||
},
|
||||
@@ -315,11 +316,11 @@
|
||||
[
|
||||
"P01_A_立柱下段_三角形30%_墙4底5_竖打",
|
||||
"P09_工具法兰_螺旋体100%_墙4底5_竖打",
|
||||
29.2,
|
||||
6.2,
|
||||
[
|
||||
-82.0,
|
||||
128.0,
|
||||
117.5
|
||||
116.1
|
||||
]
|
||||
]
|
||||
]
|
||||
@@ -332,17 +333,17 @@
|
||||
"swept": "J4",
|
||||
"direction": "lo",
|
||||
"old": -109.0,
|
||||
"new": -18.25,
|
||||
"new": -18.625,
|
||||
"jams": {
|
||||
"-18.0": [
|
||||
[
|
||||
"P01_A_立柱下段_三角形30%_墙4底5_竖打",
|
||||
"P09_工具法兰_螺旋体100%_墙4底5_竖打",
|
||||
29.2,
|
||||
6.2,
|
||||
[
|
||||
-82.0,
|
||||
128.0,
|
||||
117.5
|
||||
116.1
|
||||
]
|
||||
]
|
||||
]
|
||||
@@ -361,11 +362,11 @@
|
||||
[
|
||||
"P01_A_立柱下段_三角形30%_墙4底5_竖打",
|
||||
"P09_工具法兰_螺旋体100%_墙4底5_竖打",
|
||||
45.9,
|
||||
11.4,
|
||||
[
|
||||
-82.4,
|
||||
-82.2,
|
||||
128.0,
|
||||
139.4
|
||||
140.6
|
||||
]
|
||||
]
|
||||
]
|
||||
@@ -378,17 +379,17 @@
|
||||
"swept": "J5",
|
||||
"direction": "lo",
|
||||
"old": -96.25,
|
||||
"new": -36.25,
|
||||
"new": -36.625,
|
||||
"jams": {
|
||||
"-36.0": [
|
||||
[
|
||||
"P01_A_立柱下段_三角形30%_墙4底5_竖打",
|
||||
"P09_工具法兰_螺旋体100%_墙4底5_竖打",
|
||||
45.9,
|
||||
11.4,
|
||||
[
|
||||
-82.4,
|
||||
-82.2,
|
||||
128.0,
|
||||
139.4
|
||||
140.6
|
||||
]
|
||||
]
|
||||
]
|
||||
@@ -437,11 +438,11 @@
|
||||
[
|
||||
"P01_A_立柱下段_三角形30%_墙4底5_竖打",
|
||||
"P09_工具法兰_螺旋体100%_墙4底5_竖打",
|
||||
329.3,
|
||||
186.7,
|
||||
[
|
||||
-83.8,
|
||||
104.3,
|
||||
122.2
|
||||
-83.0,
|
||||
104.7,
|
||||
120.8
|
||||
]
|
||||
]
|
||||
]
|
||||
@@ -453,18 +454,18 @@
|
||||
"hold_at": 167.0,
|
||||
"swept": "J4",
|
||||
"direction": "lo",
|
||||
"old": -18.25,
|
||||
"old": -18.625,
|
||||
"new": -17.875,
|
||||
"jams": {
|
||||
"-18.0": [
|
||||
[
|
||||
"P01_A_立柱下段_三角形30%_墙4底5_竖打",
|
||||
"P09_工具法兰_螺旋体100%_墙4底5_竖打",
|
||||
329.3,
|
||||
186.7,
|
||||
[
|
||||
-83.8,
|
||||
104.3,
|
||||
122.2
|
||||
-83.0,
|
||||
104.7,
|
||||
120.8
|
||||
]
|
||||
]
|
||||
]
|
||||
@@ -483,11 +484,11 @@
|
||||
[
|
||||
"P01_A_立柱下段_三角形30%_墙4底5_竖打",
|
||||
"P09_工具法兰_螺旋体100%_墙4底5_竖打",
|
||||
18.2,
|
||||
2.5,
|
||||
[
|
||||
-82.5,
|
||||
108.7,
|
||||
138.8
|
||||
-82.0,
|
||||
108.0,
|
||||
138.4
|
||||
]
|
||||
]
|
||||
]
|
||||
@@ -530,17 +531,17 @@
|
||||
"swept": "J3",
|
||||
"direction": "hi",
|
||||
"old": 167.0,
|
||||
"new": 155.75,
|
||||
"new": 157.625,
|
||||
"jams": {
|
||||
"162.0": [
|
||||
[
|
||||
"P01_A_立柱下段_三角形30%_墙4底5_竖打",
|
||||
"P09_工具法兰_螺旋体100%_墙4底5_竖打",
|
||||
142.2,
|
||||
52.0,
|
||||
[
|
||||
-82.8,
|
||||
104.4,
|
||||
118.7
|
||||
-82.4,
|
||||
104.8,
|
||||
117.4
|
||||
]
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
@@ -548,11 +549,11 @@
|
||||
[
|
||||
"P01_A_立柱下段_三角形30%_墙4底5_竖打",
|
||||
"P09_工具法兰_螺旋体100%_墙4底5_竖打",
|
||||
142.2,
|
||||
52.0,
|
||||
[
|
||||
-82.8,
|
||||
151.6,
|
||||
118.7
|
||||
-82.4,
|
||||
151.2,
|
||||
117.4
|
||||
]
|
||||
]
|
||||
]
|
||||
@@ -565,17 +566,17 @@
|
||||
"swept": "J3",
|
||||
"direction": "lo",
|
||||
"old": -180.0,
|
||||
"new": -157.75,
|
||||
"new": -159.625,
|
||||
"jams": {
|
||||
"162.0": [
|
||||
[
|
||||
"P01_A_立柱下段_三角形30%_墙4底5_竖打",
|
||||
"P09_工具法兰_螺旋体100%_墙4底5_竖打",
|
||||
142.2,
|
||||
52.0,
|
||||
[
|
||||
-82.8,
|
||||
104.4,
|
||||
118.7
|
||||
-82.4,
|
||||
104.8,
|
||||
117.4
|
||||
]
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
@@ -583,11 +584,11 @@
|
||||
[
|
||||
"P01_A_立柱下段_三角形30%_墙4底5_竖打",
|
||||
"P09_工具法兰_螺旋体100%_墙4底5_竖打",
|
||||
142.2,
|
||||
52.0,
|
||||
[
|
||||
-82.8,
|
||||
151.6,
|
||||
118.7
|
||||
-82.4,
|
||||
151.2,
|
||||
117.4
|
||||
]
|
||||
]
|
||||
]
|
||||
@@ -616,7 +617,7 @@
|
||||
{
|
||||
"pass_": 0,
|
||||
"hold": "J5",
|
||||
"hold_at": -36.25,
|
||||
"hold_at": -36.625,
|
||||
"swept": "J1",
|
||||
"direction": "hi",
|
||||
"old": 161.0,
|
||||
@@ -626,7 +627,7 @@
|
||||
{
|
||||
"pass_": 0,
|
||||
"hold": "J5",
|
||||
"hold_at": -36.25,
|
||||
"hold_at": -36.625,
|
||||
"swept": "J2",
|
||||
"direction": "hi",
|
||||
"old": 0.0,
|
||||
@@ -636,27 +637,27 @@
|
||||
{
|
||||
"pass_": 0,
|
||||
"hold": "J5",
|
||||
"hold_at": -36.25,
|
||||
"hold_at": -36.625,
|
||||
"swept": "J3",
|
||||
"direction": "hi",
|
||||
"old": 155.75,
|
||||
"new": 149.0,
|
||||
"old": 157.625,
|
||||
"new": 155.0,
|
||||
"jams": {}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"pass_": 0,
|
||||
"hold": "J5",
|
||||
"hold_at": -36.25,
|
||||
"hold_at": -36.625,
|
||||
"swept": "J3",
|
||||
"direction": "lo",
|
||||
"old": -157.75,
|
||||
"old": -159.625,
|
||||
"new": -157.0,
|
||||
"jams": {}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"pass_": 0,
|
||||
"hold": "J5",
|
||||
"hold_at": -36.25,
|
||||
"hold_at": -36.625,
|
||||
"swept": "J4",
|
||||
"direction": "hi",
|
||||
"old": 0.0,
|
||||
@@ -666,7 +667,7 @@
|
||||
{
|
||||
"pass_": 0,
|
||||
"hold": "J5",
|
||||
"hold_at": -36.25,
|
||||
"hold_at": -36.625,
|
||||
"swept": "J4",
|
||||
"direction": "lo",
|
||||
"old": -17.875,
|
||||
@@ -676,7 +677,7 @@
|
||||
{
|
||||
"pass_": 0,
|
||||
"hold": "J5",
|
||||
"hold_at": -36.25,
|
||||
"hold_at": -36.625,
|
||||
"swept": "J6",
|
||||
"direction": "hi",
|
||||
"old": 149.0,
|
||||
@@ -709,8 +710,8 @@
|
||||
"hold_at": -180.0,
|
||||
"swept": "J3",
|
||||
"direction": "hi",
|
||||
"old": 149.0,
|
||||
"new": 143.0,
|
||||
"old": 155.0,
|
||||
"new": 149.0,
|
||||
"jams": {}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
@@ -759,8 +760,8 @@
|
||||
"hold_at": 143.0,
|
||||
"swept": "J3",
|
||||
"direction": "hi",
|
||||
"old": 143.0,
|
||||
"new": 137.0,
|
||||
"old": 149.0,
|
||||
"new": 143.0,
|
||||
"jams": {}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
@@ -799,8 +800,8 @@
|
||||
"hold_at": -180.0,
|
||||
"swept": "J3",
|
||||
"direction": "hi",
|
||||
"old": 137.0,
|
||||
"new": 131.0,
|
||||
"old": 143.0,
|
||||
"new": 137.0,
|
||||
"jams": {}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
@@ -849,8 +850,8 @@
|
||||
"hold_at": 143.0,
|
||||
"swept": "J3",
|
||||
"direction": "hi",
|
||||
"old": 131.0,
|
||||
"new": 125.0,
|
||||
"old": 137.0,
|
||||
"new": 131.0,
|
||||
"jams": {}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
@@ -899,8 +900,8 @@
|
||||
"hold_at": -103.0,
|
||||
"swept": "J3",
|
||||
"direction": "hi",
|
||||
"old": 125.0,
|
||||
"new": 119.0,
|
||||
"old": 131.0,
|
||||
"new": 125.0,
|
||||
"jams": {}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
@@ -986,7 +987,7 @@
|
||||
{
|
||||
"pass_": 1,
|
||||
"hold": "J3",
|
||||
"hold_at": 119.0,
|
||||
"hold_at": 125.0,
|
||||
"swept": "J1",
|
||||
"direction": "hi",
|
||||
"old": 131.0,
|
||||
@@ -996,7 +997,7 @@
|
||||
{
|
||||
"pass_": 1,
|
||||
"hold": "J3",
|
||||
"hold_at": 119.0,
|
||||
"hold_at": 125.0,
|
||||
"swept": "J2",
|
||||
"direction": "hi",
|
||||
"old": 0.0,
|
||||
@@ -1006,7 +1007,7 @@
|
||||
{
|
||||
"pass_": 1,
|
||||
"hold": "J3",
|
||||
"hold_at": 119.0,
|
||||
"hold_at": 125.0,
|
||||
"swept": "J4",
|
||||
"direction": "hi",
|
||||
"old": 0.0,
|
||||
@@ -1016,7 +1017,7 @@
|
||||
{
|
||||
"pass_": 1,
|
||||
"hold": "J3",
|
||||
"hold_at": 119.0,
|
||||
"hold_at": 125.0,
|
||||
"swept": "J5",
|
||||
"direction": "hi",
|
||||
"old": 0.0,
|
||||
@@ -1026,7 +1027,7 @@
|
||||
{
|
||||
"pass_": 1,
|
||||
"hold": "J3",
|
||||
"hold_at": 119.0,
|
||||
"hold_at": 125.0,
|
||||
"swept": "J6",
|
||||
"direction": "hi",
|
||||
"old": 119.0,
|
||||
@@ -1059,8 +1060,8 @@
|
||||
"hold_at": -13.0,
|
||||
"swept": "J3",
|
||||
"direction": "hi",
|
||||
"old": 119.0,
|
||||
"new": 113.0,
|
||||
"old": 125.0,
|
||||
"new": 119.0,
|
||||
"jams": {}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
@@ -1086,7 +1087,7 @@
|
||||
{
|
||||
"pass_": 1,
|
||||
"hold": "J5",
|
||||
"hold_at": -36.25,
|
||||
"hold_at": -36.625,
|
||||
"swept": "J1",
|
||||
"direction": "hi",
|
||||
"old": 119.0,
|
||||
@@ -1096,7 +1097,7 @@
|
||||
{
|
||||
"pass_": 1,
|
||||
"hold": "J5",
|
||||
"hold_at": -36.25,
|
||||
"hold_at": -36.625,
|
||||
"swept": "J2",
|
||||
"direction": "hi",
|
||||
"old": 0.0,
|
||||
@@ -1106,17 +1107,17 @@
|
||||
{
|
||||
"pass_": 1,
|
||||
"hold": "J5",
|
||||
"hold_at": -36.25,
|
||||
"hold_at": -36.625,
|
||||
"swept": "J3",
|
||||
"direction": "hi",
|
||||
"old": 113.0,
|
||||
"new": 107.0,
|
||||
"old": 119.0,
|
||||
"new": 113.0,
|
||||
"jams": {}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"pass_": 1,
|
||||
"hold": "J5",
|
||||
"hold_at": -36.25,
|
||||
"hold_at": -36.625,
|
||||
"swept": "J4",
|
||||
"direction": "hi",
|
||||
"old": 0.0,
|
||||
@@ -1126,7 +1127,7 @@
|
||||
{
|
||||
"pass_": 1,
|
||||
"hold": "J5",
|
||||
"hold_at": -36.25,
|
||||
"hold_at": -36.625,
|
||||
"swept": "J6",
|
||||
"direction": "hi",
|
||||
"old": 107.0,
|
||||
@@ -1159,8 +1160,8 @@
|
||||
"hold_at": -180.0,
|
||||
"swept": "J3",
|
||||
"direction": "hi",
|
||||
"old": 107.0,
|
||||
"new": 101.0,
|
||||
"old": 113.0,
|
||||
"new": 107.0,
|
||||
"jams": {}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
@@ -1209,8 +1210,8 @@
|
||||
"hold_at": 101.0,
|
||||
"swept": "J3",
|
||||
"direction": "hi",
|
||||
"old": 101.0,
|
||||
"new": 95.0,
|
||||
"old": 107.0,
|
||||
"new": 101.0,
|
||||
"jams": {}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
|
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